Robots Ok

Una ventana a la robtica industrial
Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniera y
Ciencias Sociales y Administrativas
Manual de prcticas
Laboratorio de Automatizacin y Robtica
Una ventana a la Robtica Industrial
Direccin:
Dr. Juvenal Mendoza Valencia.
Edicin:
LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA
1 AO 2009
Una ventana a la robtica industrial
NDICE
1.0 Seguridad 3
1.1 Seguridad personal 7
1.2 Seguridad durante la operacin 9
1.3 Seguridad durante la programacin 10
1.4 Seguridad durante inspeccin y mantenimiento 11
2.0 Sistema elctrico 14

2.1 Servoamplificador 16
2.2 Devanado del estator 19
2.3 Ensamblado del freno 20
2.4 Ensamble del encoder 23
2.5 Diseo engrane cicloidal 27
3.0 Robots Mitsubishi 30

3.1 CIM 1 34
3.2 Festo 35
3.3 CIM II 36
3.4 FMS 38 36
3.5 Procedimiento de encendido 37
3.6 Caja de enseanza 38
3.7 Procedimiento de comunicacin computadora-robot 40
3.8 Comandos 43
3.9 Ejemplo robot CIM I 46
3.10 Ejemplo robot Festo 49
3.11 Ejemplo robot CIM II 50
3.12 Ejemplo robot FMS 53
4.0 Construccin de patrn sistema de visin I 59

4.1 Construccin de patrn sistema de visin II 61
5.0 Manipulador Hidrulico 64

6.0 Robot ABB 68
Bibliografa 76
2 AO 2009
Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)
SEGURIDAD
SEGURIDAD
3 AO 2009
SEGURIDAD
INTRODUCCIN
La seguridad es una consideracin importante en el uso de equipo automatizado y de la robtica

en el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y programadores, deben
estar conscientes de todo el equipo automatizado, perifricos y robots que emplea la celda de trabajo,
para las operaciones relacionadas con los procedimientos de mantenimiento. Por esta razn es
recomendado que todo el personal que opere, realice mantenimiento y/o programe los robots asista a
un curso de capacitacin diseado y aprobado con los temas para la instruccin que considere
pertinente para cada trabajo en especfico, segn la responsabilidad del puesto.
La seccin de seguridad en este trabajo est diseada para el apoyo e incremento de las guas de
seguridad existentes que pueden ser usadas en la planta, pero no estn diseadas para reemplazar o
sustituir totalmente las regla existen, o cualquier gua que pueda estar en uso.
Debido a que la seguridad es una responsabilidad primordial del usuario, dueo y/o empleado, se
recomienda que estas normas especficas de seguridad sean adoptadas por grupos o individuos que sean
profesionales en diseo e implementacin de seguridad.
Dos documentos que se pueden consultar por internet son:
1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTNDARES DE SALUD disponible en el

DEPARTAMENTO DEL TRABAJO, WASHINGTON, D. C.
2. ESTNDARES NACIONALES AMERICANOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Y

REQUERIMIENTOS DE SEGURIDAD EN SISTEMAS DE ROBOTS (ANSI/RIA R15.06-
1986),disponible en el INSTITUTO NACIONAL AMERICANO DE ESTNDARES INC. 1430
Broadway, New York, New York 10018.
4 AO 2009
Todas las emisiones y descripciones relacionadas con la seguridad, tambin presentadas por
escrito o en forma oral por los proveedores de robots, son previstas para proporcionar en general
precauciones y procedimientos de seguridad y por lo tanto no se pueden proporcionar todas las
medidas de seguridad para la proteccin de todo el personal en el ambiente de trabajo.
A causa de que las empresas fabricantes de robots no cuentan con ingenieros que diseen o
configuren las celdas de trabajo y automatizacin asociada, las mismas no se hacen responsables de
seguridad del personal y del equipo, por mal manejo y programacin de los robots.
CONVENCIONALISMO Y SIMBOLOGA DE SEGURIDAD.
El smbolo de peligro (WARNING) es muy utilizado por los fabricantes de robots y equipo
automatizado para proporcionar la informacin pertinente para la PROTECCIN DEL PERSONAL.
WARNING
El smbolo de precaucin (CAUTION) es utilizado por los fabricantes de robots y equipo

automatizado para proporcionar la informacin pertinente para la PROTECCIN DEL EQUIPO
RELACIONADO AL ROBOT.
CAUTION
5 AO 2009
CATEGORAS DE SEGURIDAD PERSONAL
La seguridad personal puede ser descrita en cuatro categoras:
Seguridad Personal
Seguridad durante la operacin
Seguridad durante la programacin
Seguridad durante la inspeccin y mantenimiento.
Los procedimientos de seguridad deben ser una parte integral de los procedimientos de operacin
para el operador, programador y personal de mantenimiento. Estos procedimientos deben ser seguidos
explcitamente y sobre bases establecidos. Si hay constancia en los procedimientos de seguridad, ellos
vendrn una parte integral en los procedimientos de operacin los cuales estn diseados para la
proteccin del usuario. Algunos de los principales puntos de las guas de seguridad son presentados a
continuacin.
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SEGURIDAD PERSONAL
Antes de operar o darle mantenimiento al robot o al controlador, asegurarse de entender y

comprender todos los procedimientos de mantenimiento, operacin y programacin asegurarse
tambin que todas las medidas relacionadas con la seguridad estn acatadas antes de intentar seguir los
procedimientos.
Evitar usar ropa holgada, bufandas, relojes, anillos y alhajas cuando se trabaja con el robot o el
controlador. Tambin se recomienda que si debe usarse corbata en el trabajo, deber sujetarla con pisa
corbatas.
Siempre utilizar lentes de seguridad o gafas y zapatos de seguridad aprobados para las
condiciones de trabajo. Seguir todas las aplicaciones de las normas OSHA, NIOSHA, MHSA, locales,
estatales y federales y procedimientos de seguridad de la planta.
Conocer completamente la estacin de trabajo o el rea que ocupa el robot.
Asegurarse completamente del rea de trabajo del robot, as como sus dispositivos perifricos.
Localizar todos los botones e interruptores de paro de emergencia.
Evitar todos los puntos o lugares en los que el personal pudiera ser atrapado entre un
dispositivo en movimiento y algn dispositivo fijo.
El personal NUNCA deber entrar al rea de trabajo cuando en sta se encuentre los
robots o mquinas operando automticamente.
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Asegurarse que toda el rea de trabajo est despejada por el personal antes de iniciar cualquier
comando de movimiento para el robot.
Antes de poner en marcha algn comando de movimiento, debemos conocer de antemano la

forma en que el robot va a actuar cuando el comando sea ejecutado.
Estar seguros de que toda el rea de trabajo est libre de herramientas, lubricantes, artculos en
general, y equipo de limpieza antes de que el robot efecte la operacin.
Si alguna persona observa cualquier condicin de trabajo inseguras, deber reportarla a su

supervisor o al coordinador de seguridad de la planta.
Todo los operarios y personal en general deber identificar por nombre y funcin todos y cada
uno de los interruptores, indicadores, y seales de control que puedan iniciar el movimiento del robot.
Nunca destruir, inutilizar, suprimir o puntear cualquier dispositivo de seguridad ya sea elctrico
o mecnico.
Todos los dispositivos de seguridad aprobados y colocados en la empresa deben estar

propiamente instalados y mantenidos para verificar la seguridad del personal.
Nunca intente detener o interrumpir la secuencia de movimientos de trabajo del robot durante
la operacin con su cuerpo. Utilice nicamente los paros de emergencia para detener los movimientos
del robot.
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SEGURIDAD DURANTE LA OPERACIN
Identifique el mximo rango de alcance del robot en movimiento en todas direcciones, que
estn referidas como rea de trabajo.
Mantener siempre su rea de trabajo limpia y libre de cualquier desecho, incluyendo aceite,
agua, herramienta, dispositivos, equipos electrnicos de prueba, etc.
Durante las operaciones que incluyan al programador manual (teach pendant), la nica persona
que debe estar en el rea de trabajo deber ser el programador o la persona que opera el robot. El teach
Pendant cuenta con dispositivos de seguridad para la proteccin del operador. Estos dispositivos
incluyen un paro de emergencia, teclas de velocidad, interruptor de "hombre muerto".
Nunca bloquear la trayectoria de retirada del operador.
Cuando se lleve a cabo la operacin de enseanza del robot siempre tener planeada la
trayectoria de retirada.
EVITAR utilizar menos puntos de los requeridos.
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SEGURIDAD DURANTE LA PROGRAMACIN.
Durante la operacin asegurarse que se est fuera de todos los rangos de los movimientos del
robot en todas direcciones, que estn referidas como rea de trabajo.
Durante las operaciones de enseanza que se realicen con el teach pendant, la nica persona
que debe estar en el rea de trabajo deber ser el programador, o la persona que se encuentra operando
el teach pendant. El teach pendant cuenta con dispositivos de seguridad para proteccin del
operador. Estos dispositivos incluyen paro de emergencia, tecla de velocidad, interruptor de "hombre
muerto".
EVITAR utilizar menos puntos de los requeridos.
Durante las operaciones de ejecucin punto a punto, debemos tener presente que el robot solo
est informado de su posicin actual y el siguiente punto a donde se requiere mover. Este movimiento
ser ejecutado sin cuidar ninguna trayectoria cuando el robot ejecuta el movimiento.
La exactitud y velocidad de repeticin puede afectar la geometra de las coordenadas de la

