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Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinmico son las que forman el
conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Si se necesitan al menos n variables x1, x2... xn para describir por completo el
comportamiento de un sistema dinmico (por lo cual una vez que se proporciona la entrada
para t>=t0 y se especifica el estado inicial t=t0 el estado futuro del sistema se determina por
completo), tales n variables son un conjunto de variables de estado.
Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado
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Lic. Katya Perez M.
116 Ing. Carla Escobar O.
Suponemos que un sistema de entradas y salidas mltiples contiene n integradores.
Tambin suponemos que existen r entradas y m salidas. Definimos n salidas de los
integradores como variables de estado. El sistema se describe mediante:
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Lic. Katya Perez M.
117 Ing. Carla Escobar O.
Si se lineal izan las ecuaciones alrededor del estado de operacin, tenemos las siguientes
ecuaciones de estado y de salida lineal izadas.
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Lic. Katya Perez M.
118 Ing. Carla Escobar O.
8.3.1. ECUACIONES DIFERENCIALES EN LAS CUALES NO CONTIENE DERIVADA DE
EXCITACIN
Definimos:
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Lic. Katya Perez M.
119 Ing. Carla Escobar O.
Vemos que el valor de D es cero
Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es definir las
siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado:
Con esta eleccin de variables de estado est garantizada la existencia de una nica
solucin de la ecuacin de estado.
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Lic. Katya Perez M.
120 Ing. Carla Escobar O.
En este caso D = 0 = b0
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Lic. Katya Perez M.
121 Ing. Carla Escobar O.
Este sistema se representa en el espacio de estado mediante la ecuaciones siguientes:
Dado que la funcin de transferencia de defini antes como el cociente entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, cuando las condiciones
iniciales son 0, suponemos que x(0) es cero. Por tanto tenemos:
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Lic. Katya Perez M.
122 Ing. Carla Escobar O.
8.5. SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADO
DESCRIPCIN:
Si la solucin supuesta ser la verdadera, debe ser vlida para toda t. Por tanto, igualando
los coeficientes de las potencias iguales de t en ambos miembros de la ecuacin,
obtenemos :
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Lic. Katya Perez M.
123 Ing. Carla Escobar O.
Sustituyendo t =0 en la ecuacin, obtenemos:
La expresin en el parntesis es una matriz de n*n. Debido a su similitud con la serie infinita
de potencias para una exponencial escalar, escribimos:
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Lic. Katya Perez M.
124 Ing. Carla Escobar O.
Por tanto la Transformada inversa de Laplace produce:
como
Por tanto, podemos decir que (t) se denomina matriz de transicin de estados. Siendo esta
matriz la que contiene toda la informacin acerca del movimiento libre del sistema.
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125 Ing. Carla Escobar O.
Si los valores caractersticos de la matriz A son distintos, entonces
DESCRIPCIN:
x: vector de dimensin n
u : vector de dimensin r
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127 Ing. Carla Escobar O.
La transformada inversa de Laplace se obtiene mediante la integral de convolucin, del
modo siguiente:
Ejemplo
Sea el sistema mecnico de la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa
u(t) es la entrada al sistema y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. Calcular la
descripcin del sistema en espacio de estados y su funcin de transferencia.
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Lic. Katya Perez M.
128 Ing. Carla Escobar O.
Podemos escribir las ecuaciones anteriores de forma
matricial:
Vemos que las salidas de los integradores son las variables de estado.
Como
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129 Ing. Carla Escobar O.
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130 Ing. Carla Escobar O.