CONTROL DIGITAL

Actividad Individual
Laboratorio

Elaborado por
DIEGO RAUL FORERO NIVIA
CODIGO 13.992.426

Grupo
203038_3

TUTOR
Carlos Alberto Vera Romero

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERA ELECTRNICA

IBAGU TOLIMA
 1. INTRODUCCION.

Con el propsito de fomentar las habilidades en el anlisis de sistemas de control digital

mediante herramientas de software, se ha diseado un componente prctico que ser
desarrollado de manera auto dirigida y colaborativa, apoyada en tutoriales multimedia y el
acompaamiento del tutor en los foros mencionados en la gua de actividades.

Para ello En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio prctico
de diseo, cuyos resultados debe plasmar en el informe individual que compartir en el foro
de acuerdo a las instrucciones de la gua integrada de actividades.
 2. OBJETIVOS.

2.1 Objetivo General:

Desarrollar habilidades para el diseo de scripts en Matlab y/u Octave, que permitan
solucionar problemas de Control Digital.

2.2 Objetivos Especficos:

Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de las prcticas.

Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas de
acuerdo al software que usted seleccion.
Participar activamente en el foro destinado para el trabajo.

SOLUCIN DEL PUNTO 3.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave

octave:6> close all

octave:7> clear all

octave:8> s=tf('s');

octave:9> Gp1=10/((s+3)*(s+1))

Transfer function 'Gp1' from input 'u1' to output ...

10

y1: -------------

s^2 + 4 s + 3

Continuous-time model.

octave:10> Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')

Transfer function 'Gp1d' from input 'u1' to output ...

0.0117 z + 0.01095

y1: ----------------------

z^2 - 1.812 z + 0.8187

Sampling time: 0.05 s

Discrete-time model.
octave:11> Step(Gp1,10);

octave:12> hold
octave:13> impulse(Gp1d,10);
 Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

El comando c2d utilizado en el script, realiza la funcin de conversin del modelo en el

tiempo c= continuo a d= discreto como se observa en los dos modelos evidenciados el

primero corresponde en trminos de s y en su conversin en trminos de z

10 0.0117 z + 0.01095

y1: ------------- y1: ----------------------

s^2 + 4 s + 3 z^2 - 1.812 z + 0.8187

Qu significa zoh en la sexta lnea de programacin?

Significa Discretizacin utilizando mantenedor de orden cero (ZOH).

Por lo cual mantiene el valor de la salida de manera incremental hasta llegar a su punto de

estabilidad.

Tomado de:

http://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pdf?sequence=1
 Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en s=-3 y coloque sus

observaciones en la siguiente tabla:

Gp1=10/((s+4)*(s+1)) Gp1=10/((s+5)*(s+1)) Gp1=10/((s+6)*(s+1)) Gp1=10/((s+60)*(s+1)) Gp1=10/((s+0)*(s+1)) Gp1=10/((s-2)*(s+1))

10 10 10 10 10 10
y1: ------------- y1: ------------- y1: ------------- y1: --------------- y1: ------- y1: -----------
s^2 + 5 s + 4 s^2 + 6 s + 5 s^2 + 7 s + 6 s^2 + 61 s + 60 s^2 + s s^2 - s - 2
PRUEBA UBICACIN OBSERVACIONES
DEL POLO
1 -4 El punto mximo de la seal es de 1,58 tiempo de nivelacin
6,2 seg
2 -5 El punto mximo de la seal es de 1,32 tiempo de nivelacin
5.8 seg
3 -6 El punto mximo de la seal es de 1,17 tiempo de nivelacin
5.6 seg
4 -60 El punto mximo de la seal es de 0,15 tiempo de nivelacin
5.5 seg
5 0 Se estabiliza el sistema
6 2 Tomo valores infinitos
 SOLUCION PUNTO 4.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

octave:6> s=tf('s');
octave:7> p1=3;
octave:8> Gp1=1/((s+p1)*(s+1))

Transfer function 'Gp1' from input 'u1' to output ...

1
y1: -------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time model.
octave:9> pzmap(Gp1)
octave:10> Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')

Transfer function 'Gp1d' from input 'u1' to output ...

0.004384 z + 0.003837
y1: ----------------------
z^2 - 1.646 z + 0.6703

Sampling time: 0.1 s

Discrete-time model.
octave:11> pzmap(Gp1d)
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores diferentes de

p1 de acuerdo a la siguiente tabla

Simulaciones:
 PRUEBA P1 OBSERVACIONES

1 1
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 1) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.847 - Polos: 0.905 y 0.67 ) Tiempo Discreto

Comprobacin de la relacin entre planos:

2 10
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -10) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.819 - Polos: 0.905 y 0.606) Tiempo Discreto

Comprobacin:

3 5
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -5) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.792 - Polos: 0.905 y 0.549 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

4 0
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -6) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.792 - Polos: 0.905 y 0.549 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

5 -5
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 5) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -1.03 - Polos: 0.905 y 1.22 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

6 -10
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 10) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -1.1 - Polos: 0.905 y 1.49) Tiempo Discreto

Comprobacin: