Diseo Conceptual de Vehculo Operado Remotamente (ROV)

para la exploracin de cavernas.

MEMORIA DE ESTADA

Para obtener el ttulo de:

Ingeniero en Aeronutica

Presenta:
Jess Obregn Garca
 LIBERACIN DE MEMORIA DE ESTADA

La presente Memoria de Estada Diseo Conceptual de Vehculo Submarino

(ROV) para la exploracin de cavernas, Ttulo de la Memoria de Estada

realiza da por_____________ _Obregn Garca Jess__________________,

Apellido y Nombre (s) del estudiante (s)

estudiante del Programa Educativo de __ _Ingeniera en Aeronutica_____,

Nombre del Programa Educativo

con numero de control ____133110691_____, ha sido revisada por el Asesor

Matrcula

Acadmico ______Argumedo Teuffer Pedro Jos______ y el Asesor Externo

Apellido y Nombre (s) del Asesor

__________ __Snchez Gaytn Jos Luis______________ de la organizacin

Apellido y Nombre (s) del Asesor

___Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial (CIDESI)___, y cumple con los

Nombre completo de la Organizacin

requisitos de forma y contenido para su impresin y digitalizacin.

Tolcayuca, Hgo., a 12 de octubre de 2016

Da Mes

_Dr. Pablo Alejandro Arizpe Carren_

Nombre y firma del Director del Programa Educativo
Director del Programa Educativo de
Ingeniera en Aeronutica
 RESUMEN
Este proyecto es un intento para desarrollar un Vehculo Remotamente Operado (ROV) para
la exploracin de cavernas inundadas. Para proveer algunas lneas gua este ROV ser
desarrollado de acuerdo a los requerimientos que una misin de exploracin en entornos
de este tipo necesita cubrir, con nfasis en hacer viable la mejora del diseo hidrodinmico
de estos sistemas en particular. Los requerimientos que se cubren en este diseo incluyen
exploracin visual por medio de cmara(s), minimizacin de la potencia necesaria para la
realizacin de misiones y maximizacin del aprovechamiento del espacio. Las restricciones
de diseo son primeramente concernientes a las dimensiones del vehculo sumergible y su
viable manufactura, teniendo en cuenta estas debido al tamao del lugar de desarrollo de
las misiones de exploracin. Con el gran crecimiento de las aplicaciones de los ROVs en la
actualidad y el alcance de los requerimientos, consideraciones en el desarrollo de este
proyecto son enfocadas hacia el mantenimiento de un bajo costo y el incremento de la
habilidad de libre modificacin del ROV para incluir otras tareas con el potencial de asistir
en la reduccin de la necesidad de invertir en mltiples sistemas sumergibles.

iii
 Abstract
This project is an attempt to develop a Remotely Operated Vehicle (ROV) for the exploration
of underwater caverns. To provide some guidelines, this ROV will be developed according
to the requirements that an exploration mission in such environments needs to cover, with
emphasis on the improvement of the hydrodynamic design of these particular systems. The
requirements that are covered in this design include visual exploration by camera (s),
minimization of the power necessary for the accomplishment of missions and maximization
of the use of the space. The design constraints are primarily concerned with the dimensions
of the submersible vehicle and its viable manufacture, taking into account these due to the
size of the development site of the exploration missions. With the great growth of ROV
applications today and the scope of requirements, considerations in the development of
this project are focused on the maintenance of a low cost and the increase of the modularity
of the ROV to include other Tasks and with this increase the potential to assist in more
missions reducing the need to invest in multiple submersible systems.

iv
ndice General

ndice de figuras ................................................................................................................................. vii

ndice de tablas ................................................................................................................................. viii
Nomenclatura.................................................................................................................................... viii
Captulo 1. Introduccin ...................................................................................................................... 8
1.1 Antecedentes ............................................................................................................................ 8
1.2 Solucin al problema ............................................................................................................... 11
1.3 Objetivos ................................................................................................................................. 11
1.4 Justificacin ............................................................................................................................. 12
1.5 Alcance .................................................................................................................................... 12
1.6 Metodologa ............................................................................................................................ 12
1.7 Estado del Arte ........................................................................................................................ 13
Captulo 2. Fundamentos .................................................................................................................. 14
2.1 Cuevas ..................................................................................................................................... 14
2.1.1 Cavernas ........................................................................................................................... 15
2.2 Remotely Operated Vehicles (ROVS) ...................................................................................... 15
2.2.1 Clasificacin de los ROVs .................................................................................................. 16
2.2.2 Dinmica de un vehculo submarino ................................................................................ 18
2.2.3 Flotabilidad ....................................................................................................................... 18
2.2.3 Estabilidad ........................................................................................................................ 19
2.2.4 Presin.............................................................................................................................. 20
2.3 Hidrodinmica ......................................................................................................................... 20
2.3.1 Arrastre............................................................................................................................. 21
2.3.2 Modelo de turbulencia ..................................................................................................... 22
2.4 Diseo general de un ROV....................................................................................................... 24
2.4.1 Diseo del contenedor ..................................................................................................... 24
2.4.2 Propulsin y empuje......................................................................................................... 24
2.4.3 Fuente de alimentacin.................................................................................................... 26
2.4.4 Enlace de comunicacin con el vehculo .......................................................................... 26
2.4.5 Estructura, consideraciones de diseo ............................................................................ 27
Captulo 3. Diseo ............................................................................................................................. 28
3.1 Diseo conceptual ............................................................................................................. 28

v
 3.2 Diseos Conceptuales del ROV de cavernas ........................................................................... 29
o Alternativa preliminar 1 .................................................................................................... 29
o Alternativa preliminar 2 .................................................................................................... 30
o Alternativa preliminar 3 .................................................................................................... 31
3.2.1 Seleccin del diseo final ................................................................................................. 32
3.3 Diseo final .............................................................................................................................. 33
3.4 Diseo mecnico ..................................................................................................................... 34
3.4.1 Distribucin de los componentes ..................................................................................... 34
o Sistema propulsor ............................................................................................................. 35
o Estructura principal ........................................................................................................... 36
o Soportes y posicin de componentes externos ................................................................ 37
o Contenedor ....................................................................................................................... 38
o Conexiones, umbilical y gaveta para electrnicos ............................................................ 39
3.4.2 Visin General de Diseo ................................................................................................. 41
3.5 Diseo hidrodinmico ............................................................................................................. 42
o Contenedor circular........................................................................................................... 42
o Redondeos......................................................................................................................... 42
3.5.1 Anlisis hidrodinmico ..................................................................................................... 43
Captulo 4. Conclusiones ................................................................................................................... 50
Referencias ........................................................................................................................................ 51

vi
ndice de figuras

Fig. 1.1 Un buzo desaparece en la oscuridad del cenote Chac Mool, Yucatn, Mxico [4].9
Fig. 1.2 Buzo en el sistema de cuevas Zac Actn.9
Fig. 1.3 ROV, OpenRov..10
Fig. 1.4 ROV, BlueROV2........10
Fig. 1.5 ROV Kaxan, desarrollado en CIDESI...10
Fig. 2.1 La oscuridad ms all de la zona de penumbra se extiende una corta distancia desde la
entrada de la cueva..14
Fig. 2.1 Diagrama conceptual de sitema de agua subterrneo15
Fig. 2.2 Componentes bsicos de un ROV...16
Fig. 2.3 Ejemplos de ROVs clase observacin.17
Fig. 2.4 Esquema de clasificacin de los vehculos submarinos.18
Fig. 2.5 Efectos de la flotabilidad y peso en un cuerpo sumergible....19
Fig. 2.6 a) Configuracin estable de un cuerpo submarino. b) Inestabilidad de un cuerpo submarino
causada por un desalineamiento entre los centros de masa y flotabilidad..19
Fig. 2.7 Medicin de coeficientes de arrastre por forma, NASA22
Fig. 2.8 Configuraciones de los propulsores..25
Fig. 2.9 Efecto de la rotacin de los propulsores en el vehculo...25
Fig. 2.10 Esquema de alimentacin y comunicacin por medio de cable..26
Fig. 2.11 Boceto de estructura simple, ROV clase observacin.27
Fig. 3.1 Diseo conceptual preliminar 1, vista isomtrica.29
Fig. 3.2 Diseo conceptual preliminar 1, vista lateral.29
Fig. 3.3 Diseo conceptual preliminar 2, vista isomtrica...30
Fig. 3.4 Diseo conceptual preliminar 2. (a) Vista lateral, (b) vista superior...30
Fig. 3.5 Diseo conceptual preliminar 3, vista isomtrica..31
Fig. 3.6 Diseo conceptual preliminar 3. (a) Vista lateral, (b) vista superior...31
Fig. 3.7 ROV de cavernas...33
Fig. 3.8 Ubicacin de los motores...35
Fig. 3.9 Lneas propulsoras Plano ZX..35
Fig. 3.10 Estructura principal, vista superior...36
Fig. 3.11 Estructura principal, detalles de componentes..36
Fig. 3.12 Arreglo de abrazaderas en marco delantero.37
Fig. 3.13 Arreglo de abrazaderas en marco trasero.....37
Fig. 3.14 Componentes montados en soportes, vista isomtrica.38
Fig. 3.15 Contenedor, partes...39
Fig. 3.16 Contenedor, seccin transversal y montante..40
Fig. 3.17 Visualizacin de rea entre motores.40
Fig. 3.18 Detalles de posicin y colocacin de gavetas.40
Fig. 3.19 Grados de libertad del ROV de cavernas.41
Fig. 3.20 Contenedor, vista lateral derecha.42
Fig. 3.21 Acercamientos, principales redondeos en la estructura.43
Fig. 3.22 Especificacin de problema.44
Fig. 3.23 Mallado del volumen de control y especificaciones de malla.45

vii
Fig. 3.24 Velocidad y perfil de presiones sobre el modelo de ROV ( = 1.4 /) .46
Fig. 3.25 Perfil de velocidades y presin en la superficie del modelo ( = 1.4 /) .47
Fig. 3.26. Efecto del nmero de Reynolds en el arrastre del ROV (1) .48
Fig. 3.27 Efecto del nmero de Reynolds en el arrastre del ROV (2). 49

ndice de tablas

Tabla A-1 Comparacin de los diseos conceptuales preliminares para el ROV de cavernas. .32
Tabla B-1 Obtencin y simplificacin de velocidades para simulacin...44
Tabla B-2 Coeficiente de arrastre para movimiento frontal, de reversa y lateral. .48
Tabla B-3 Coeficiente de arrastre para direcciones en heave. .49

Nomenclatura

Flotabilidad
Centro de flotabilidad
Coeficiente de arrastre
Centro de masa
Arrastre
Densidad del fluido
Presin dinmica
Nmero de Reynolds
Superficie de referencia
Viscosidad dinmica
Viscosidad cinemtica
Velocidad del fluido
Peso

viii
 Captulo 1. Introduccin

Boceto conceptual

1.1 Antecedentes

Las cavernas, pocas cosas capturan la imaginacin del hombre como hacen estas
formaciones, fuentes de innumerables leyendas y mitos. Formaciones geolgicas que se
encuentran repartidas alrededor del mundo, tan solo en Mxico se encuentran
registradas 7 mil (de las 35 mil estimadas en el territorio) [1].
Algunas de estas formaciones se encuentran total o parcialmente inundadas,
apartadas de la luz y sumergidas en nuestro pas donde preservan riquezas que
permanecen desapercibidas por la mayora, siendo poco conocidas por el pblico o
incluso inexploradas.
Para empezar, existen solo en la Riviera Maya 600 cenotes y Quintana Roo posee
actualmente los sistemas de agua subterrnea ms grandes del planeta: Sac Actn, Ox
Bel Ha y el sistema Dos Ojos con 170, 146 y 57 Km de longitud respectivamente [2].
Tal suerte que solo Sac Actn posee 111 cenotes, pozos donde el ro emerge a la
tierra, donde en los ltimos aos se han encontrado restos del hombre temprano y
esqueletos histricos de animales del pleistoceno [3]. En ese mismo sentido desde los
80s, solamente 2400 de los estimados ms de 6000 cenotes de la pennsula de Yucatn
han sido mapeados por espeleobuzos muchos de los cuales perdieron sus vidas en los
turbios laberintos de las cavernas [4].
Al igual que guardan riquezas de diferentes ndoles pueden llegar a ser cavidades
tan estrechas y largas, profundas y oscuras, que representan una barrera para la
exploracin humana y el pleno conocimiento de nuestro entorno.

8
 Fig. 1.1 Un buzo desaparece en la oscuridad del cenote Chac Mool, Yucatn, Mxico [4].

En su particular calidad de inundadas estos lugares representan

Hallazgos arqueolgicos importantes,

Investigacin biolgica,
Recursos y sistemas subterrneos que deben ser plenamente mapeados y
999conocidos,
Lugares de recreacin patrimonio nacional.

Fig. 1.2 Buzo en el sistema de cuevas Zac Actn.

Debido a estos factores de recursos, investigacin y conocimiento se ha motivado la

necesidad de explorar y conocer mejor estor lugares de manera segura. A los efectos de
exploracin, las cavernas inundadas son potencialmente peligrosas por: altas presiones,
grandes extensiones, el reducido espacio que estas pueden llegar a tener en ciertos tramos
o posibles derrumbes.

9
 El presente trabajo surge de todas las necesidades hasta ahora expuestas, en este
sentido se tiene la visin de realizar misiones de exploracin para mapeo y reconocimiento
por medio de un Vehculo Operado Remotamente (ROV), resguardando de esta forma la
seguridad de espelelogos y hacer ms fluida la tarea de investigacin. Este dispositivo es
capaz de realizar observaciones por medio de cmara(s) integrada(s), desplazarse
hidrodinmicamente en el medio y de ser equipado para ello realizar mapeos mediante
sonares. Existen ROVs establecidos y diseados para el mercado de la exploracin
submarina tales como el BlueROV2 de BlueRobotics o OpenROV de la compaa
homnima, presentados en las figuras 1.3 y 1.4.

Fig. 1.3 ROV, OpenRov. Fig. 1.4 ROV, BlueROV2.

A pesar de que la industria se encuentra en un buen momento donde el ROV est

bien establecido con desarrollos y mercados especficos estos dispositivos son
manufacturados y diseados por empresas extranjeras, en tal sentido, en nuestro pas se
han diseado algunos ROVs de alta tecnologa para este mismo ramo como el Kaxan, ver
figura 1.5.

Fig. 1.5 ROV Kaxan, desarrollado en CIDESI.

10
 No obstante, ningn ROV en particular diseado en Mxico se ha logrado consolidar
como el explorador de cavernas por excelencia. Por ello el presente trabajo pretende sentar
precedente y cubrir las demandas de este sector particular de la exploracin.

1.2 Solucin al problema

La solucin que se propone al problema planteado anteriormente es el desarrollo de un

ROV especficamente diseado para misiones en cavernas inundadas, por un lado, con los
requerimientos particulares caractersticos de estos sistemas sumergibles, y por otro, que
permita generar un mapeo del lugar en el que se desarrolle la misin por medio de un sonar.
Para esto se pretende hacer uso de una metodologa de diseo objetiva, con especial
hincapi en el aprovechamiento del espacio y caractersticas hidrodinmicas para reducir el
consumo de energa.

1.3 Objetivos

El objetivo general de este trabajo es el diseo conceptual de un ROV (Remote

Operated Vehicle) para la exploracin de cavernas inundadas. Este objetivo se desglosa
en los siguientes objetivos particulares:

Identificar el estado de la ciencia y de la tecnologa lo referente a los diferentes

dispositivos sumergibles.

Basndose tambin en el estado del arte, lograr desarrollar o identificar las

caractersticas necesarias con las que cuenta un mecanismo sumergible
adecuado para su inmersin en una formacin geolgica, como lo es una caverna
inundada.

Implementar una metodologa de diseo para llevar a cabo la generacin de

diseos conceptuales adecuados con las caractersticas ms importantes
encontradas.

Utilizar criterios de diseo mecnico, hidrodinmica y distribucin de los

componentes para la seleccin de la mejor propuesta y mejora de la misma.

Calcular, comprobar y analizar por medio de Dinmica de Fluidos Computacional

(CFD) el desempeo hidrodinmico.

11
1.4 Justificacin

Actualmente no hay un diseo mexicano de ROV para la exploracin de cavernas

inundadas (consolidado) que d respuesta a las necesidades de conocimiento e
investigacin que un pas de gran patrimonio en estas formaciones geolgicas como el
nuestro es. Un dispositivo para cubrir este sector de manera eficiente es necesario,
mismo que ser propuesto en este trabajo.

1.5 Alcance

El resultado del presente trabajo ser el diseo conceptual y detalle para un ROV
explorador de cavernas, el producto final sern los dibujos CAD de definicin del
producto, los cuales servirn de insumo como base para una etapa posterior de diseo
a detalle o fabricacin. No se considerar el detalle del sistema de control o
alimentacin del ROV, si no tamaos y volmenes de referencia para la ubicacin de
los componentes dentro de la estructura.

1.6 Metodologa

La metodologa propuesta comprende primero la investigacin en el estado del arte,

donde se encuentran tanto el estado de la ciencia como el de la tecnologa, los cuales
servirn de referencia para clarificar el problema. Seguidamente identificar mediante
el anlisis los componentes, consideraciones de diseo ms importantes en el diseo
de un ROV y sus impactos en el diseo final y, como resultado de, generar diseos
conceptuales para su evaluacin, seleccin y detalle.
Dicha metodologa es desarrollada en este trabajo a lo largo de 3 etapas
principales:
Primera, especificaciones. En esta etapa se definen los requerimientos
principales y metas de diseo.
Segunda, diseo conceptual. Aqu se generan, evalan e integran diseos
conceptuales aplicados a la problemtica a resolver. Se verifica que cuenten con las
herramientas y el diseo adecuado para desarrollar las misiones que realizar durante
su vida til y se escoge el mejor de estos para pasar a la siguiente fase.
Tercera, detalle y anlisis. Refinamiento de dibujos conceptuales CAD,
definicin de espacio/ubicacin de los componentes, adems, simulaciones para
comprobacin de propiedades hidrodinmicas y estructurales.