trayectoria. En consecuencia cuando se cambie la exactitud o velocidad, SIEMPRE SE DEBE
HACER UNA PRUEBA DEL PROGRAMA, CORRIENDO A BAJA VELOCIDAD O EN EL
MODO DE PUNTO A PUNTO, antes de ejecutar la operacin de trayectoria contina en el modo
repetir.
SIEMPRE se debe PROBAR UN NUEVO PROGRAMA a una VELOCIDAD REDUCIDA,

o en el modo de punto a punto, antes de ejecutar la operacin a alta velocidad o en el modo repetir.
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SEGURIDAD DURANTE LA INSPECCIN Y MANTENIMIENTO
Antes de entrar en el rea de trabajo para realizar cualquier revisin o procedimiento de

mantenimiento desconectar el interruptor principal, etiquetarlo y asegurarlo.
Cuando se quite el motor de un eje, estar consciente que el eje se caer si no es soportado. EL
FRENO EST EN EL SERVOMOTOR, EN CONSECUENCIA EL EJE DEL ROBOT NO
SER SOPORTADO SI ES REMOVIDO.
CUANDO SE USEN LOS INTERRUPTORES LIBERADORES DE FRENO DE LOS

EJES EN EL CONTROLADOR, ESTAR CONSCIENTE QUE EL EJE SE CAER SI NO ES
SOPORTADO.
Antes de trabajar con lneas neumticas o agua a alta presin, DESCONECTAR TODAS LAS
LNEAS DE PRESIN Y PURGARLAS PARA REMOVER ALGUNA PRESIN RESIDUAL.
Asignar solamente personal calificado para efectuar todos los procedimientos de

mantenimiento.
Consultar toda la documentacin disponible antes de intentar cualquier reparacin o

procedimientos de servicio.
Usar slo refacciones aprobadas por el fabricante.
Antes de intentar ajustar o reparar un dispositivo del controlador que pueda tener CABLES
AMARILLOS de enlace del circuito del control, LOCALIZAR LA FUENTE DE PODER Y
REMOVERLA, DESCONECTANDO LOS CONECTORES APROPIADOS EN SU FUENTE.
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Durante los procedimientos de inspeccin y mantenimiento, si la instalacin est equipada con

guardas y clavijas de seguridad, remover y sostener las clavijas de seguridad mientras se ejecutan estas
operaciones. Adems los procedimientos de seguridad en general debern ser acatados.
ASPECTOS DE SEGURIDAD
Para salvaguardar al usuario, los robots estn equipados con muchas caractersticas de seguridad.
Algunas de stas caractersticas incluyen:
Todos los paros de emergencia son almbricos.
El programador manual (teach pendant), panel interface del programador y el panel interface
opcional estn equipados con un botn de "hongo" color rojo de paro de emergencia.
Las velocidades del robot estn constantemente monitoreadas por el software del controlador.
Cuando una condicin de sobre velocidad es detectada, el robot fallar en una condicin de error de
velocidad.
Las velocidades programadas y las velocidades del modo de chequeo estn limitadas a un
mximo de 250 mm/min.
El eje JT1 (eje R) est equipado con un interruptor lmite de sobre viaje, para ciertos tipos de
robot
Todos los ejes del robot tienen los lmites de software o programables.
Todos los ejes del robot estn monitoreados por el controlador para errores de velocidad y
desviacin.
Todos los ejes del robot estn equipados con frenos electromecnicos.
Si se cortara la lnea de alimentacin del robot, el brazo no caer porque los frenos se aplican
cuando el controlador est desenergizado.
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Una ventana a la robtica industrial (Sistema Elctrico)
SISTEMA
ELECTRICO
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SISTEMA ELECTRICO
GENERALIDADES DE CONTROL DEL ROBOT
Circuitos Principales del Controlador
La figura 1 muestra el diagrama de bloques de las tarjetas del Controlador del robot, representa
las principales tarjetas de circuito impreso de control en el Controlador.
La unidad central de procesamiento (CPU) est contenida en la tarjeta de circuitos 9ZA y est
equipada con un procesador (Intel u otro). Esta tarjeta controla la unidad de pantalla, Puerto USB,
interface del Programador Manual (teach pendant) y almacena los datos programados (auxiliares y de
posicin). Los datos auxiliares incluyen seales del clamp, exactitud, cedulacin de soldadura (WS),
entradas externas de espera (WX) y salidas externas (OX). El dato de posicin equivale al dato
geomtrico del encoder actual para la posicin de cada eje individual del robot durante la operacin de
enseanza. Este usa memoria RAM CMOS el cual utiliza tres (3) bateras de litio de 3.6 VCD (la vida
de la batera es de cinco aos).
La tarjeta 9ZB est equipada con un coprocesador de punto flotante y genera la seal de
comando corriente (velocidad) para cada eje del robot, la cual es amplificada por el servo amplificador
y enviada a los servomotores de CA de cada eje del robot. Tambin es responsable de la interface del
encoder absoluto para todos los ejes (JT1, JT2, JT3, JT4, JT5 y JT6) del robot. Cada encoder absoluto
est conectado directamente a cada motor individual. El encoder absoluto tiene una resolucin de trece
(13) bits por revolucin y el encoder incremental tiene 256 conteos por revolucin. Est tarjeta
comunica tambin con la tarjeta 9ZP (conector para el arns de seal de los frenos).
13 bits = 8192 puntos por revolucin.
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Fig. 1. Diagrama a bloques de la tarjeta de circuitos del controlador
Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki
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Servoamplificadores
Los servoamplificadores usados en el Controlador dependen del tipo de robot usado.
Refirase a la figura 2, Diagrama de bloques de servo amplificador 1, y fig.3 Diagrama de

Bloques del Servo Amplificador 2.
El servo amplificador recibe la seal del comando de corriente desde la tarjeta 9ZB localizada
en la tarjeta de interconexin del Controlador. El comando de corriente es una seal de voltaje con una
amplitud de entre +12VCD a -12VCD y es enviada a cada servo amplificador... Un voltaje de +3 VCD
a -3VCD corresponde a 1000 RPM. El voltaje -3 VCD indica una rotacin CCW (en sentido
contrario a las manecillas del reloj).
fig. 2. Diagrama a bloques

