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Universidade Federal de Ouro Preto

Instituto de Cincias Exatas e Aplicadas

Departamento de Engenharia Eltrica

Projeto de Controlador PID usando LGR

Disciplina: Sistemas de Controle I


Professor: Anne Verly
Aluno: Vanessa Ceclia da Silva
Matrcula: 11.1.8369

Joo Monlevade
2014
Dado o sistema da figura 1, projete um controlador PID de modo que o sistema possa operar com
um instante de pico que dois teros do instante d pico do sistema sem compensao com 20% de
ultrapassagem e com erro em regime permanente nulo para uma entrada degrau.

Figura 1: Sistema de controle com realimentao sem compensao

Em primeiro lugar necessrio avaliar o sistema sem a compensao, determinando qual o valor de
atende a especificao do regime transitrio. Para ao mximo sobressinal pedido:


= 0,2 = 1 2


1,61 =
1 2

22
1 2 =
1,612

1
= = 0,46
4,81

Para o tempo de pico, necessrio obter o polo em malha fechada na LGR quando a constante de
amortecimento 0,46. O polo pode ser obtido atravs da simulao em Matlab, onde possvel obter o LGR
da figura 2:

Figura 2: LGR do sistema dado

Escolhendo, no grfico, o ponto de interseo do LGR com a reta da constante de amortecimento,


obtemos o ganho e polo em malha fechada, sendo estes:
= 118.9860
= 5,4137 10,4494

Para o ganho do sistema sem compensao, a frequncia natural e tempo de pico do sistema sero:

5,4137 =
= 11,77

= = = 0,30
1 2 11,771 2

Conforme o enunciado, o tempo de pico do sistema compensado ser dois teros o valor o sistema
compensado. Usamos essa informao para calcular a nova frequncia natural do sistema:

= = = 17,69
1 2 2
3 1 2

Com isso, os novos polos em malha fechada passam a ser:

= 1 2 = 8,14 15,71

Estes so os polos que atendem as especificaes de transitrio. Porm estes polos, do modo como se
encontra o sistema, no fazem parte do LGR. Por isso necessrio projetar um controlador que ir certificar
que este requisito foi atendido, ou seja, inserir um controlador proporcional diferencial (PD) que ir deslocar
a LGR para a esquerda. O controlador PD definido por:

() = ( + )
Para encontrar o zero do controlador aplicamos a condio de ngulo. A condio de ngulo
estabelece que um polo far parte da LGR se a soma dos ngulos de todos os polos e zeros at ele for -180.
Calculando o ngulo que atende a este requisito, poderemos calcular o valor de zc:

1 2 3 4 + = 180
90,65 108,16 97,85 83,43 + = 180
= 18,79
Aplicando trigonometria, encontramos o valor de zc:
15,71
= (18,79)
8,14
15,71
= + 8,14 = 54,31
(18,79)
Por fim, necessrio encontrar o ganho, a partir da condio de mdulo. Logo:

1 ( + 3)( + 6)( + 10)


= = | = 5,41
|()| ( + 8)( + 54,31) =8,14+15,71

Portanto, o controlador PD que ir levar o sistema ao polo desejado :

() = 5,41( + 54,31)
E a funo de transferncia do sistema :
5,41( + 54,31)( + 8)
() =
( + 10)( + 6)( + 3)
A nova LGR do sistema pode ser vista na figura a seguir. Nela possvel ver o novo zero em 54,31. O
ganho obtido no ponto de interseo entre a reta da constante de amortecimento e o LGR foi K = 5.56, muito
prximo ao LGR calculado.

Figura 3: LGR do sistema com compensador PD

A resposta no tempo do sistema compensado e no compensado podem ser vistos na figura abaixo.
Como planejado, o sinal compensado tem sobressinal prximo de 21,3% (prximo ao especificado), e o
tempo de assentamento tambm atende as especificaes do projeto.

Figura 4: Resposta no tempo do sistema sem compensao e com compensao PD

Em sequncia, necessrio calcular o controlador que ir levar o erro em regime estacionrio a zero.
O controlador que tem essa propriedade o controlador proporcional integral (PI). O controlador PI
definido matematicamente por:
( + )
() =

Para dimensionar um controlador PI, basta selecionar um valor para zero que esteja bem prximo da
origem. Fazendo isso, a razo entre o mdulo de zc e o polo em zero praticamente 1, e assim obtemos Kc
aproximado, sem a necessidade de mais clculos. Essa medida tambm impacta pouco na fase do sistema,
deslocando minimamente a LGR. Selecionando zc=0,01, temos:
+ 0,01
() =

Com isso, o controlador PID a unio do controlador PD e PI:
5,41( + 0,01)( + 54,31)
() =

E a funo de transferncia do sistema:
5,41( + 8)( + 0,01)( + 54,31)
() =
( + 3)( + 6)( + 10)
O LGR do sistema com compensao PID pode ser observada na figura 5, com a insero de um novo
zero e um novo polo prximos origem. O ganho para o ponto de interseo entre a reta da constante de
amortecimento e o LGR, quando o valor no eixo real aproximadamente -8,23, foi K=5,54. Logo possvel
inferir que a adio do PI pouco afetou o LGR e o ganho, como o desejvel para esse tipo de compensador.

Figura 5: LGR do sistema com compensao PID

Plotando a funo com compensao PID e comparando-a com a funo sem compensao (figura
6), e possvel perceber que o compensador atendeu ao especificado e melhorou tanto a resposta transitria
quanto a resposta permanente.
Figura 6: Resposta no tempo do sistema sem compensao, com a compensao PD e com compensao PID

Uma vez encontrado o sistema, podemos determinar os parmetros do controlador PID:


1 5,41( + 0,01)( + 54,31)
() = (1 + + ) =

5,41( 2 + 54,84 + 0,5483)
() =

0,5483
() = 5,41 ( + 54,84 + )

0,01
() = 297,23 (1 + + )
54,84
1
() = 297,23 (1 + 0,018 + )
10
Logo, os parmetros do controlador so:
= 297,23
{ = 10
= 0,018