12
1.7 Estado del Arte

Dos grupos especialmente han sido crticos y han conducido al estado del arte actual del
ROV: visionarios dedicados y explotadores de tecnologa. Algunos han acreditado a Dimitri
Rebikoff el desarrollo del primer ROV el POODLE- en 1953. Sim embargo, ste vehculo se
utiliz principalmente para la exploracin arqueolgica y su impacto en la historia del ROV
fue mnimo, pero era un comienzo.
Le toc a la Marina de los Estados Unidos de Amrica dar el primer paso real de un
sistema operativo. El problema de la Marina era recuperar torpedos que se perdieron en el
fondo del mar. La Marina de EU (bajo un contrato adjudicado a VARE Industries) desarroll
un sistema con cmara submarina fcil de manejar-Un Sistema de Vehculos Submarinos
Mviles. El vehculo original de VARE, el XN-3 se entreg a la Estacin de Prueba de Artillera
Naval (NOTS, por sus siglas en ingles) en 1961. Este diseo eventualmente se convirti en
un vehculo de investigacin submarina controlado por un Cable (CURV).
Con misiones exitosas precedentes la Marina de EU adquiri vehculos ms
complejos para la recuperacin de los submarinos hundidos. As mismo desarroll uno de
los primeros ROVs de observacin de tamao pequeo. El vehculo SNOOPY, que fue
operado hidrulicamente desde la superficie, fue uno de los primeros vehculos porttiles.
Esta versin fue seguida por el SNOOPY Elctrico, un vehculo totalmente elctrico.
Finalmente, se le agregaron sonares y otros sensores y con esto se haba iniciado el auge de
los vehculos submarinos operados remotamente.
En 1974, solo 20 vehculos se haban construido, con 17 de ellos financiados por
distintos gobiernos. En cierto periodo del desarrollo de estos vehculos paso a ser financiado
no por el gobierno si no por empresas privadas. Con un repunte exponencial, el nmero de
vehculos aumento a 500 a finales de 1982. Y las lneas de financiamiento tambin
cambiaron en ese periodo. Desde 1953 a 1974, el 85% de los vehculos construidos fueron
financiados por el gobierno. De 1974 1982 el 96% fueron financiados, construidos y/o
comprados por la industria privada. De 1982 a 1989 e sector de los ROVs creci
rpidamente. La primera conferencia de ROV se llev acabo en 1983 con el tema A
Techonoly Whose Time Has Come. Las cosas haban avanzado rpidamente desde 1970,
cuando solo haba un comerciante de ROVs. El MiniRover, desarrollado por Chris Nicholson,
fue en realidad el primer ROV para observacin de bajo costo. Este fue seguido por los
vehculos Phantom desarrollados por Deep Ocean Engineering (DOE). Benthos (ahora
Teledyne Benthos) eventualmente continu en la lnea del MiniRover, en conjunto con DOE,
ingresaron al mercado en diferentes reas [11].
Lo extrao de la historia es que esta nunca termina, tan lejos como llegue el nmero
de vehculos en el campo calcularlo ser solo posible mediante estadstica, una historia de
crecimiento que continua hasta la actualidad.

13
 Captulo 2. Fundamentos

Boceto conceptual

2.1 Cuevas

Una cueva es una abertura natural en la tierra que se extiende ms all de la zona de luz (y
es lo suficientemente grande para que permitir la entrada del hombre). Se producen en una
amplia variedad de tipos de roca y son causadas por diferentes procesos geolgicos, las
cuevas varan en tamao desde pequeos espacios individuales hasta pasajes que se
interconectan a lo largo de varios kilmetros.

Fig. 2.1 La oscuridad ms all de la zona de penumbra se extiende una corta distancia desde la
entrada de la cueva.

El estudio cientfico de estas formaciones geolgicas es llamado espeleologa (de las

palabras griegas spelaion para cueva y logos para estudio). Esta es una ciencia compuesta
basada en la geologa, biologa, y arqueologa, y por lo tanto de inters para la exploracin
[5].

14
2.1.1 Cavernas
Hay muchos tipos de cuevas. Una caverna es un tipo especfico de cueva, esta es
naturalmente formada en roca soluble con la con la posibilidad de desarrollar
espeleotemas. De este modo, a pesar de que una caverna puede ser llamada cueva (ya que
es un tipo de cueva) todas las cuevas no pueden ser llamadas cavernas [6]. La mayoria de
estas cuevas y cavernas tienen un proceso de formacion que dura millines de aos, la roca
caliza (Karst) se disuelve por accin del bixido de carbono (CO2) presente naturalmente en
el agua de lluvia que se disuelve en el suelo. Una vez formadas estas con el tiempo pueden
inundarse y volver a secarse, un proceso repetitivo en periodos de miles de aos, dejando
espeleotemas a su paso como parte de la evidecia de este fenmeno. Estas formaciones
inundadas obtienen grandes cantidades de agua dulce de las constantes lluvias o, cuando
estn cerca del mar tambien de agua salada [7] como se puede ver en la figura.

Fig 2.1 Diagrama conceptual de sistema de agua subterrneo.

Este en particular sera el entorno de trabajo, el agua ubicada en estas formaciones

inundadas, como se ha mencionado, puede ser dulce o salada. Aunque la mayoria de los
ROVs historicamente han sido diseados para la exploracin en el mar.

2.2 Remotely Operated Vehicles (ROVS)

Un vehculo operado remotamente es un robot subamrino sin ocupantes operado por una
persona en un bote o en tierra. Son faciles de maniobrar a travez del agua y estan vinculados
un barco o control por medio de un grupo de cables que transportan las seales electricas
entre el operador y el ROV, adems de suministrar la energa necesaria para el
funcionamiento de este. La mayoria de los ROVs tienen una camara y luces.

15
 En sntesis, segn Herrera, F. [8], un ROV es una cmara montada en un mecanismo
sumergible, con propulsores para su manipulasin, con un cable mediante el cual se
controla, suministra energa y enva seal de video al operador. La mayoria de estos
vehculos tienen 6 partes principales como se puede ver en la Figura 2.2.

Fig. 2.2 Componentes bsicos de un ROV.

Los ROVs fueron en un principio desarrollados para propsitos industriales, como

inspecciones en tuberias o pruebas de estructura en plataformas marinas. En cambio, hoy
en da los ROVs son usados para amplias apliaciones, muchas de ellas cientificas. Para esto,
equipo adicional es aadido para incrementar las capacidades del ROV. Como se puede
entender sonares, magnetmetros, un actuador o manipulador e instrumentos para medir
las propiedades del agua como claridad, temperatura y penetracin de luz [9].

2.2.1 Clasificacin de los ROVs

Los ROVs pueden ser ms especficamente descritos mediante una clasificacin. El mercado
es substancialmente segmentado en cuatro categoras basadas en el tamao del vehculo y
sus capacidades operacionales:

De observacin. Esta categora describe vehculos, ver figura 2.3, desde los ms
pequeos micro-ROVs hasta un vehculo con un peso de 100 kg, generalmente
pequeos y alimentados con corriente continua, los vehculos en esta clasificacin

16
 estn generalmente limitados a un rango de inmersin menor a 300 m. Estos
vehculos son tpicamente ubicados en el lugar de desarrollo de la misin a mano.

Fig. 2.3 Ejemplos de ROVs clase observacin.

De tamao medio. En esta categora los vehculos tienen un peso entre 100 kg y
1000 kg, estos tienen generalmente un rango de inmersin ms amplio que la
clase de observacin. En la mayora de los casos con completamente elctricos y
suelen tener componentes hidrulicos para la operacin de manipuladores. Los
vehculos en esta clasificacin son algunas veces llamados con el trmino de
trabajo ligero para diferenciarlos completamente de los de tipo observacin.

De intervencin. Categora para vehculos electromecnicos pesados alimentados

por alto voltaje (>3000 V, AC), grandes estructuras con un brazo manipulador de
mltiples funciones, propulsin de acondicionamiento hidrulica y herramientas
pesadas destinadas a grandes proyectos de construccin donde el equipo pesado
submarino necesita movimiento.

De uso especial. Los ROVs de uso especial describen a los vehculos submarinos
cableados diseados para propsitos especficos. Un ejemplo es un ROV para
enterrar cables de telecomunicaciones.

17
 Vehculos
Submarinos

Vehculos Vehculos no
tripulados tripulados

AUVs ROVs
(Sin cable umbilical) (Con cable umbilical)

De intervencin Trabajo ligero De observacin Uso especial

Fig. 2.4 Esquema de clasificacin de los vehculos submarinos.

2.2.2 Dinmica de un vehculo submarino

Varias fuerzas actan sobre el vehculo submarino que requieren ser consideradas en el
proceso de diseo. Estas incluyen flotabilidad, arrastre y presin. La flotabilidad es uno de
los factores ms importantes que afectan significativamente la capacidad del vehculo para
sumergirse, as como la estabilidad. La estabilidad tambin se ve afectada por las fuerzas
externas.

2.2.3 Flotabilidad
El principio de Arqumedes establece: Un objeto inmerso en un fluido experimenta una
fuerza de flotabilidad que es igual en magnitud a la gravedad actuando sobre el fluido
desplazado. Por lo tanto, la capacidad de que un objeto flote depende de si la magnitud
del peso del cuerpo, W, es o no mayor a la fuerza de flotabilidad, . Es evidente entonces
que si > el cuerpo flotar, mientras que si < este se hundir (ver fig. 2.5). Si =
entonces el cuerpo permanecer donde est dado que tiene flotabilidad neutra.

18


> <

Flota

Se sumerge

Fig. 2.5 Efectos de la flotabilidad y peso en un cuerpo sumergible.

2.2.3 Estabilidad

Suponiendo que no hay movimiento de agua, la estabilidad de un cuerpo submarino

esttico es mayormente afectada por las posiciones de los centros de masa, , y de
flotabilidad, . El centro de flotabilidad es el centro de gravedad del desplazamiento
volumtrico del cuerpo [13]. Si y no estn alineados verticalmente entre s, ya sea en
direccin longitudinal o lateral, entonces existir inestabilidad debido a la creacin de un
momento distinto de cero (Fig. 2.6).

a) b)

Fig. 2.6 a) Configuracin estable de un cuerpo submarino. b) Inestabilidad de un cuerpo submarino

causada por un desalineamiento entre los centros de masa y flotabilidad.

Si y coinciden en la misma direccin en el espacio el vehculo ser muy

sensible a las perturbaciones. Idealmente los dos centroides deben alinearse verticalmente
a cierta distancia entre ellos con debajo de . Esto resulta en una configuracin ideal
peso-fondo con estabilidad innata.

19
 En el caso de un cuerpo dinmico sumergido, la estabilidad se ve afectada no solo
por los centros de masa y flotabilidad, sino tambin por las fuerzas y centros de arrastre.
Para aumentar la estabilidad dinmica los centros de arrastre, determinados por los
centroides de las reas de superficie efectiva del vehculo, deben estar alineados con los
centros de las fuerzas aplicadas externamente. De esta manera el vehculo no tender a
mostrar caractersticas indeseables a su movimiento.

2.2.4 Presin

Al igual que el aire, la presin bajo el agua es causada por el peso del medio, en este caso
agua actuando sobre una superficie. La presin se mide generalmente como una presin
absoluta o ambiental; absoluta denota la presin total y la ambiental es de naturaleza
relativista.
A nivel del mar, debido a que la presin del aire es de 1 atm; por cada 10 m de
profundidad la presin incrementa alrededor de 1 atm y, por lo tanto, la presin absoluta
debajo del agua es de 2 atm. Naturalmente el incremento de la presin conforme aumenta
la profundidad es significante los vehculos submarinos deben de ser estructuralmente
capaces de soportar cantidades relativamente altas de presiones si se desea que la
estructura no sea afectada.

2.3 Hidrodinmica

Un cuerpo en movimiento inmerso en un fluido experimenta fuerzas ocasionadas por la

accin del fluido. El efecto total de estas fuerzas es muy complejo. Sin embargo, para
propsitos de diseo o estudio del comportamiento de un vehculo sumergido en un fluido
en este caso solo es una la fuerza resultante de mayor importancia: el arrastre [].

Arrastre es la fuerza sobre un cuerpo ocasionada por el fluido que opone resistencia
en la direccin del movimiento del cuerpo. Las aplicaciones ms familiares que requieren el
estudio del arrastre se da en el campo del transporte. La resistencia al viento es el trmino
que se emplea con frecuencia para describir los efectos del arrastre sobre las aeronave,
automviles, camiones y trenes. La fuerza de arrastre debe contrarrestarse por medio de
una fuerza de propulsin en la direccin opuesta, con el fin de mantener o incrementar la
velocidad del vehculo. Como la generacin de una fuerza de propulsin requiere que se
agregue energa, es deseable minimizar el arrastre.

La hidrodinmica es el nombre que se da al estudio de los cuerpos que se mueven

sumergidos en lquidos, en particular en agua. Muchos conceptos que conciernen a la
sustentacin y el arrastre son similares, sin que importe que el fluido sea un lquido o un

20
gas. Sin embargo, a velocidades altas esto no es cierto, pues en este caso deben tenerse en
cuenta los efectos considerados incompresibles.
Conforme avanzamos en este concepto se vuelve claro que existen cantidades de
una naturaleza ms fundamental que la fuerza de arrastre por s misma. Dejando ser y
densidad y velocidad, respectivamente, en el flujo libre de una corriente sobre un
cuerpo se define una cantidad dimensional llamada

1
Presin Dinmica: = 2 (1)
2

La presin dinmica tiene unidades de presin (p.e. newtons sobre metro cuadrado). En
adicin, se define como una superficie de referencia. El coeficiente adimensional se define
de la manera siguiente

Coeficiente de arrastre: = (2)

En esta formulacin, el rea de referencia es elegida de acuerdo a la geometra dada; para

diferentes geometras puede referir diferentes reas, no obstante, de acuerdo con
Anderson J. (2011), la eleccin particular del rea de referencia no es crtica.

2.3.1 Arrastre

Como establecieron Burcher and Rydill (1994), hay dos tipos de arrastre que actan sobre
los cuerpos y contribuyen al arrastre total:
1. Arrastre por superficie: Este es creado por las fuerzas de friccin actuando entre la
superficie del cuerpo y el agua. Esencialmente este tipo est relacionado con el rea
superficial expuesta en contacto con el fluido y las velocidades sobre estas reas.
Esta forma de arrastre se minimiza teniendo una superficie lisa, sin imperfecciones
y con poca rugosidad.
2. Arrastre de forma: Es producido como el agua en movimiento al hacer espacio para
el cuerpo, en funcin al rea de la seccin trasversal y la forma del cuerpo. Debido
a la viscosidad hay una acumulacin de presin en la zona de impacto del fluido, la
presin correspondiente recuperada en la zona trasera es reducida, resultando en
una resistencia neta al movimiento. Esta forma de arrastre puede ser minimizada
por medio de lentas variaciones de reas de seccin a lo largo del cuerpo.
Como ejemplo, podemos examinar el arrastre de forma en la figura 2.7, en esta, varias
geometras son mostradas con su respectivo valor de (arrastre de forma). El valor de

21
este coeficiente jugar un papel determinante en la determinacin del arrastre final de un
ROV.

Fig. 2.7 Medicin de coeficientes de arrastre por forma, NASA.

2.3.2 Modelo de turbulencia

La dinmica computacional de fluidos puede ser utilizada para dos escenarios de flujo
principales, flujo laminar y turbulento. El flujo laminar es muy simple, predecible y tiende a
ser menos til conforme nos acercamos a simular situaciones reales. El flujo turbulento, por
otra parte, puede ser utilizado para simular virtualmente cualquier flujo en una situacin
real, adems de ser caracterizado por ser muy catico e impredecible. Sin embargo, la
modelacin del flujo turbulento es significativamente ms complicada que la del flujo
laminar. Las ecuaciones que gobiernan en los flujos laminares y turbulentos son modelos
llamados Ecuaciones de Navier-Stokes, originalmente diseadas para el modelo de flujo
laminar, posteriormente les fueron aadidos refinamientos para hacer posible el modelado
del flujo turbulento (Chen & Jaw, 1998).
Las ecuaciones de Naveir-Stokes para continuidad, momentum y energa son como
se muestra a continuacin:

(3)

(4)

(5)

22
Donde es la velocidad del fluido, representa la posicin, es la densidad del fluido,
es la generacin del ratio de energa cintica turbulenta, es la presin, es la viscosidad
dinmica de fluido, es la temperatura y es la energa cintica turbulenta.
A fin de definir con mayor facilidad el movimiento turbulento, el mtodo de
Reynolds Averaging se implementa. Las siguientes ecuaciones son la base de la mayora
de los mtodos de modelado de turbulencia hoy en da y son llamadas Reynolds-Averaged
Navier-Stokes (RANS) equations.

I (6)

I (7)

Donde , la velocidad en la direccin es representada como la

suma promediada en el tiempo de la componente de la velocidad y la componente
fluctuante de la velocidad. La ecuacin (6) es conocida como ecuacin de continuidad
mientras que la ecuacin (7) representa las ecuaciones de momentum de Navier-Stokes
(Zadi, Fohanno, Taar, & Polidori, 2010).

Ms all de las ecuaciones de RANS, se han desarrollado varios mtodos para el

modelado de las variables desconocidas restantes: The Reynolds stresses. Dos de los
modelos RANS ms utilizados hoy en da son los modelos de turbulencia .
Este ltimo se ha modificado para resolver mejor la capa lmite cercana a la condicin de
frontera llamada pared, donde el modelo requiere el uso de una funcin dedicada a la pared
a travs de la introduccin del ratio especfico de disipacin, . La forma general del modelo
es el siguiente:

(8)

I (9)

Donde y son las difusividades efectivas de y , y Y Y Y son los ratios de

disipacin de turbulencia de y (Wilcox, 1994; Zadi et al., 2010). Usando este ltimo
modelo optimizado, muchos problemas de dinmica de fluidos poder ser evaluados con
precisin sin recursos computacionales excesivos [13].

23
2.4 Diseo general de un ROV
Hay diversos aspectos en cuanto al diseo mecnico de un ROV que necesitan ser
examinados a fondo. La International Submarine Engineering (2000), seala al diseo de la
estructura, la propulsin, la sumergibilidad y la energa elctrica como los aspectos ms
importantes del diseo de un ROV.

2.4.1 Diseo del contenedor

Un ROV debe tener al menos un contenedor que aloje y mantenga sus componentes en un
ambiente seco y hermtico. La estructura debe permitir que los componentes sean de fcil
acceso, de fcil mantenimiento, en caso de cambio futuros o en caso de acondicionamiento
del equipo. Adems de ser ligero y resistente debe ser resistente a la corrosin ya que el
vehculo ser sometido a un entorno de agua.

2.4.2 Propulsin y empuje

El sistema de propulsin tiene impacto critico en el diseo del ROV, el tipo de propulsores,
su configuracin y la fuente de energa para moverlos son prioridades sobre muchos
componentes. Estos sistemas de propulsin vienen en tres diferentes tipos: Elctricos,
hidrulicos y propulsin a chorro canalizado. Estos tres diferentes tipos han sido
desarrollados para adaptarse al tamao del vehculo y al tipo de trabajo previsto.
El objetivo principal para el diseo del sistema de propulsin del ROV es tener alto
empuje-tamao/arrastre y bajos cocientes de energa de entrada. Este sistema est
compuesto por 2 o ms propulsores que impulsan el vehculo de tal manera que permita su
navegacin al sitio de trabajo del ROV.
Los propulsores deben ubicarse en el vehculo para que el brazo de su fuerza empuje, en
relacin al centro de masa del vehculo, permita una cantidad adecuada para su maniobra
y control.
Existen numerosas opciones de ubicacin para los propulsores con el fin de que
permitan distintos grados de maniobrabilidad. La maniobra se realiza a travs del empuje
asimtrico basado en la colocacin del propulsor, as como diversas salidas del mismo.
El arreglo de tres propulsores (fig 2.8) permite el movimiento solamente hacia
enfrente, hacia atrs y traslacin en el eje z (yaw), mientras que la configuracin de cuatro
propulsores permite dems movimiento lateral. La variacin de 5 propulsores permite a
todos los cuatro propulsores realizar el empuje horizontal en cualquier direccin de forma
simultnea.