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Cuando el servomotor est girando en una alta velocidad el pulso de amplitud de la seal de
accionamiento es relativamente angosta, comparada con una baja velocidad, la condicin de torque alto
la cual a su vez causa la energa de los transistores para regular ms rpido o provocar un valor ms
alto a la velocidad del servomotor. En contraste cuando la velocidad del servomotor es lenta, la energa
de los transistores est siendo regulada en un valor ms bajo. Sin embargo, la duracin de los pulsos de
amplitud es ms ancha debido al torque adicional requerido para iniciar la rotacin del motor desde una
condicin de parado o cargado. En otras palabras, el ciclo de trabajo y la capacidad de carga del
servomotor son cambiados en relacin a la amplitud de estas seales de accionamiento. A mayor
amplitud de pulso, mayor ciclo de trabajo del motor. Por ejemplo, durante el arranque del motor desde
una condicin de paro la amplitud del Pulso Modulado en la seal de accionamiento sera bastante
ancha en comparacin a las seales de accionamiento cuando el motor alcanza una velocidad sostenida
o constante.
La seal resultante desde el circuito de Pulsos de Amplitud Modulada es enviada despus al

circuito de aislamiento. Esto es donde la primera etapa de amplificacin de seales ocurre mediante
FETs (transistores de campo). La seal de salida entonces es usada para accionar y controlar los
transistores de potencia para accionar los servomotores.
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Fig. 3. Diagrama a bloques de Servoamplificador 1A
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Devanado del Estator
El devanado del estator que rodea la armadura y recibe los accionadores de voltaje elctrico a 3
fases (U, V, W) suministrados desde los transistores de accionamiento. El devanado del estator est
compuesto de segmentos laminados, los cuales tienen las 3 fases enrolladas entre la laminacin. Estos
devanados del estator estn configurados como Y, o configuracin estrella. Referirse a la figura 4.
Principios de Rotacin del Motor, en la siguiente ilustracin. La armadura del servomotor est
compuesta de una estructura magntica permanente de 6 polos. El campo embobinado rodea la
armadura y 2 fases son suministradas a la vez con corriente elctrica. La letra X indica el flujo de
corriente respecto a la vista y el punto (.) indica el flujo de corriente en contra de la vista. Los
embobinados marcados con una X indican un campo magntico Sur y el punto (.) indica un campo
magntico Norte. Ya que las polaridades magnticas opuestas se atraen y las polaridades iguales se
repelen, esta disposicin causa rotar al motor. La corriente para las fases U, V y W est ilustrada en la
figura 4.
El termostato de sobrecalentamiento est adherido directamente a los embobinados y se abre a

130 centgrado para detectar una condicin de sobrecalentamiento del motor. El termostato se
restablece automticamente despus de que la temperatura de los embobinados ha bajado lo suficiente.
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Fig. 4. Principios de rotacin del Motor
Ensamble del Freno de 24 VCD
Todos los ejes mayores JT1 hasta JT3 y los ejes menores JT4 hasta JT6 de los servomotores
estn equipados con un ensamble de freno electromecnico de 24 VCD. El control de la secuencia del
freno para activar y desactivarlo est controlado por la tarjeta 9ZP en el Controlador. La tarjeta 9ZP
recibe la seal RGSO (preparado) desde la tarjeta 9ZB. La seal de liberar el freno es mandada desde
la tarjeta 9ZP a los frenos electromecnicos. Cuando la bobina del freno recibe los 24 VCD y est
energizado, el freno es soltado. Cuando la bobina del freno est elctricamente desenergizada, el freno
est mecnicamente embragado por una serie de fuentes resortes en espiral que ejercen una fuerza
sobre el disco del freno, el cual est puesto entre el disco de frenado y la carcasa.
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El freno est equipado con un disco no metlico y una carcasa de freno. El disco de freno est
adherido directamente a la flecha de la armadura del servomotor con un acoplamiento metlico
cuadrado. La carcasa del freno est sujeta a la carcasa del motor estacionario.
La secuencia del tiempo en la cual el freno permite operar est ilustrada en la fig. 5, Tabla de
Secuencia de Tiempo del Freno. Primeramente para empezar la rotacin del motor la seal RGSO
cambia a encendido (ON), despus la bobina del freno es energizada causando el desembrague de los
frenos. En este momento la servopotencia est encendida y tiene un comando de corriente cero
(comando de voltaje), el cual mantiene la posicin del eje. A continuacin el comando de corriente
(comando de voltaje) es generado y la rotacin del motor inicia con una rampa ascendente de
velocidad, estabiliza y mantiene la velocidad, y finalmente entra en una rampa descendente
desaceleracin hasta una condicin de paro. Cuando la rotacin del motor para y la seal del comando
es reducida a cero volts, la bobina del freno esta desenergizada y los frenos embragados. Despus la
servopotencia es quitada cuando la seal RGSO es removida.
21 AO 2009
Fig. 5. Tabla de secuencia de tiempo del freno
22 AO 2009
La tarjeta 9ZP tiene interruptores liberadores de freno para desactivar uno o ms frenos de los
ejes por desembrague de freno electromecnico durante los procesos de mantenimiento.
WARNING
PELIGRO: Antes de utilizar el interruptor o interruptores de liberacin de freno, estar consciente

de que los ejes sin apoyo pueden caer. Los ejes que estn colgados, particularmente la Articulacin 2 y
la Articulacin 3 caern rpidamente dependiendo de la posicin del robot, del peso de la herramienta y
posicin del eje de la mueca
Ensamble Del Encoder
Los ejes del Controlador estn equipados con encoders hbridos. El encoder genera pulsos
incrementales y 24 canales de datos binarios de cdigo gris que es producido por la rotacin de la
flecha de entrada. El encoder est montado en el extremo del motor y est directamente acoplado a la
flecha del motor. La calibracin no es requerida como dato binario, es usada en posicionamiento con
energa y tambin para la posicin de los ejes individuales del robot dentro de su posicin geomtrica
correcta durante los movimientos del robot.
El encoder hbrido est compuesto de un encoder incremental que genera 2048 pulsos por
revolucin y un encoder absoluto de 13 bits que genera 8192 pulsos. La creacin de este dato est
hecha a travs de un disco de cristal marcado con rayas alternadas opacas y transparentes alineadas
radialmente. Un fototransmisor est localizado en un lado del disco y un fotoreceptor en el otro lado.
Como el disco gira el rayo de luz es alternadamente completo y cortado. La salida del fotoreceptor es
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una serie de pulsos cuya frecuencia es proporcional a la velocidad del giro del disco. Hay dos juegos de
fototransmisores y receptores los cuales estn alineados a 90 fuera de la fase (A y B). Esta puesta en
fase proporciona informacin direccional. Por ejemplo si la fase A gua a la seal B en 90 el disco est
girando en sentido horario y si la fase B gua a la seal A entonces ste girar en sentido antihorario.
Estos pulsos son contados y sumados y la seal es usada para dar informacin de la posicin con
respecto a la localizacin de inicio conocida. Adems, un pulso de fase Z es tambin producido el cual
genera un pulso por revolucin.
Las seales de salida producidas por el encoder son la serie de datos absolutos, seales A, NO
A, B, NO B, Z y NO Z. Referirse a la Figura 6, Diagrama de Bloques, Figura 7 Dato de Seal de Salida
y Sncronos. Tambin referirse a la fig. 7 Especificaciones de Seales de Entrada y Salida.
Especificaciones del encoder
Especificaciones Elctricas Encoder Absoluto Encoder Incremental
Tipo Disco ptico Disco ptico

Potencia 5 0.25 V 33.6V
Consumo de corriente 250 mA Max. 50A Max.
Resolucin 2/rev 2 8 / rev
Revoluciones 4500 R.P.M. 5000 R.P.M.
(Para 2 bit solamente)
Vida de la Batera 5 Aos ms
Especificaciones Mecnicas
Dimensiones 65 x 65 (mm)
Peso 500 g Max.
Carga permisible 2 Kg radial y axial
de la flecha.
Montaje Acoplamiento directo con la flecha del Motor.
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Condiciones Ambientales
Temperatura de Operacin -5 ~ +70C (+23 ~ +158F)

Temperatura de Almacenaje -10 ~ +80C (+14 ~ +176F)
Humedad 95% RH o menos sin condensacin
Vibracin 10 G, 10 ~ 500 Hz
Impacto 50 G, 11 mseg.
Otros No es resistente al polvo, agua y aceite.
Fig. 6. Diagrama de bloques del encoder.
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Especificaciones de Seal de Entrada y Salida del encoder.
ENTRADAS
1. Fuente de Alimentacin + 5V, 0V
2. Batera B + (+3 +3.6 V), B- (0V)
3. Ajuste Ajustar (+5 V para ajustar la salida del
contador a "128"). 0V
SALIDAS
1. Seal Sncrona SYNC (la serie de datos absolutos salen
en un intervalo de tiempo constante
despus de que la seal SYNC asciende)
2. Serie de Datos Absolutos SD, datos seriados 24 bits
NO SD
3. Pulso Fase A A, NO A (2048 pulsos/revolucin)
4. Pulso Fase B B, NO B (2048 pulsos/revolucin)
5. Pulso Fase Z Z, NO Z (1 pulso por revolucin)
fig. 7. Datos de Seal de Salida y Sncrona
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Instrucciones de Manejo para el Encoder
Porque el encoder es un dispositivo ptico de precisin, manejarlo con cuidado. Exponer el

encoder a choques mecnicos excesivos, tales como caerse, puede daar seriamente el ensamble del
encoder.
Una carga excesiva a la flecha del encoder puede disminuir la vida y puede deteriorar la
exactitud del encoder. Evitar carga excesiva a la flecha (referirse a las especificaciones).
No exceder el rango de temperatura indicada en las especificaciones.
El encoder no debe ser expuesto al agua, grasa o polvo.
No abrir la caja del encoder por ninguna razn.
Diseo de Reductores Cicloidales de Velocidad
Para la siguiente explicacin refirase a la figura 8, componentes del reductor cicloidal de

velocidad. El reductor de velocidad cicloidal est diseado con cuatro partes principales.
1. Flecha de entrada de alta velocidad con un ensamble de rodamientos excntricos

2. Dos discos rotatorios con lbulos cicloidales.
3. Disco de arrastre fijo con pernos cilndricos.
4. Flecha de salida de velocidad baja con pernos y rodillos proyectados a travs del disco.
Debido a que los dos discos de rotacin estn montados 180 aparte uno de otro para producir
movimiento balanceado, la unidad proporciona operacin sin juego entre dientes, suave y silenciosa
con alta confiabilidad. La unidad tambin puede resistir cargas de choque altas. Los cambios de
direccin son posibles sin experimentar efectos dainos. Esto es debido al hecho de que el rea de
contacto de los discos con los pernos es un rea grande y est bajo cargas de compresin ms bien que
a cargas de corte que un tpico engranaje de reduccin experimenta en operacin.
27 AO 2009
La rotacin de la flecha de salida de baja velocidad con los pernos y rodillos es opuesto a la
flecha de entrada y a la rotacin del servo motor de CA.
Las relaciones de reduccin estn disponibles como las listadas a continuacin:
1. Relacin de reduccin simple: 6:1 a 119:1

2. Relacin de reduccin simple: 102:1 a 14,161:1
3. Relacin de reduccin simple: Up to 1, 232,007:1
Para determinar la relacin de reduccin de la unidad cicloidal de reduccin, usar el siguiente

procedimiento:
1. Contar el nmero de rodillos-perno en el engranaje interior fijo.

2. Multiplicar este nmero por dos.
3. Restar uno del producto del paso dos para determinar la relacin exacta.
Ejemplo: 55(rodillos en el engranaje interior fijo) por (2) = 110 - 1 = 109:1 de relacin.
TEORA DE OPERACIN
Para la siguiente explicacin referirse a la fig. 8, componentes del reductor de velocidad

cicloidal de velocidad. Cuando la flecha de entrada de alta velocidad es rotada por el servomotor de
CA, los rodamientos de rodillos excntricos y el ensamble de la flecha transmite este movimiento al
ensamble de rodamiento de rodillos excntricos y este a los discos cicloidales. Debido a los pernos
circulares siempre uno ms que los dientes correspondientes de los discos cicloidales, los dientes en el
disco cicloidal siempre estn baja compresin y estn rotando en direccin opuesta del ensamblaje de
la flecha de entrada. Los rodillos en los frenos en la flecha de salida de baja velocidad ruedan alrededor
de dimetro interior de los discos cicloidales y por lo tanto trasmiten este movimiento en el movimiento
concntrico de la flecha de salida de baja velocidad. Los discos cicloidales estn montados 180
opuesto uno del otro para balancear este movimiento excntrico mecnico. En unidades que emplean
un disco cicloidal sencillo, un pequeo perno manivela es montado en la flecha de entrada de alta
28 AO 2009
velocidad para balancear este movimiento excntrico mecnico de disco cicloidal. Debido a que los
rodillos en la flecha de salida de baja velocidad estn rodando en los barrenos de los discos cicloidales,
su rotacin es la misma del disco. Sin embargo, esta rotacin est en la direccin opuesta a la flecha de
entrada.
Fig. 8. Componentes del Reductor Cicloidal de Velocidad
Fuente: Manual Mecnico Robot Kawasa
29 AO 2009
Una ventana a la robtica industrial (Robots Mitsubishi)
ROBOTS
MITSUBISHI
30 2014
Robots MITSUBISHI
Robots Mitsubishi, estructura articulada que cuenta con 5 grados de libertad
El laboratorio de automatizacin y robtica cuenta con 4 robots de esta clase, estos

robots realizan las operaciones de:
Manipulacin de materiales para su inspeccin.
En esta operacin el robot toma uno o ms productos de una banda transportadora para
su inspeccin, mediante un sistema de visin el cual contiene patrones del producto, que ser
la prueba de calidad que satisfaga las necesidades del cliente.
31 2014
Ensamble
En esta operacin el robot toma una o ms piezas diversas las cuales se unirn para
formar un ensamble y concluir en un producto terminado.
Carga y descarga de materiales sobre mquinas de CNC
En esta operacin el robot toma una pieza la cual ser colocada en las mquinas de
CNC para su transformacin basndose en el diseo del cliente, una vez terminado el proceso
de maquinado, el robot retira la pieza y la coloca sobre un pallet para continuar su proceso.
32 2014
El robot MITSUBISHI cuenta con componentes principales como se presentan en la

figura siguiente:
Estos componentes hacen del robot un elemento amigable para su operacin, teniendo
como elemento principal al brazo articulado semejante al cuerpo humano ver figura.
33 2014
Cada brazo articulado cuenta con sus especificaciones tcnicas:
Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-1 (Visin)
Aplicaciones Nmero de grados de libertad

Manipulacin de objetos (materia prima,
herramientas) 1. Cintura (Waist) desplazamiento 320.
2. Hombro (Shoulder) desplazamiento 250.
Componentes bsicos 3. Codo (Elbow) desplazamiento 270.
1. Controlador. 4. Mueca (Wrist) desplazamiento 200.
2. Caja de enseanza. 5. Mueca rotacional (Flange) desplazamiento. 532
3. Estructura del robot.
4. Efector final.
5. Software (MOVEMASTER) Capacidad de carga
6. Cables de control. Fuerza esttica en la herramienta: 1200 gr
7. Computadora personal. Capacidad de trabajo
920 mm de radio esfrico (Desde el hombro).
Fuentes de movimiento Exactitud
Energa elctrica (Accionamiento de
servomotores) +/- 0.3 mm
Precisin
+/- 0.3 mm
Seales de salida
Comunicacin del robot al PLC (Listo
Sistema sensorial 0 para realizar la operacin)
Sensor de posicin inductivo 1 Activa pistn que sujeta caja
2 Inspeccin de caja
Caractersticas de movimiento NOTA: + Encendido
Movimiento eje por eje. - Apagado
Movimiento coordenado XYZ (Base)
Movimiento con respecto a la herramienta
Accesorios del robot en su rea de
trabajo
Cdigo Accesorio Seales de entrada
Comunicacin del PLC al robot (Sube
001 Banda transportadora +0 pallet) Encendido.
Comunicacin del PLC al robot (baja
002 Plataforma de ensamble -0 pallet) Apagado.
003 Sistema de visin +2 Medicin hecha
Plataforma de manipulacin (caja
004 y engrandes) +3 Pieza dentro de dimensiones
Plataforma de manipulacin
005 (Tapa de policarbonato) -3 Pieza fuera de dimensiones
34 2014
En las siguientes tablas, slo se mostrarn las seales de entrada / salida y sus
accesorios, debido a que estas dependen de la aplicacin, ya que sus caractersticas generales
se mostraron con anterioridad.
Especificaciones del robot MITSUBISHI Celda FESTO

(Manipulador)
Seales de salida
0 Resetea contador
NOTA: + Encendido
- Apagado
trabajo
Cdigo Accesorio Seales de entrada
006 Plato de Entrega de materiales +1 Pieza sin barreno
007 Cajas de producto terminado +2 Pieza con barreno
Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-2 (Visin)
Seales de salida
2 Listo para tomar pieza del CIM
3 Listo para dejar pieza en CIM
4 Para el vagn
Seal de espera para trabajar el robot
8 hidrulico
Seales de entrada
trabajo 1 Permisivo de trabajo
Cdigo Accesorio 2 Puede tomar la pieza de la banda
001 Banda transportadora 3 Puede dejar la pieza en la banda
002 rea de Ensamble 7 1:cilindro 0: cubo (Sobre la banda
003 Equipo de visin 8 Listo sistema hyd-2800
12 Pieza en dimensiones contador20=10
Pieza fuera de dimensiones
13 contador20=11
14 Visin listo
35 2014
Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-2 (Manipulador

