UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE CONTROL
PS-1381

PRACTICA 2: DISEO DE CONTROLADORES MEDIANTE EL ANALISIS

FRECUENCIAL
Pre-laboratorio

Actividad 1 Motores

Figura 1. Esquema del motor

Se desea controlar la velocidad de giro () [], de un motor DC, manipulado el voltaje de
alimentacin (). Para ello se implementar un sistema de control como el que se muestra en
la figura 1, donde () = 1, la variable controlada () es la velocidad angular del motor y la
referencia () es la velocidad deseada en rpm (valores a lazo cerrado). La funcin de
transferencia () representa la funcin de transferencia de la planta.
41.4 1
() = 2
( + 0.8 + 2.07) (0.28 + 1)
El objetivo es disear compensadores mediante el estudio frecuencial. Los puntos de operacin
son los empleados en la prctica anterior.

a) Obtenga el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

b) Disee un compensador que satisfaga las condiciones en la tabla 1. Debe colocar el modelo
de clculo detallado para cada caso.
Nota: Recuerde que la seal de control debe mantenerse en un mximo de 10v.
Tabla 1. Especificaciones de diseo 1
Frecuencia de
Grupo
corte
1 2.4 10
2 2.6 11
3 3.1 12
4 2.9 13
5 3.3 14
6 2.8 15
7 2.7 14
8 3.0 13
9 2.5 12
 10 3.2 11
11 3.3 10
12 2.3 15
13 3.5 14
14 2.1 13
15 3.4 12
16 3.6 11

c) Obtenga la respuesta temporal del sistema ante sus controladores. Realice la implementacin
en el simulador motoresCOMPsat.mdl suministrado.
d) Disee un compensador que satisfaga las condiciones en la tabla 2. Debe colocar el modelo
de clculo detallado para cada caso.

Tabla 2. Especificaciones de diseo 2

Grupo Margen de Fase
1 35 3%
2 36 7%
3 36 6%
4 37 5%
5 37 9%
6 38 4%
7 38 12%
8 39 8%
9 39 10%
10 40 13%
11 40 11%
12 41 5%
13 41 9%
14 42 3%
15 42 8%
16 43 12%
e) Obtenga la respuesta temporal del sistema ante sus controladores. Realice la implementacin
en el simulador motoresCOMPsat.mdl suministrado.
f) Obtenga las caractersticas de respuesta para cada caso.
g) Comente acerca del resultado obtenido en cada caso.