24
 Versin de Versin de Versin de
tres cuatro cinco
propulsores propulsores propulsores

Fig. 2.8 Configuraciones de los propulsores.

Un problema que se presenta en la configuracin de mltiples propulsores a lo largo

del mismo eje, sin propulsores contrarotatorios, es el par gua (Fig 2.9). As como el
momento producido por la hlice de un helicptero debe ser contrarrestado por el rotor de
cola o por un rotor principal contrarotatorio, el ROV debe tener el empuje de propulsores
contrarotatorios con el fin de evitar el par gua.

Vehculo con Vehculo sin

par gua par gua

Rotacin de Rotacin de Contrarotacin Rotacin de

propela propela de propela propela

Fig. 2.9 Efecto de la rotacin de los propulsores en el vehculo.

25
2.4.3 Fuente de alimentacin
La energa en este tipo de vehculos es utilizada para la propulsin y operaciones del
vehculo como control, video o transmisin de datos. Dentro de este tipo de vehculos
operados remotamente existen 3 clasificacin de tipos de alimentacin en las que pueden
entrar:

Alimentacin desde la superficie. La energa se transmite por medio de un cable

llamado cable umbilical desde la superficie al vehculo (ver figura 2.10).
Alimentacin propia. La energa necesaria se encuentra almacenada entro de la
misma estructura del ROV mediante el uso de algn combustible, batera u otro
medio.
Sistema hbrido. Mezcla de alimentacin de superficie y sumergible, esta
clasificacin contempla tambin una posible transicin de alimentacin por medio
de cable umbilical a propia.

ROV

Fig. 2.10 Esquema de alimentacin y comunicacin por medio de cable.

2.4.4 Enlace de comunicacin con el vehculo

El enlace de comunicacin con el vehculo tiene algunas variantes y mtodos dependiendo
de la distancia y medio a travs del cual la comunicacin tiene lugar. Estos tipos de
comunicacin incluyen:

Comunicacin por medio de cable umbilical (Ya sea elctrico o fibra ptica, fig. 2.10),
Comunicacin acstica (va modem submarino analgico o digital),
Comunicacin ptica (mientras se encuentre an en superficie),
Comunicacin por radio frecuencia (en o cerca de la superficie).

26
La seleccin depende de la distancia y medio en los que se desarrollan las misiones
asignadas al vehculo. En este punto podemos ver que un ROV recibe energa, es controlado
y transmite datos por medio del cable umbilical.

2.4.5 Estructura, consideraciones de diseo

El diseo de los componentes internos va ms all del alcance de este trabajo, solo el
arreglo de la ubicacin de estos en la estructura. Las siguientes consideraciones de diseo
fueron hechas por el MIT [10], dirigidas a ROVs de tamao mediano a pequeo:

Mantenerlo simple,
Concentrar el peso en la parte baja y la flotabilidad arriba para proveer un gran
momento enderezante para estabilizar el cuerpo del ROV,
En general hay un canje o compensacin entre la estabilidad y la maniobrabilidad;
vehculos altamente estables son los ms deseables,
La orientacin de las plantas motrices tiene un gran efecto en la estabilidad.
Dibujar una lnea imaginaria entre el centro propulsor y el centro de masa. Si el
propulsor es paralelo a la lnea imaginaria los propulsores no causaran que el
vehculo rote de ser perpendicular causaran inestabilidad,
Usar refuerzos transversales para fortalecer la estructura. Mientras ms
estructuras triangulares ms rigidez,
Asegurar que exista suficiente flotabilidad para que sea posible aadir sensores y
carga de paga. Si aadimos carga til podemos evitar el uso de lastres.

Fig. 2.11 Boceto de estructura simple, ROV clase observacin.

27
 Captulo 3. Diseo

Boceto conceptual

3.1 Diseo conceptual

En cuestiones bsicas, la misin ms importante que debe de cubrir el ROV de cavernas es

la exploracin visual del entorno para su caracterizacin y familiarizacin. Para ser capaz de
realizar esta tarea el proceso diseo debe cubrir diferentes aspectos como se expone.
Este proceso fue guiado para minimizar los efectos de arrastre en un campo operacional
de tres dimensiones en armona con l sistema de empuje para asegurar que el ROV pueda
moverse libremente a travs de un ambiente tan restringido como lo son formaciones
espeleolgicas y reducidas conexiones en cavernas inundadas.
Tal arrastre puede ser reducido principalmente reduciendo la superficie normal a la
direccin del movimiento, es evidente entonces que en este rubro hay muchas
posibilidades de forma que podran cubrir este requerimiento, desde la utilizacin perfiles
hidrodinmicos hasta la toma en cuenta de la Fig. 2.7, por esta razn, otros parmetros que
gua el proceso conceptual son:

Conveniente distribucin de los componentes internos,

Utilizacin de volmenes de referencia (Controladores, conexiones, tamao de
instrumentos, etc.),
Facilidad de manufactura para determinacin de viabilidad de construccin.
El primer factor da una idealizacin de forma y el resto acaba por conectar este
concepto a aplicaciones posibles. Seguidamente, optimizacin de la distribucin de los
componentes internos y estructurales para impactar de manera positiva la estabilidad,
manteniendo flotabilidad arriba y peso abajo, adems de la consideracin de los tubos de
corriente generados por los motores impulsores, estos tubos de corriente deben de tener
la interferencia mnima posible para que no pierdan eficiencia en la generacin de empuje,
que provocara un mayor consumo de energa.

28
3.2 Diseos Conceptuales del ROV de cavernas
Mediante las consideraciones anteriores y teniendo en cuenta el estado del arte y
sistemas ya consolidados de ROVs funcionales se proponen diseos para cubrir los
requerimientos principales para la realizacin de misiones en cavernas inundadas. Se
disean conceptos de estructura principal, distribucin de los componentes en armona con
arreglos hidrodinmicos y la mxima eficiencia de espacio utilizado.

o Alternativa preliminar 1
En el primer diseo conceptual que se realiz (Figuras 3.1, 3.2), se considera un diseo
simple, las principales caractersticas fueron:
El contendor en el que se alojan los componentes electrnicos es un cilindro con
aperturas en ambos extremos, una para la colocacin de un domo transparente en el que
sea posible la observacin del entorno a travs de
una cmara, y otro para conexiones externas.
Se utiliza una configuracin de 3 motores, dos
motores para movimiento en surge y yaw. El
tercer motor est ubicado en la parte superior
con aberturas a los lados para el movimiento del
flujo generado por la propela, necesario en la
generacin de empuje.
Adicionalmente y para proteccin y descanso
de la estructura se aadi una base de perfil
circular en la que tambin pueden ir abrazaderas Fig. 3.1 Diseo conceptual preliminar 1, vista
para asegurar las luces a la estructura. isomtrica.

En particular este diseo, en principio,

mantiene el peso abajo debido a la
colocacin de la estructura de descanso
y el posicionamiento bajo de motores y
luces. Al mismo tiempo la simpleza del
diseo hace relativamente fciles
cambios en el diseo para propsitos de
reubicacin de centros te flotabilidad y
Fig. 3.2 Diseo conceptual preliminar 1, vista de masa con el fin de impactar de
lateral. manera positiva la estabilidad y
flotabilidad. Sin embargo, debido al necesario posicionamiento del Oring de sellado en el
domo delantero, pierde eficiencia hidrodinmica y la formacin de vrtices en la parte
trasera a manera de estela debido a la forma cilndrica simple genera arrastre adicional

29
 o Alternativa preliminar 2
Dado que en el primer diseo se contaba con algunas deficiencias como bajo rendimiento
hidrodinmico y obstruciones en los tubos de corriente generados por los propulsores se
realiz el segundo diseo conceptual (Fig 3.3, 3.4), bastante diferente al primero. Al igual
que en el diseo conceptual anterior cuenta con una configuracin de 3 motores, en este
modelo los tubos de corriente se encuentran libres de interferencia ya que:
El compartimiento para electrnicos es un
prisma rectangular redondeado, con un mayor
volumen de ocupacin, colocando en este un
orificio para la colocacin del motor en heave,
aumentando la eficiencia por la falta de
obstculos en el tubo de corriente generado.
Se enviaron los 2 motores restantes a la parte
baja del contenedor, dentro de la estructura
principal que ahora adems protege a los
motores al estar posicionados dentro de esta.
Motores libres de interferencia, adems de ser
ms eficientes, en esta posicin ayudan a
mantener el centro de masas abajo y el Fig. 3.3 Diseo conceptual preliminar 2,
contenedor a el centro de flotabilidad arriba. vista isomtrica.

En adelante, para hacer posibles estas mejoras en este arreglo de componentes se opt el
posicionamiento externo de cmara y luces, es decir, se encuentran fuera del
compartimiento para electrnicos, debajo de este como se aprecia en la Fig. 3.3, se
considera que la cmara se encuentre en el medio de dos luces que tambien mejora la
visibilidad necesaria en las zonas de penumbra. No obstante, este posicionamiento deja
muy expuestos estos componentes a posibles golpes y la forma de compartimiento tiene
un brusco cambio de seccin normal por lo que mantiene considerble arrastre de forma.