FMS)
Seales de salida Seales de salida

Fresa de CNC Torno de CNC
2 Estado de puerta (+ cerrado; -abierta) 0 Contra punto retrado
5 Estado de la prensa (- abierto + cerrado) 1 Cierra Chuck
7 Seal de trabajo de la fresa 3 Salida de contra punto
4 Abre Chuck
6 Seal de trabajo de la mquina
12 Robot listo para ejecutar tarea
13 Listo para colocar pieza en el CIM
14 Detener vagn
15 Estado de la puerta (+ cerrada; - abierta)
Seales de Entrada Seales de entrada
Fresa de CNC Torno de CNC
4 Fresa lista 0 Permisivo CIM
14 Puerta derecha abierta 1 Permisivo de trabajo
Indica tomar pieza en banda
15 Puerta izquierda abierta 2 transportadora
6 Indica que es un cubo (-) 3 Torno listo (cdigo M66 de enlace)
NOTA: +3 listo para trabajar; -3 Mquina
trabajando
6 Indica que es un cilindro (+)
7 Listo para tomar del pallet la pieza
9 Estado de Chuck (+ cerrado; - abierto)
Estado de contrapunto (+ retrado
11 extendido)
Estado de la puerta abierta (- abierta;
12 + cerrada)
13 Presin de aire (+ lleno; - vaco)
Posicin del Slayer

Alejamiento del torno 20mm
Sensores Fresadora Torno - Final
Ob +8 Ob +9 Ob +8 Ob +10
Ob +11 Ob +11 Ob +9 Ob +11
Ob +11
Una vez que se conocen las especificaciones tcnicas, se procede a encender el equipo,
la cual involucrar a un ms al alumno, para esto es necesario seguir lo siguiente:
36 2014
Procedimiento de encendido del sistema
Encendido del sistema
Verificar suministros de energa:

C. A.
Neumtica
Encender el Controlador
Posicin ON
Activar la caja de enseanza (TEACH

PENDAL)
Posicin ON
Mover los ejes del robot quedando en rea

libre
Llevar el robot a la posicin de HOME

NST + ENTER
Finalizacin del encendido

del sistema
37 2014
Comandos de operacin de la caja de enseanza.
Interruptor de energa (habilita y deshabilita la caja de

enseanza)
ON OFF
Interruptor de paro de emergencia. Cuando se oprime el
robot se define inmediatamente.
Mueve el robot a una posicin predeterminada con un

nmero de posicin mayor que el presente.
+ Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero

de posicin mayor que el presente.
+ Graba las coordenadas de la posicin presente de robot

en una posicin con el nmero especificado. Soporta
+ + grabar has 300 puntos.
Borra el contenido de una posicin con el nmero
+ + especificado.
Regresa el robot al origen.

+
Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema de
+ coordenadas cartesianas
Transfiere el contenido de la EPROM (programa y datos

de posicin) a la RAM unidad motora.
+ Escribe el programa y los datos de posicin contenidos en
la RAM y en la EPROM
+
Mueve el extremo de la mano a una posicin especifica.
+ +
Ejecuta el programa paso a paso empezando en el
+ + nmero de lnea especificado.
38 2014
Selecciona la operacin jog ARTICULADA. La

operacin de cualquier tecla de jog, efecta un
movimiento en cada articulacin.
Selecciona la operacin de jog CARTESIANA. La
operacin de cualquier tecla de jog en lo sucesivo
efecta un movimiento axial (de los ejes) en el
sistema cartesiano de coordenadas.
Selecciona la operacin jog de la herramienta. La
operacin de cualquier tecla en lo sucesivo efecta
un movimiento axial en el sistema de coordenadas
de la herramienta.
Completa la entrada de cada letra de 29 a 38 para

ejecutar la operacin.
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo

del eje X en la operacin jog cartesiana y barre la
cintura en sentido positivo en la operacin jog
articulada.
Mueve el extremo de la mano en el sentido
negativo del eje X en la operacin jog cartesiana y
barre la cintura en sentido negativo en la operacin
jog articulada.
del eje Y en la operacin jog cartesiana y gira el
hombro en sentido positivo en la operacin jog
articulada.
Mueve el extremo de la mano en el sentido
negativo del eje Y en la operacin jog cartesiana y
gira el hombro en sentido negativo en la operacin
jog articulada.
del eje Z en la operacin jog cartesiana. Voltea el
codo en sentido negativo en la operacin jog
articulada y avanza la mano en el jog de la
herramienta.
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo
del eje Z en la operacin jog cartesiana. Voltea el
codo en sentido negativo en la operacin jog
articulada y retrae la mano en el jog de la
herramienta.
39 2014
Comunicacin de la computadora con el robot
Mediante el uso del software de la computadora que se encuentra conectada al

robot MITSUBISHI a travs del controlador, es posible realizar diferentes funciones, es
decir, muestra un men principal que nos permite ingresar a diferentes opciones de control;
como por ejemplo: almacenar programas y puntos en la memoria general del robot, tambin
eliminar los no deseados, etc.
Para poder ingresar a este software es necesario seguir el procedimiento de

comunicacin, considerando el funcionamiento general de los sistemas.
NOTA: El robot MITSUBISHI CIM-1 requiere para su comunicacin el

reconocimiento del puerto correspondiente del sistema, por lo cual, el procedimiento a seguir
ser:
Procedimiento de Comunicacin con el robot Visin CIM-1
Inicio de la
comunicacin con el
PLC
Ingresar al software
Men Principal (Pantalla roja)
Oprimir F3
(Manufacturing control)
Men de Control de Manufactura

Oprimir F3
(Remote System control)
40 2014
Men de control remoto del sistema

Oprimir F8 (Network Control)
Men de Control del ambiente de

trabajo
Oprimir F5 (MITSUBIHI)
Finalizacin de la
comunicacin con el
sistema
Para poder regresar al men principal es necesario oprimir la tecla ESC. Dependiendo
de la seleccin siguiente a realizar.
Para el caso de los robots MITSUBISHI restantes, no se requiere abrir un puerto para
establecer la comunicacin, nicamente es necesario abrir el software que directamente
habilitara la comunicacin del sistema, por lo que, su procedimiento de este ser:
Inicio de la
comunicacin con el
sistema
Ingresar al software
Menu Principal
Oprimir F6 (Communications
Control)
A
41 2014
Men Control de la comunicacin

Oprimir F7
(User Communication Integration)
Men Integracin del usuario con la

comunicacin
Oprimir F1 (MITSUBISHI)
Seleccin de la opcin de control
Finalizacin de la
comunicacin con el
sistema
Este software como se mencion anteriormente, tiene la capacidad de ingresar a

diferentes opciones de control, una de estas es almacenar en la memoria de la computadora un
conjunto de puntos previamente definidos siendo la operacin de trabajo del robot.
Ejemplo: Almacenamiento de puntos en la memoria de la computadora.
1. Colocar el SWITCH del TEACH PENDAL en estado OFF

2. Del men inicial (Main Menu), seleccionar F6 (Comunication Control)
3. Del men siguiente Network Comunications Control, seleccionar F7 (User Comunication
Integration)
4. Del men User Comunication, seleccionar F1 (ROBOT MITSUBISHI)
5. Del men del ROBOT MITSUBISHI se realizan las siguientes operaciones
a) Seleccionar funcin F2 (Carga de puntos de la memoria de la
computadora al controlador del robot y viceversa).
U (UNLOAD) del controlador del robot a la memoria de la computadora
D (DOWNLOAD) de la memoria de la computadora al controlador del robot
42 2014
Para este ejemplo seleccionar UNLOAD y en la pantalla aparecern los siguientes enunciados:
Nombre para la identificacin de los puntos, ingresar nombre sin extensin y Enter
Punto inicial, indicar punto y Enter
Punto final, indicar punto y Enter
El valor del incremento, indicarlo y Enter
Aparecern entonces todas las posiciones de cada uno de los ejes grabadas
anteriormente.
Oprimir cualquier tecla para finalizar.
El siguiente paso ser generar una lgica de programacin a travs de la computadora,

en dicho programa quedar asentada la secuencia de instrucciones que el robot debe ejecutar.
Para la realizacin de la lgica de programacin se debe conocer los comandos de

programacin, los cuales son una ayuda fundamental para el entendimiento y desarrollo de la
programacin de un robot MITSUBISHI, con lo cual se alcanza el entendimiento y se
simplifica el trabajo.
Instrucciones de Control Posicin / Movimiento

Comando Descripcin Funcin
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de
Decrementa posicin
DP posicin menor que el presente.
Mueve el extremo de la mano a una posicin fuera de la presente

