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Exercice 1.
On considere dans R3 le systeme commande x = f (x, u), dependant dun parametre R,
deni par :
x = x1 + (x2 + 1)(1 u) 2x3 + 1,
1
x2 = x2 + (x3 1)(1 + 2 ), (1)
x3 = x2 (1 + x2 ) + x3 + u 1,
la commande u() etant a valeurs dans R. La sortie de ce systeme est x3 .
1. Posons x = (0, 0, 1). Verier que (x = x, u = 0) est un equilibre du systeme et montrer que le
linearise autour de cet equilibre est le systeme y = A y + Bw deni par :
y = y1 + y2 2y3 w
1
y2 = y2 + (1 + 2 )y3 , (2)
y3 = y2 + y3 + w,
1
(b) Soit < 1. Montrer quil existe k tel que toute solution y() du systeme boucle verie
et y(t) 0 quand t 0.
Exercice 2.
On considere un systeme mecanique dont les congurations sont parametrees par un vecteur
x Rn et dont le mouvement est decrit par lequation dierentielle :
ou
> 0 est un reel ;
A Mn (R) est une matrice symetrique denie positive ;
la matrice dinertie M (x) Mn (R) est symetrique denie positive et x 7 M (x) est C 1 .
[Rappel : si B symetrique definie positive, alors xT Bx > 0 pour tout vecteur x = 0.]
Lenergie totale dun tel systeme est :
1 1
V (x, x) = xT M (x)x + xT x.
2 2
1. Trouver lunique equilibre du systeme.
2. Calculer la dierentielle de lapplication V : Rn Rn R en fonction de la dierentielle DM (x)
de x 7 M (x).
On suppose maintenant que M (x) = M0 est constante.
3. Montrer que lequilibre est stable.
4. Montrer que lequilibre est en fait globalement asymptotiquement stable.
2
3. Determiner les orbites stables de lequilibre 0 et montrer quil ny en a quune contenue dans Q.
Rappel : une orbite O est stable en un equilibre x si, pour tout x O, on a t (x) x quand t +.
4. Montrer que, pour tout A > 1, la region QA = {x Q : x1 1, x2 A} est positivement
invariante : si x QA , t (x) QA pour tout t 0 tel que t (x) existe.
5. Montrer que, pour tout x Q, il existe un temps ni t1 [0, [, tel que t1 (x) appartient a
lensemble Q = {x Q : x1 1}.
6. En deduire que, si x Q, t (x) est deni pour tout t 0.
7. Montrer que toutes les solutions de (4) dans linterieur de Q qui ont une limite quand t +
convergent vers le meme point.
8. Montrer que toutes les solutions de (4) dans Q ont une limite quand t +. Dessiner le portrait
de phase de lequation dans Q.
Exercice 4.
Soient T > 0 un reel et A Mn (R) une matrice reelle telle que eT A Id est inversible. Considerons
des applications b : R Rn et B : R Mn (R) de classe C 1 et T -periodiques, i.e., pour tout t R,
b(t + T ) = b(t) et B(t + T ) = B(t).
Le but de lexercice est de montrer que, pour susamment petit, lequation