(a)
Fig. 3.4 Diseo conceptual preliminar 2. (a) Vista lateral,
(b) vista superior. (b)

30
 o Alternativa preliminar 3
La principal diferencia en este diseo (Fig. 3.5, 3.6) con respecto a los dos anteriores es que
el contenedor de la electrnica tiene forma circular y se incluyeron marcos de perfil circular
en esta propuesta como se puede observar en los modelos. La nueva forma del contenedor
tiene una variacin gradual de seccin normal a la direccin de movimiento por lo que el
arrastre de forma se ve reducido y el marco incluido, por su parte, rigidiza toda la estructura
del ROV y proteje los componentes exteriorizados (cmara y luces), quedando las
carcteristicas principales de la siguiente manera:

Diseo hidrodinmico con una

configuracin de 3 motores, tubos de
corriente libres (mayor eficiencia) y

Contenedor de electrnica esfrico,

reduccin de arrastre en todas las
direcciones.

Diseo simple, manufactura viable y solo

2 Orings necesarios para el sellado del
contenedor.

Mantencin del peso abajo y flotabilidad

Fig. 3.5 Diseo conceptual preliminar 3,
arriba con una alta simetra en la
vista isomtrica.
distribucin de los componentes.

Las sujeciones de los componentes exteriores en este caso puede estar adjunta al marco, a
la base de la estructura o al contenedor mismo. Como ltimo concepto este mejora los
problemas principales de las alternativas anteriores, manteniendo un diseo simple.

(a)
(b)
Fig. 3.6 Diseo conceptual preliminar 3. (a) Vista lateral, (b) vista superior.
31
3.2.1 Seleccin del diseo final
El sistema mecnico del ROV de cavernas debe de ser capaz de cumplir con los siguientes
requerimientos principales:
o Mantenerse seco, mediante contenedores que faciliten el alojamiento de los
componentes electrnicos abordo y que sea capaz de resistir un ambiente
cambiante entre agua salada y dulce.
o Proporcionar un vehculo esttica y dinmicamente estable con aceptable
versatilidad en el movimiento para realizar un gran rango de misiones.
o Al tener un diseo y componentes simples, tener la habilidad de ser modular y
expansible para futuras misiones, fcil acondicionamiento de nuevos instrumentos
o complementos.
En la tabla 3.2 se muestra una comparacin entre los atributos de los principales
diseos conceptuales propuestos para el ROV de cavernas [8].

Tabla A-1 Comparacin de los diseos conceptuales preliminares para el ROV de cavernas.

ATRUBUTOS Diseo Conceptual Preliminar

(Deseado = alto) 1 2 3
Hidrodinmica 0 .5 1
Fcil de maquinar
.5 .5 1
/ construir
Fcil de remover
1 .5 .5
los componentes
Espacio
.5 1 1
Disponible
Estabilidad 1 1 1
Peso .5 1 .5
Resistencia a
.5 .5 1
impactos
Simetra
(Distribucin de 1 1 1
los componentes)
Fijacin de los
1 1 1
componentes
Capacidad para
.5 .5 1
soportar presin
Anlisis Total de
6.5 7.5 9
puntos*
*Sistema de puntos acumulados: Alto = 1, Moderado = 0.5, Bajo = 0

32
 Los diseos de los diseos preliminares, sistemas mecnicos y elctricos del ROV de
cavernas no se excluyen mutuamente. Cada diseo tiene que contemplar al otro y, por lo
tanto, exista la necesidad de tener algunas consideraciones continuas y simultaneas para
el flujo de cambios entre las propuestas preliminares. Por esta razn, para la correcta
eleccin del mejor modelo es necesaria esta comparacin.
Como se puede observar resultado del anlisis total de puntos, la tercera propuesta
tiene la mayor cantidad. Por lo que se opt por usar este diseo preliminar.

3.3 Diseo final

Fig. 3.7 ROV de cavernas.

Basando el diseo en la ltima propuesta preliminar mostrada anteriormente, el diseo
final fue seleccionado para tener 1 contenedor, una variante de la configuracin de 5
propulsores debido a sus significantes ventajas sobre las otras configuraciones de
disposicin de plantas motrices y una serie de instrumentos anexos.
Ya que la ltima propuesta preliminar es bastante verstil en el contexto de aadido de
funciones y componentes, el diseo mecnico del ROV de cavernas se optimiz para tener
ms funciones y cubrir distintos tipos de misiones mediante la inclusin de las siguientes
caractersticas:

Un brazo manipulador (con dimensiones aproximadas del VideoRay Manipulator

arm), dirigido a diferentes usos, desde la recoleccin de muestras a posibles
remociones de cable umbilical en posibles obstculos dentro de la caverna.

33
 Inclusin de Miniature Pipe Profiling Sonar Modelo 2512E, para la perfilacin o
mapeo de los interiores de la caverna inundada.
Sistema tilt para la cmara delantera, que otorga a dicha cmara un grado de
libertad permitiendo una mayor cobertura de visin.
Cmara y luces traseras para mayor cobertura visual y, gracias a esta, correcta
realizacin de maniobras de reversa.
Ms especificaciones, el diseo de la estructura con los nuevos instrumentos y nueva
configuracin de motores deben comprender:

Un centro de masa tan bajo como sea posible.

Un centro de flotacin tan alto como sea posible.
Una estructura modular que soporte el contenedor, los propulsores, el manipulador,
sonar y dems dispositivos necesarios en el ROV.
La posicin de los propulsores no slo debe ser en mantener los tubos de corriente
sin obstculos si no tambin, mantener la lnea propulsora sin alinear con el centro
para poder realizar el movimiento de yaw.
Simetra para facilitar el diseo, la construccin y montaje, as como un modelado
sencillo.
Espacio interior de los contenedores adecuado para los componentes electrnicos.
Dentro de los contenedores, gavetas desmontables para manipular de una manera
ms sencilla la electrnica.
Un centro de masa longitudinalmente ajustable para ayudar a la estabilidad esttica.

3.4 Diseo mecnico

Las dimensiones y la forma del diseo mecnicos inicial se bas en las especificaciones
mencionadas, as como tambin en:

Volmenes de componentes de referencia para del vehculo.

Mantencin de un diseo hidrodinmico.
Propuesta, distribucin de elementos de sujecin mecnicos (tornillera).

3.4.1 Distribucin de los componentes

El modelo del ROV de cavernas est compuesto por 3 componentes principales:

contenedor, estructura/abrazaderas, sistema propulsor y componentes externos. A
continuacin, se entrar en detalle con las caractersticas de estos componentes.

34
 o Sistema propulsor
Como se ha mencionado anteriormente, el diseo final del ROV de cavernas cuenta con una
variante de la configuracin de 5 motores. En esta variacin las lneas de empuje apuntan
hacia adentro del ROV y no hacia afuera como en la configuracin de 5 motores tradicional,
sin embargo, estas lneas propulsoras (Fig. 3.9) no coinciden con el centro del ROV. Por lo
tanto, existe distancia para la generacin de un brazo de palanca que permita el movimiento
en yaw.
Con esta configuracin el ROV de cavernas es capaz de realizar los movimientos heave,
sway, surge y yaw. Los motores dispuestos para los primeros 3 movimientos mencionados
son 4, cuya lnea de accin de ubica en el plano ZX. Estos se encuentran sujetados a la
estructura base del ROV (Fig 3.8), que adems de mantener el conjunto sirve de proteccin.
Para sujetar los motores se utilizaron convenientemente la configuracin de tornillos del
motor T100-THRUSTER-W-BLUESC-R10 en conjunto con el barrenado de la base para los
motores en el plano ZX, por su parte, el motor en heave es sujetado al contenedor y no a la
base por medio de un elemento estructural (Fig. 3.8) barrenado para facilitar el montaje y
la extraccin de este, adems de asegurar un correcto posicionamiento.

Montante
para motor

Motor heave

Fig. 3.8 Ubicacin de los motores. Fig. 3.9 Lneas propulsoras Plano ZX.

Este sistema, al estar dentro de la estructura principal se encuentra protegido por esta
misma sin que estas estructuras disminuyan de manera considerable la eficiencia de la
generacin de empuje.

35
 o Estructura principal
La estructura principal del ROV de cavernas se compone por 3 elementos principales, bases,
columnas y marcos de perfil circular. Solo con 3 elementos estructurales son soportadas y
distribuidas las fuerzas de empuje generadas por los motores, la fuerza de arrastre y el
propio peso de la estructura en misin y en reposo, complementndose entre s.
Las bases son la conexin entre las otras dos estructuras, en estas son sujetos los
motores del plano ZX. Tienen una forma de semicrculo con un orificio formado entre ellas
para el tubo de corriente generado por el motor en heave, adems, en estas se ubican
aditamentos estructurales en los que se posicionan los marcos de perfil circular (Fig. 3.11).

Base estructural Barrenos motor

derecha W-BLUESC

Nota: En los modelos un

orificio en estructura indica
un barreno para tornillera.
Zona de tubo de
corriente heave

Fig. 3.10 Estructura principal, vista superior.

Estos marcos son base para las abrazaderas de los componentes exteriores: cmaras,
luces, servos, sonar y brazo manipulador. Por su parte, los pilares ubicados en los extremos
de la estructura rigidizan y terminan de conectar la estructura principal con el contenedor.
As como los marcos a la base, los pilares se adjuntan a esta y al contenedor por medio de
tornillera.
Unin marco-
contenedor
Aditamentos para Unin marco-base Unin pilar-
marco circular Marco contenedor
trasero

Pilar

Marco delantero Unin Pilar-base

Fig. 3.11 Estructura principal, detalles de componentes.