Dibuja cubriendo la distancia especificada en las direcciones de los ejes X,
DW Y y Z.
Define las coordenadas de la posicin presente asignndole un
HE Aqu nmero de posicin.
Establece la posicin de referencia en el sistema de coordenadas
HO Inicio cartesianas.
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de
IP Incrementa Posicin posicin mayor que el presente.
Mueve el extremo de la mano de la posicin presente a una
Mueve en acercamiento posicin fuera de una especificada en incrementos como se
MA especificaron para otra posicin.
Mueve el robot en forma continua a travs de los puntos intermedios
Movimiento Continuo predefinidos entre los dos nmeros de posicin especificados.
MC
Gira cada junta el ngulo especificado desde la posicin presente.
MJ Mueve Junta
43 2014

Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada.
MO Mueve
Mueve Posicin
MP Mueve el extremo de la mano a una posicin cuyas coordenadas
(posicin ngulo) se especifican.
Mueve el robot a un nmero de posicin especificado a travs de un
nmero especificado de puntos intermedios en una lnea recta.
MS Mueve Recto
Mueve el extremo de la mano de la posicin presente a otra
Mueve Herramienta posicin especificada en incrementos segn se especifiquen en la
MT direccin de la herramienta.
Retorna el robot al origen mecnico.
NT Anida
Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema cartesiano

OG Origen de coordenadas.
Define el nmero de puntos de retcula en las direcciones de
PA Asigna Paleta columna y lnea para un nmero especificado de paleta.
Limpia Posicin Limpia los datos de posicin de un nmero o nmeros de posicin

PC especificada.
Define las coordenadas (posicin y ngulo) de un nmero
PD Define Posicin especificado de posicin.
Asigna las coordenadas de un nmero de posicin especificado a
PL Carga Posicin otro nmero de posicin especificado.
Calcula las coordenadas de un punto de rejilla en una paleta
especificada e identifica las coordenadas con el nmero de posicin
PT Paleta correspondiente al especificado para la paleta.
Intercambia las coordenadas de una posicin especificada por un
Intercambio de Posicin nmero con las de otro nmero de posicin especificada.
PX
Desplaza las coordenadas de un nmero de posicin especificada
en incrementos que representan las coordenadas de otro nmero de
SF Desplazamiento posicin especificado y redefine las nuevas coordenadas.
Fija la velocidad de operacin y tiempo de aceleracin /
SP Velocidad desaceleracin para el robot.
Detiene el movimiento durante un periodo especificado de tiempo.
TI Temporizador
Establece la distancia entre la cara de montaje de la mano y su
TL Herramienta extremo.
Carga el valor de un contador especificado en el registro interno de
CP Comparar Contador
comparacin.
Deshabilita el selector por una seal a travs del bit especificado de
DA Nmero de bit la terminal de entradas externas.
Decrementa Contador Substrae un 1 del valor en un contador especificado.
DC
Elimina el contenido de una lnea o lneas de nmero especificado.
DL Elimina Lnea
Habilita el interruptor por una seala travs del bit especificado de la
terminal de entradas externas, y especifica el nmero de lnea a la
EA Deshabilita Acto cual el programa salta cuando ocurre la interrupcin.
Fin Finaliza el programa
ED
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es igual
EQ S igual a un valor especificado al compararlo.
44 2014

Permite a la instruccin de secuencia saltar a la subrutina que
Ve a Subrutina comienza con un nmero de lnea especificado.
GS
Hace que la secuencia del programa salte a un nmero de lnea
GT Ir a especificado incondicionalmente.
IC Incrementa contador Aade 1 al valor de un contador especificado.

Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es
S Mayor mayor que un valor especificado cuando se comparan.
LG
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno no es
S no Igual igual que un valor especificado cuando se comparan.
NE
Nuevo Elimina todo el programa y los datos de posicin.
NW
Especifica el rango de un rizo en un programa ejecutado por el
NX Siguiente comando RC.
Repite el rizo especificado por el comando NX un nmero de veces
RC Repite Ciclo especificado.
Repite Ciclo Ejecuta una parte especificada de instrucciones en un programa.
RN
Retorno Completa una subrutina y regresa al programa principal.
RT
Fijar Contador Carga un valor especificado en un contador especificado.
SC
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es
SM Si Menor menor que un valor especificado cuando se comparan.
Cerrar agarre Cierra el agarre de la mano
GC
Define el estado abierta / cerrada del agarre de la mano (usada en
GF Bandera de Agarre conjuncin con el comando PD).
Abrir Agarre Abre el agarre de la mano
GO
Define la fuerza de agarre a ser aplicada cuando la mano operada a
GP Presin de Agarre
motor se cierra y se abre.
Instrucciones de Entrada / Salida (I / O) de Control
Obtiene incondicionalmente una seal externa del puerto de
ID Entrada Directa entradas.
Obtiene sincrnicamente una seal del puerto de entradas (usando
IN Entrada las seales de las lneas de control).
Fija el estado de salida de un bit especificado a travs del puerto de
OB Bit de Salida salida externa.
Da salida a datos especificados incondicionalmente a travs del
OD Datos de Salida puerto de salida.
Efecta la salida de datos especificados sincrnicamente a travs
Salida del puerto de salida (usando las seales de las lneas de control).
OT
Hace que ocurra un salto (o no salte) por medio del contenido de un
TB Bit de prueba bit especificado en el registro interno.
Instrucciones de Lectura
CR Lectura Contador Lee el contenido de un contador especificado.
DR Lectura Datos Lee el contenido del registro interno.
ER Lectura Error Lee el estatus de error
LR Lectura Lneas Lee el programa en una lnea especificada.
45 2014

PR Lectura Posicin Lee las coordenadas de una posicin especificada.
WH Donde Lee las coordenadas de la posicin presente.

Miscelneos
.
RS Restablecer Restablece el programa y la condicin de error.

Transfiere el programa y los datos de posicin almacenados en el
TR Transferencia EPROM a la memoria RAM de la unidad motora
Escribe el programa y los datos de posicin generados en el
WR Escribir EPROM.
Permite al programador insertar una lnea de comentario, cuando el
Comilla usuario as lo requiera (mximo 8 caracteres)
Una vez conocidos estos comandos y almacenado los puntos de la operacin del robot,
es necesario crear una lgica de programacin, la que contar con una combinacin de estos,
asimilando la actividad real en una jornada de trabajo.
Con la intencin de facilitar la creacin de lgica de programacin, a continuacin se

muestran los ejemplos demo de las operaciones en un proceso integrado.
Ejemplos demos de las operaciones en un proceso integrado
MITSUBISHI CIM-1 (Visin)

(Sta5.Dat)
Lnea Bloque Descripcin Observaciones

10 nt Punto de inicio del robot
20 ob -0 Desactiva la seal de salida 0 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
30 ob -1 Activa la seal de salida 1 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
40 sp 5,h Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60% L:Baja H:Alta
50 mo 1,c Comando de movimiento Posicin 1, Efector cerrado
60 id Espera una seal incondicional
70 tb +0,90 Si la seal 0 es verdadera salta a la lnea 90
80 gt 60 Si no sedan esas condiciones regresa a la lnea 60
90 go Abre efector
100 mo 2,o Comando de movimiento Posicin 2, Efector abierto
46 2014

110 mo 3,o Comando de movimiento Posicin 3; Efector abierto
120 gc Cierra efector
130 ti 5 Tiempo de espera Unidades: Dcimas de segundo
140 mo 4,c Comando de movimiento Posicin 4; Efector cerrado
160 mo 6,c Comando de movimiento posicin 6; Efector cerrado
170 go Abre efector
200 ob +1 Activa la seal de salida 1 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
270 sp 4, L Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60% L:Baja H:Alta
290 go Abre efector
390 sp 4,L Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60% L:Baja H:Alta
410 go Abre efector
480 Id Espera una seal incondicional
482 Tb 0,490 Espera que se haga la seal falsa
483 Gt 460 Regresa a activar la seal 0
47 2014

490 ID
500 gt 490 Si no se dan esas condiciones regresa a la lnea 480
510 go Abre efector
575 id
577 gt 575
583 tb -3,570 Si la seal 3 es falsa salta a la lnea 570
586 ob 2 Desactiva la seal de salida 2 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
640 sp 8,h Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60% L:Baja H:Alta
680 sp 4,L Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60% L:Baja H:Alta
700 Go Abre efector
48 2014