36
 o Soportes y posicin de componentes externos
Los soportes fueron diseados no solo para el montaje de los componentes externos sino
tambin para armona directa con el marco de perfil circular, con esto, logrando transmisin
de esfuerzos y fcil acoplamiento a esta estructura, la forma de uno y otro elemento se
complementan entre s.

Soporte de Soporte de cmara

servo
Soporte de
luces

Soporte de
brazo actuador

Fig. 3.12 Arreglo de abrazaderas en marco delantero.

Los soportes del marco delantero (Fig. 3.11) son 6, ubicados en la parte superior
para los servos, luces, cmara y en la parte inferior el soporte del brazo actuador. En el caso
de las luces, los soportes de estas quedan ubicados debajo de los de servos descansando
sobre el marco circular. As mismo, sobre estos se encuentran los soportes de los servos,
que mantienen fijos a estos para el movimiento del sistema tilt. En medio de estos ltimos
se encuentra el soporte para la cmara, con dos entradas a los lados para las flechas de los
servos, mismos que mantienen rgida esta.

Soporte de
luces Soporte de cmara

Soporte de
sonar

Fig. 3.13 Arreglo de abrazaderas en marco trasero.

37
 Al mismo tiempo, en el marco trasero (Fig. 3.13) se ubican 4 soportes. El ms grande
de los cuales es para la fijacin del sonar, aprovechando el espacio no utilizado debido a la
posicin superior de los soportes restantes. Estos soportes restantes mantienen en posicin
a la cmara y luces del sistema visual trasero. Mientras que los soportes para luces
mantienen las mismas caractersticas que los ubicados en el marco delantero, el soporte
para la cmara se encuentra en medio de las luces y, en este caso, no se encuentra fijo al
marco sino al contenedor.

Aproximacin Deepsea/Nano
VideoRay/Manipulator Blue robotics/ SeaCam
arm Lumen Light

HS-5646WP Pipe Profiling

Waterproof Servo Sonar 2512E

(a) (b)
Fig. 3.14 Componentes montados en soportes, vista isomtrica.

Los componentes y volmenes de referencia para el diseo de estos elementos, ya

montados en estos, se encuentran indicados en la Fig. 3.14. El brazo actuador y el sonar son
de fcil acceso para propsitos de montaje y desmontaje de acuerdo a los requerimientos
de la misin.

o Contenedor
El contenedor circular del ROV de cavernas (Fig. 3.15) se compone de 2 elementos
principales, el domo inferior y superior. Diseado de esta forma para un conveniente acceso
a los componentes internos y mantener un gran volumen interno para la colocacin de
estos. Los componentes internos deben permanecer secos y debido a la colocacin del
motor en heave en el medio de esta estructura se requieren dos Orings para el sellado de
esta misma.
Como se ha mencionado anteriormente, adems de alojar, proteger y mantener
secos a los componentes electrnicos, el contenedor tambin se sujetan los pilares, marcos
estructurales mediante tornillera. En ese mismo contexto, tambin en este componente se
encuentra un aditamento para la sujecin del cable de vida, indicado en la Fig. 3.15.

38
 Domo
superior
Contenedor Para cable de
vida

Unin marco-
contenedor
Orings de Domo
sellado inferior

rea de
Unin pilar- electrnica
contenedor

Fig. 3.15 Contenedor, partes.

En cuanto a los espacios especficos para la ubicacin de componentes electrnicos,

se encuentran ubicados de forma simtrica a la parte frontal y trasera del orificio de
posicionamiento para el motor en heave, convenientemente cerca para la disposicin de
conexiones explicadas seguidamente.

o Conexiones, umbilical y gaveta para electrnicos

Las conexiones establecen contacto de alimentacin y control entre los componentes
internos y externos. Debido al nmero de componentes externos:

5 motores, 1 sonar,
2 cmaras, 1 cable de alimentacin y
4 luces, 1 cable de comunicacin externa.
1 brazo actuador,
Se necesitan al menos 15 conexiones.
Tomando en cuenta los requerimientos anteriores se colocaron 16 conexiones, divididas
simtricamente en grupos de 8 ubicados a en el domo inferior a los lados del orificio para
el motor en heave, el posicionamiento de estas entre en conveniencia con la cercana de los
espacios destinados a la electrnica como se puede ver en la Fig. 3.16. Se deja una conexin
ms, que adems de mantener la simetra en el diseo puede ser utilizada para hacer
posible el aadido de nuevos componentes y extender las capacidades del ROV de cavernas.

39
 Espacio libre
para cableado
reas de
conexiones

Fig. 3.16 Contenedor, seccin

transversal y montante. Fig. 3.17 Visualizacin de rea
entre motores.

En igual forma, el posicionamiento de las conexiones no interfiere con la posicin de

los componentes externos, como los son los motores para el movimiento en surge y sway.
En cambio, esta ubicacin aprovecha el espacio libre entre estos como se muestra en la Fig.
3.17.
Pasando al posicionamiento de los componentes electrnicos, a efectos de
mantener un volumen suficiente para la colocacin de estos se utilizaron como referencia
las medidas de una placa de control ampliamente usada como lo es, Arduino Uno. Teniendo
esta referencia se implementaron gavetas removibles y fciles de acondicionar para la
manipulacin y colocacin de los componentes electrnicos internos (Fig. 3.18).

Gaveta trasera
Volumen de referencia
Arduino Uno
Lneas de posicionamiento
de gaveta

Fig. 3.18 Detalles de posicin y colocacin de gavetas.

40
3.4.2 Visin General de Diseo

Este diseo tiene un contenedor circular, colocado y fijado en la estructura de una manera
simtrica. Para comprender a este contenedor, un espacio muy amplio se contempla,
mismo que se calcula y aprovecha por medio del uso de volmenes de referencia de
posibles componentes reales.
La existencia de 5 propulsores proporciona 4 grados de libertad que pueden ser
controlados activamente. Los propulsores colocados en el plano ZX del ROV controlan los
movimientos de surge y yaw, al mismo tiempo que controlan el movimiento sway.
Colocados de manera vectorial para poder controlar estos movimientos. Se coloc
perpendicular a los propulsores en este plano el propulsor superior que controla en
movimiento en heave. En conjunto, las posiciones de los 5 propulsores permiten un
modelado y control sencillo del vehculo.
La estructura fue diseada no solo para colocar el contenedor, los propulsores y los
componentes externos, sino tambin para permitir a los soportes y posibles componentes
ser adaptados fcilmente, por lo tanto, el vehculo cuenta con buena modularidad. El
tamao de los propulsores, volmenes de referencia e hidrodinmica determinaron las
dimensiones de la estructura. Finalmente, todo el espacio dentro de la estructura principal,
ubicado entre las bases y el domo inferior fue aprovechado por todos los componentes,
teniendo una disposicin simtrica de estos, manteniendo un centro de masas bajo y un
centro de flotabilidad alto debido a la posicin superior del contenedor, adems de gracias
al brazo manipulador y sonar se puede modificar la posicin del centro de gravedad para
fines de estabilidad.

Fig. 3.19 Grados de libertad del ROV de cavernas.

41
3.5 Diseo hidrodinmico
El ROV de cavernas cuenta con un diseo hidrodinmico enfocado en la reduccin del
arrastre generado por su movimiento a travs del agua, es decir el arrastre de forma. El
arrastre por superficie no se toma en cuenta debido a que est en funcin del tipo de
material en contacto con el agua, fuera del alcance de este diseo.

o Contenedor circular
La forma del contenedor es un domo circular, una figura con una lenta variacin de rea de
seccin a lo largo de este, como se puede ver en la fig. 3.20, logrando reducir de esta manera
el arrastre de forma considerablemente, ya que este es el componente con mayor superficie
en contacto con el agua.

Fig. 3.20 Contenedor, vista lateral derecha.

As mismo, el diseo simtrico propicia a un arrastre casi omnidireccional

modificado solo por los componentes restantes que incrementan este en ciertas
direcciones al aumentar el rea de seccin.

o Redondeos
Para la mayora del resto de los componentes se opt por reducir el arrastre mediante
redondeos en zonas especficas, en las esquinas para hacer ms fluido el movimiento del
agua sobre la superficie de estos componentes. Estos redondeos como se puede observar
en la figura 3.21 se aplican en todos los componentes principales desde pilares, soportes y
base hasta la eleccin de un marco circular para la estructura principal.

42
 Fig. 3.21 Acercamientos, principales redondeos en la estructura.

3.5.1 Anlisis hidrodinmico

A fin de asegurar y conocer las capacidades dinmicas del ROV de cavernas se analizan las
propiedades hidrodinmicas en las direcciones de movimiento ms importantes. Las
variables ms importantes por ende son la velocidad y la direccin del movimiento, los
anlisis de hacen con el fin de encontrar el en funcin de estos dos parmetros.
Las direcciones en las que se mide el arrastre estn en funcin de los grados de
libertad para los que est diseado el vehculo. Surge, en direccin frontal y en reversa,
sway, solo en una direccin lateral (ya que en esta direccin el ROV es simtrico y por lo
tanto el arrastre a una misma velocidad ser en mismo para ambos laterales) y finalmente
Heave, en direccin de emerger y sumerger. En cuanto a las velocidades se dejan en funcin
del nmero de Reynolds, expresado en la siguiente ecuacin:

(9)

El rango de nmero de Reynolds escogido es el ms usual para los ROVs de esta categora,
utilizado en la tabla 1-A para calcular las velocidades de simulacin, datos de velocidad
posteriormente redondeados para no usar demasiados decimales en la simulacin.

43
 Fluido: Agua
Densidad: = 998.008 /3
Viscosidad dinmica: = 1.002 3
Viscosidad cinemtica: = 1.004 6 2 /

Modelo: ROV de cavernas

Superficie de referencia: = .1017 2
Longitud de referencia: = .36
Modelo Viscoso:
Reynolds: 5 4 1 6

Fig. 3.22 Especificacin de problema.

El problema a ser considerado es mostrado esquemticamente en la figura 3.22. Agua fluye

con velocidad constante sobre un modelo simplificado del ROV de cavernas, las dimensiones del
ROV y propiedades del fluido son dadas en el sistema internacional de unidades.

Reynolds Velocidades m/s Velocidades m/s Reynolds

5.00E+04 0.139444444 0.14 5.02E+04
1.00E+05 0.278888889 0.3 1.08E+05
2.00E+05 0.557777778 0.55 1.97E+05
3.00E+05 0.836666667 0.83 2.98E+05
4.00E+05 1.115555556 1.1 3.94E+05
5.00E+05 1.394444444 1.4 5.02E+05
6.00E+05 1.673333333 1.7 6.10E+05
7.00E+05 1.952222222 1.95 6.99E+05
8.00E+05 2.231111111 2.2 7.89E+05
9.00E+05 2.51 2.5 8.96E+05
1.00E+06 2.788888889 2.8 1.00E+06

Tabla B-1. Obtencin y simplificacin de velocidades para simulacin.

44
 Las medidas del volumen de control son 2*2*4 m, ya que se considera
suficientemente grande para captar todos los efectos de velocidad y presiones para calcular
las fuerzas hidrodinmicas en el modelo del ROV. Por otro lado, se refino el mallado en
general del volumen, con especial detalle en la zona de contacto entre el fluido y el modelo
para mejorar la precisin de los resultados obtenidos.

Fig. 3.23 Mallado del volumen de control y especificaciones de malla.

La utilizacin de un modelo simplificado del ROV favorece ya convergencia de la

solucin y se considera suficiente para la validacin del empuje generado por los motores
seleccionados en este diseo conceptual.
De igual forma la seleccin del modelo viscoso resulta ptimo para la
convergencia de una solucin debido a que el rango de nmeros de Reynolds en funcin
del dimetro principal del contenedor se ajusta, como se explica en el captulo de
fundamentos, a los ajustes en este modelo viscoso.

45
 Fig. 3.24 Velocidad y perfil de presiones sobre el modelo de ROV ( = 1.4 /).

Como se puede observar en la figura 3.24 la presin es acumulada en los bordes con primer
contacto con el fluido como la parte frontal del brazo actuador y del contenedor. En el caso
del contenedor esta acumulacin de presin se disipa a lo largo de este. Adicionalmente se
puede apreciar fcilmente la turbulencia generada luego de pasar por el orificio del motor
para heave.
La presin acumulada en los soportes es considerable, sin embargo, es notable
tambin que se disipa en los bordes redondeados, resaltando la importancia hidrodinmica
de estos, evitando ests acumulaciones al propiciar un lento cambio de rea de seccin
como en el contenedor.

46
 Fig. 3.25 Perfil de velocidades y presin en la superficie del modelo ( = 1.4 /).

En la otra mano se puede comprobar por el perfil de velocidades de la figura 3.25 que el
volumen de control si es lo suficientemente grande para captar los efectos de velocidad y
presiones sobre el modelo, la velocidad casi se estabiliza al final de la salida de presin del
volumen de control.
Con el mismo lineamiento que en este caso, el resto de las simulaciones fueron
realizadas para las diferentes velocidades, teniendo como resultado las tablas 2-A, 3-A y las
figuras 3.26 y 3.27.
Segn datos proporcionados por el fabricante el motor W-BLUESC es capaz de
proporcionar un empuje neto de 24 N. La configuracin de 4 motores desalinea estos 45
grados con respecto a las direcciones de movimiento analizadas (a excepcin Heave), por lo
que la contribucin de cada uno de estos en dichas direcciones se reduce a la mitad,
teniendo dos motores en cada direccin de movimiento el empuje total es en suma, 24 N.

47
 Reynolds Frontal Arrastre (N) Reversa Arrastre (N) Lateral Arrastre (N)
5.02E+04 4.82E-01 0.479 4.45E-01 0.442 5.16E-01 0.513
1.08E+05 4.75E-01 2.171 4.36E-01 1.990 5.10E-01 2.328
1.97E+05 4.66E-01 7.158 4.31E-01 6.609 5.04E-01 7.732
2.98E+05 4.64E-01 16.220 4.27E-01 14.942 5.01E-01 17.503
3.94E+05 4.64E-01 28.486 4.27E-01 26.239 4.98E-01 30.558
5.02E+05 4.64E-01 46.175 4.27E-01 42.518 4.98E-01 49.545
6.10E+05 4.65E-01 68.184 4.29E-01 62.857 4.99E-01 73.176
6.99E+05 4.66E-01 89.886 4.29E-01 82.785 4.99E-01 96.265
7.89E+05 4.68E-01 114.952 4.29E-01 105.441 4.98E-01 122.416
8.96E+05 4.69E-01 148.630 4.30E-01 136.451 4.97E-01 157.630
1.00E+06 4.69E-01 186.561 4.30E-01 171.271 4.96E-01 197.168
Tabla B-2. Coeficiente de arrastre para movimiento frontal, de reversa y lateral.

En el caso de las tres primeras direcciones de movimiento analizadas se puede

comprobar primeramente que los motores satisfacen el empuje necesario para mover el
vehculo y tambin se ubica la velocidad mxima en estas direcciones de movimiento
alrededor de un valor de = 1 /.

0.52

0.5

de Arrastre,

0.48
de Arrastre,

0.46
Coeficiente
Coeficiente

0.44

0.42

0.4
0 E+0 1 E+5 2 E+5 3 E+5 4 E+5 5 E+5 6 E+5 7 E+5 8 E+5 9 E+5 1 E+6
Ttulo dels eje
Nmero de Reynolds,

Frontal Reversa Lateral

Fig. 3.26 Efecto del nmero de Reynolds en el arrastre del ROV (1).

48
 Reynolds Sumerger Arrastre (N) Emerger Arrastre (N)
5.02E+04 1.13E+00 1.120 7.03E-01 0.700
1.08E+05 1.14E+00 5.198 7.03E-01 3.210
1.97E+05 1.16E+00 17.762 7.02E-01 10.772
2.98E+05 1.17E+00 40.999 7.01E-01 24.508
3.94E+05 1.17E+00 71.986 7.00E-01 42.984
5.02E+05 1.17E+00 116.546 7.00E-01 69.627
6.10E+05 1.17E+00 172.257 7.07E-01 103.677
6.99E+05 1.18E+00 227.070 7.10E-01 137.029
7.89E+05 1.18E+00 289.590 7.13E-01 175.162
8.96E+05 1.18E+00 373.637 7.14E-01 226.434
1.00E+06 1.18E+00 468.293 7.15E-01 284.338
Tabla B-3. Coeficiente de arrastre para direcciones en heave.

En cuanto a las direcciones de movimiento restantes, sumergir y emerger, la

velocidad mxima de desplazamiento que sera posible alcanzar de acuerdo a la disposicin
de los motores se encuentra alrededor de un valor de = .6 /, validando tambin de
esta forma la capacidad de movimiento en esta direccin con un solo motor.

1.3

1.2

1.1

de Arrastre,
de Arrastre,

0.9
Coeficiente
Coeficiente

0.8

0.7

0.6

0.5
0 E+0 1 E+5 2 E+5 3 E+5 4 E+5 5 E+5 6 E+5 7 E+5 8 E+5 9 E+5 1 E+6
Ttulo del eje
Nmero de Reynolds,

Sumerger Emerger

Fig. 3.27 Efecto del nmero de Reynolds en el arrastre del ROV (2).
49
 Captulo 4. Conclusiones

Boceto conceptual

A lo largo del presente trabajo fue posible lograr los objetivos propuestos y alcanzar
los siguientes resultados:

Se identific el estado de la ciencia y la tecnologa, en lo referente a los diferentes

dispositivos sumergibles diseados para realizar misiones similares a las de
exploracin de cavernas inundadas.

Se utiliz una metodologa de diseo objetiva aplicada al diseo del dispositivo, la

cual permite considerar los requerimientos de la misin durante el proceso de
diseo. Con esta metodologa de diseo se puede observar que es posible obtener
conceptos que mejoran continuamente.

Se utilizaron criterios de diseo mecnico e hidrodinmico adems del mximo

aprovechamiento del espacio.

Empleando estos mismos criterios adems de criterios de facilidad de manufactura,

modularidad y motaje se obtuvieron los dibujos CAD de definicin del producto, lso
cuales son insumos base para una etapa posterior de diseo a detalle, posibles
modificaciones y fabricacin.

Se verific mediante clculos numricos que en conjunto el ROV de cavernas puede

alcanzar una velocidad ideal en entorno en que se desarrolle la misin mediante la
propulsin generada por los motores y configuracin de motores seleccionada.

Se logr el diseo conceptual de un ROV para la exploracin de cavernas con cmara

tilt delantera, cmara trasera, sonar y configuracin de 5 motores con un enfoque
de reduccin de arrastre.

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Referencias

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