780 Id Espera una seal incondicional
790 tb 0,20 Si la seal 0 es falsa salta a la lnea 20
Si no se dan esas condiciones regresa a la lnea
800 gt 780 780
MITSUBISHI Celda FESTO (Manipulador)

(621.Dat)

50 go Abre efector
90 ti 5 Tiempo de espera Unidades. Dcimas de segundo
130 go Abre efector
170 ob -0 Desactiva la seal de salida 0 Unidades. Dcimas de segundo
190 go Abre efector
49 2014

270 go Abre efector
MITSUBISHI CIM-2 (Visin)
(Sist-vin.Dat)

11 sp 5,L Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....;5-60% L: Baja H: Alta
13 ob +2 Activa la seal de salida 2 Signo (+)Encendido; (-)Apagado
14 gt 40 Salta a la lnea indicada
Robot en Automtico
20 sc 20,2 Activa el contactor indicado con un valor de 2 Especificado por el fabricante
22 ed Fin de ciclo
Sistema de visin toma fotografa y analiza; salta a la lnea 270
30 sc 20,0 Activa el contador indicado con un valor de 0 Especificado por el fabricante
32 sc 20,1 Activa el contador indicado con un valor de 1 Especificado por el fabricante
33 ed Fin de ciclo
Llevar el bloque a la estacin hidrulica
41 tb +1,60 Espera la seal 1; y salta a la lnea 60
Si no se cumple la condicin anterior regresa a la
50 gt 40 lnea 40
80 gt 60 lnea 60
90 id Espera la seal incondicional
50 2014

131 ob -2 Desactiva la seal de salida 2
132 ob +4 Activa la seal de salida 4
150 ti 5 Tiempo de espera
200 go Abre efector
220 mo 4,o Comando de movimiento
Llevar el cilindro al sistema de visin
252 gt 250 250
254 ob +4 Activa la seal de salida 4
260 gc Cierra efector final
Pregunta por el resultado de la inspeccin
270 cp20 Analiza el valor del contador 20 El dato lo proporciona el Sist. Vis.
271 eq 10,460 Si el valor es igual a 10 salta a la lnea indicada Ejecuta programa en la lnea 460
272 cp20 Analiza el valor del contador 20 El dato lo proporciona el Sist. Vis.
273 eq 11,630 Si el valor es igual a 11 salta a la lnea indicada Ejecuta programa en la lnea 460
274 ti5 Tiempo de espera Unidades: Dcimas de segundo
290 mo10,c Comando de movimiento Posicin 10; Efector cerrado
350 go Abre efector
360 ti5 Tiempo de espera Unidades: Dcimas de segundo
51 2014

Pieza dentro de dimensiones
490 ti 5 Tiempo de espera Unidades: Dcima de segundo
510 mo 10,o Comando de movimiento Posicin 10; Efector cerrado
522 tb +8, 530 Espera la seal 8; y salta a la lnea 530
Si no se cumple la condicin anterior
523 gt 521 regresa a la lnea 521
570 go Abre efector
Pieza fuera de dimensiones
690 mo 7,c Comando de movimiento Posicin7; Efector cerrado
720 id Espera seal incondicional
730 tb +3,745 Espera la seal 3 y salta a la lnea 745
52 2014

740 gt 720 lnea 720
780 go Abre efector
MITSUBISHI CIM-2 (Manipulador FMS)

(FMS.Dat)

11 ob +8 Activa la seal 8 Signo(+)Encendido;(-)Apagado
12 bo +11 Activa la seal 11 Signo(+)Encendido;(-)Apagado
20 sp 5,h Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;...;5-60% L: baja H:Alta
30 go Abre efector
Si no cumple la condicin anterior regresa a la
61 gt 50 lnea 50
65 gt 63 lnea 63
70 gt 68 lnea 68
53 2014

120 gt 90 lnea 90
Maquina pieza cubica

251 gt 240
260 id
270 gt 260 lnea 260
Equipo descompuesto no recibe
280 id Espera una seal incondicional ni manda seales
300 gt 280 lnea 280
340 go Abre Efector
54 2014

390 ob +2 Activa la seal 2 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
440 id Espera una seal incondicional ni manda seales
451 gt 440
510 gt 490
511 id
513 gt 511 Si no cumple la condicin anterior regresa a la lnea 511

Unidades. Dcimas de
601 ti 10 Tiempo de espera segundo
620 ob +11 Activa la seal de salida 11 Signo (+)Encendido; (-)Apagado
55 2014

710 go Abre efector
740 gt 20 20
Maquinar pieza cilndrica

810 ob -15 Desactiva seal de salida Signo (+)Encendido;(-)Apagado
902 ob -11 Desactiva seal de salida 11 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
940 ob -0 Desactiva seal de salida Signo (+)Encendido;(-)Apagado
56 2014

941 ob +3 Activa seal de salida 3 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
950 go Abre efector
1010 tb +3,1030 Si la seal 3 es verdadera salta a la lnea 1030 ni manda seales

1070 tb +3,1090 Si la seal 3 es verdadera salta a la lnea 1090 ni manda seales
1081 ti 200
1082 ob -15
1083 id
1084 tb +12,1090
1085 gt 1083
1120 gc Efector cerrado
1250 tb +2,1265 Si la seal 2 es verdadera; salta a la lnea 1265
Si no se dan esas condiciones regresa a la
1260 gt 1240 lnea 1240
57 2014

1280 go Abre efector
1312 Ob -2 Desactiva la seal de salida 2 Signo (+)Encendido;(-)Apagado
1320 gt 20 20
58 2014
El robot MITSUBISHI CIM Visin-1 y Visin-2, especficamente cuentan con un
software de comunicacin respectivamente, cada uno de ellos, requiere la construccin de un
patrn, el cual ser la base de la inspeccin, para la construccin de un patrn es necesario
tomar en cuenta los procedimientos respectivos de cada robot.
Construccin de Patrn para el Sistema Visin CIM-1
Inicio de
construccin
Colocar pieza sobre

la base
Crear un nuevo
archivo
Seleccionar Proceso sistemtico de

Part-Training enseanza de 8 pasos.
Nombre del elemento fsico a

1. Part Name
inspeccionar. Identification
2. Image Source Seleccionar cmara que realizar

(Tipo de imagen) la inspeccin.
Con el cursor seleccionar el rea

de la inspeccin. 3. Feature
NOTA: Automticamente el Location Area
sistema proporciona el color, el
tamao y la posicin
59 2014
Aparecen mens que sirven para la

optimizacin de la pieza de estudio
4. Gray Scale
(List, Filter, Edge, Histogram).
Processing
NOTA: La calidad de optimizacin del
elemento en estudio, depende de las
necesidades del usuario.
Seccin de seleccin de brillo y

5. Thresholding contraste.
NOTA: Esta seleccin depende de
las necesidades del usuario.
Obtencin de la imagen opaca como 6. Binary

patrn de inspeccin. Procesing
7. Segmentation Indica las caractersticas

and Caliper dimensinales del elemento de
Positioning estudio.
Seleccin de las caractersticas

geomtricas del elemento. 8. Features
NOTA: La seleccin depende del
diseo de la pieza.
Para la comprobacin del patrn

Guardar el patrn
construido, abrir el patrn de inters y
construido.
de men de colgado, seleccionar
(Inspection) e iniciar el proceso con
Run.
Fin de la
construccin
60 2014
Para la integracin del sistema de visin con la manufactura integrada, es necesaria la
conformacin de la comunicacin con respecto a las seales de entrada y salida, las
cuales se encuentran en las especificaciones del robot Movemaster Visin-1.
Construccin de Patrn para el Sistema Visin CIM-2
Inicio de
construccin
Colocar pieza sobre la

base
Obtener una imagen opaca de la

View live image
pieza a inspeccionar, ayudndose del
Vista preliminar
ajuste del foco de la cmara.
SNAP
Tomar fotografa
Esta propiedad ayuda a la obtencin Histogram

de una mejor calidad en la imagen. Optimization
Existiendo dos modos: Manual y Optimizacin
automtico.
Binary image Obtiene una imagen completamente

Digitalizacin opaca
61 2014
Save AOI Se guarda la imagen opaca basada

rea de Inters
en pxeles.
Men de Colgado
Despliega una pantalla con tres
Tool (Options) carpetas diferentes (General, Image,
standard feactures)
Se requiere seleccionar el rea

Image mnima y el permetro de trabajo
rea de trabajo rea mnima: 500
Permetro mnimo: 100
Se despliega un listado de comandos, en

Standard Feactures
los cuales slo hay que seleccionar los
Dimensiones
siguientes: rea, permetro, excentricidad,
compact; y se deben omitir los dems.
Toma la fotografa de la pieza a

SNAP inspeccionar, permitiendo seleccionar
Tomar fotografa otros comandos.
Binary Image
Seleccionar pieza de
estudio
62 2014
Almacena una variedad de muestras

de la imagen opaca, para la creacin Build Pattern
del patrn, se deben tomar como Construir patron
referencia tres muestras de la pieza a
examinar.
Define dimensiones
Especifica las dimensiones
Definicin de
de la imagen opaca
dimensiones
basada en pxeles.
Guardar el patrn
construido dentro
del comando
Pattern
Fin de la
construccin
En general el robot MITSUBISHI por su constitucin, tiene una variada gama de

aplicaciones en el laboratorio de automatizacin y robtica, lo que hacen un buen modelo para
el aprendizaje del alumno
63 2014
Una ventana a la robtica industrial (Manipulador Hidrulico)
Manipulador
Hidrulico
64 2014
Aplicaciones Nmero de grados de

Libertad
Manipulacin de producto terminado 1. Movimiento en X
2. Movimiento en Y
Componentes bsicos 3. Movimiento en Z
1.- Prensa 4. Rotacin
2.- Zona de ensamble Capacidad de carga
0.5 kg
Capacidad de trabajo
Fuentes de movimiento 300 en X
Energa neumtica (efector final y componentes) 150 en Y
Energa electrica (accionamiento de servo motores) 120 en Z
180 en R
Precisin
Caractersticas de movimiento 8
Movimiento eje por eje Exactitud
8
Seales de salida
1 Contraer cilindro
2 Extender cilindro
3 Abrir gripper (+3), cerrar (-3)
4 Listo para tomar pieza
5 Listo para dejar pieza en banda
Accesorios de robot en su rea de trabajo 6 Detener bagon
7 Seal de error
8 Encendido de bomba hidralica
Codigo Accesorios Seales de entrada
1 Banda transportadira 1 Permisivo de trabajo PLC central
2 Pallets 2 Llegada de pieza a estacin
3 Permiso para colocar pieza en banda
4 Permisivo de trabajo de robot

5 Puede tomar pieza de prensa
Nota: El Manipulador hidralico manda la seal 4 de salida cuando esta en automatico;

el robot mitsubishi la recibe con la seal de entrada 8.
Nota 1: El robot mitsubishi manda la seal de salida 8 cuando esta en automatico; el

manipulador hidraulco la recibe como la seal 5 de entrada
65 2014
COMANDOS DEL MANIPULADOR HIDRAULCO
Comando Significado
S Acitivar una seal de salida especificada
R Desactivar la seal de salida especificada
D Realizar una espera en el tiempo indicado (unidad
mnima seg)
W Esperar la seal de entrada especificada
M Mover las articulacioes a la pocisin programada
; Comentario
Ejemplo de programa
Comando Significado
R 1; Apaga la seal 1
W 1; Permisivo de trabajo PLC central
W 4; Permisivo de trabajo del programador del SFM
S 8; Prender bomba Hidraulca
M xx xx xx xx; Posicin de espera para inicio de trabajo
R 8; Apagar bomba hidraulca
S 4; Listo para tomar pieza
W 5; Puede tomar pieza
R 4; Apaga la seal 4 de salida
S 3; Abre gripper
M xx xx xx xx; Se acerca a pieza 1
M xx xx xx xx; Se acerca apieza 2
R 3; Cierra gripper
D 2; Espera 2 segundos
M xx xx xx xx; Manipulador serca debanda
M xx xx xx xx; Manipulador sobre banda
R 8; Apagar bomba hidraulca
S 5; Listo para dejar pieza
W 3; Puede dejar pieza en banda
S 6; Deten bajon
M xx xx xx xx; Baja para dejar pieza 1
M xx xx xx xx; Deja pieza
66 2014
S 3; Abre gripper
D 2; Espera 2 segundos
M xx xx xx xx; Aleja 1
M xx xx xx xx; Aleja 2
R 6; Apaga seal 6 para que se libere el bagon
R 5; Apaga seal 5 de dejar pieza en banda
R 3; Cierra gripper
M xx xx xx xx; Regresa aposicin de espera para inico de trabajo
R 8; Apaga bomba
67 2014
Una ventana a la robtica industrial (Robot ABB)
Robot
ABB
68 2014
DECLARACIONES DE RUTINAS:
Las rutinas pueden contener declaraciones de rutinas (con sus parmetros), datos, un
cuerpo principal, un gestor de ejecucin hacia atrs (slo en el caso de los procedimientos), un
gestor de errores y un gestor de deshacer. No se permite el anidamiento de las declaraciones
de rutinas, es decir, no se permite declarar una rutina dentro de una rutina.
69 2014
70 2014
Ejemplo de programa
71 2014
72 2014
73 2014
74 2014
SEALES DE ENTRADA Y SALIDA
No. de Seales de salida No. de Senales de entrada

seal seal
0 do_0_DejarTool 0 di_0_GripperOpen
1 do_1_TomarTool 1 di_1_GripperClose
2 do_2_CloseGrripper 2 di_2_cilindro_clamp_retraido
3 do_3_OpenGripper 3 di_3_cilindro_clamp_extendido
4 do_4_cilindro_relevadores 4 di_4_cilindro_tapadera
5 do_5_cilindro_tarjeta 5 di_5_cilindro_relevasores
6 do_6_cilindro_clamp 6 di_6_boton_1
7 di_7_boton_2
8 di_8_boton_3_enclavado
75 2014
Bibloiografa:
1.- Manual de Robot Kawasaki Sistema Electrico (1993)
2.- Manual de Robot Kawasaki Mantenimito Mecanico (1993)
3.- Manual del robot Mitsubishi (1993)
4.- Manual del sistema de visin Amatrol (1998)
5.- Manaul de sistema de visin Margoli (2000)
6.- Manual de programacin robot ABB (2013)
76 2014

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LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA

2.0 Sistema elctrico 14

3.0 Robots Mitsubishi 30

4.0 Construccin de patrn sistema de visin I 59

5.0 Manipulador Hidrulico 64

La seguridad es una consideracin importante en el uso de equipo automatizado y de la robtica

Dos documentos que se pueden consultar por internet son:

1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTNDARES DE SALUD disponible en el

2. ESTNDARES NACIONALES AMERICANOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Y

CONVENCIONALISMO Y SIMBOLOGA DE SEGURIDAD.

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CATEGORAS DE SEGURIDAD PERSONAL

La seguridad personal puede ser descrita en cuatro categoras:

Antes de operar o darle mantenimiento al robot o al controlador, asegurarse de entender y

Conocer completamente la estacin de trabajo o el rea que ocupa el robot.

Localizar todos los botones e interruptores de paro de emergencia.

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Consultar toda la documentacin disponible antes de intentar cualquier reparacin o

Usar slo refacciones aprobadas por el fabricante.

Durante los procedimientos de inspeccin y mantenimiento, si la instalacin est equipada con

GENERALIDADES DE CONTROL DEL ROBOT

Circuitos Principales del Controlador

13 bits = 8192 puntos por revolucin.

Fig. 1. Diagrama a bloques de la tarjeta de circuitos del controlador

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

Los servoamplificadores usados en el Controlador dependen del tipo de robot usado.

Refirase a la figura 2, Diagrama de bloques de servo amplificador 1, y fig.3 Diagrama de

fig. 2. Diagrama a bloques

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

La seal resultante desde el circuito de Pulsos de Amplitud Modulada es enviada despus al

Fig. 3. Diagrama a bloques de Servoamplificador 1A

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

Devanado del Estator

El termostato de sobrecalentamiento est adherido directamente a los embobinados y se abre a

Fig. 4. Principios de rotacin del Motor

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

Ensamble del Freno de 24 VCD

Fig. 5. Tabla de secuencia de tiempo del freno

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

PELIGRO: Antes de utilizar el interruptor o interruptores de liberacin de freno, estar consciente

Ensamble Del Encoder

Especificaciones del encoder

Especificaciones Elctricas Encoder Absoluto Encoder Incremental

Tipo Disco ptico Disco ptico

Temperatura de Operacin -5 ~ +70C (+23 ~ +158F)

Fig. 6. Diagrama de bloques del encoder.

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

Especificaciones de Seal de Entrada y Salida del encoder.