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TEMATICA UNIDAD 1
FASE 1
GRUPO: 299006_15
REALIZADO POR:
CRISTIAN DE JESUS SALAZAR
C.C.
ENDER ENRIQUE FUENTES CONTRERAS
C.C. 92.528.961
EDUARDO LUIS PACHECO
C.C.
OSCAR JAVIER CASTILLO PEREZ
C.C. 18.882.040
WALTER JEINS ARRIETA
C.C. 1103219826
Presentado a:
CARLOS ALBERTO VERA ROMERO
Este informe se coloc en prctica los temas estudiados durante las actividades propuestas por
nuestro tutor para la parte terica y prctica. Las estrategias usadas para la elaboracin de este
taller fueron mediante la investigacin de referencias bibliogrficas de libros en busca de los
conceptos bsicos necesarios, videos para el diseo de los controladores digitales, as como la
utilizacin de un software de modelos matemticos y grficos, como es el caso del software de
Matlab.
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales relacionados
en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes
ejercicios:
( + 2) () ( + 2) 0 1
() = 2
= 2
= + 2
+
( 0.5)( 0.1) ( 0.5)( 0.1) 0.5 ( 0.1) 0.1
+2 +2 0.5 + 2 2.5
= ( 0.5) 2
| = 2
| = 2
= = .
( 0.5)( 0.1) =0.5 ( 0.1) =0.5 (0.5 0.1) 0.36
+2 +2 0.1 + 2 2.1
= ( 0.1)2 | = | = = = .
( 0.5)( 0.1)2 =0.1 0.5 =0.1 0.1 0.5 0.4
1 1 1
() = 6.94 1
5.25 1 2
0.16
1 0.5 (1 ) 1 1
() = . [( ) ] () . [() ]() . ()
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de:
(+0.8)
() = (0.2)2
Usando el mtodo por expansin por z(x) en una serie infinita., tenemos:
2
2
+ 0.8 2 + 0.8 2 1 + 0.8 1
() = 2 = 2 =
0.4 + 0.04 0.04 1 0.4 1 + 0.04 2
0.4 + 2
2 2
Posteriormente, se realiza la divisin de la siguiente manera:
1+0.8 1
10.4 1 +0.04 2 = 1 + 1.2 1 + 0.44 2 + 0.128 3 + 0.0336 4
Donde:
[0] = 1
[1] = 1.2
[2] = 0.44
[3] = 0.128
[4] = 0.0336
a. ()
b. u(t)
c. r(t)
1
Funcin 1 0 () =
1
Funcin 2 () =
+0.5
() = 0 () ()
1 1
() =
+ 0.5
Transformando:
1 1
() = (()) = ( )
+ 0.5
2 0.5
() = [(1 ) ]
( + 0.5)
Aplicando
1 )
2 (1 0.5 )
() = (1 ( )
( 1)( 0.5 )
1 2 (1 0.5 )
() =
( 1)( 0.5 )
2 ( 1)(1 0.5 )
() =
( 1)( 0.5 )
2 (1 0.5 )
() =
( 0.5 )
Reemplazamos t=0.5:
2 (1 0.5 )
() =
( 0.5 )
2 (1 0.5(0.5) )
() =
( 0.5(0.5) )
2 (1 0.25 )
() =
( 0.25 )
2 (1 0,7788)
() =
( 0,7788)
0,44239
() =
0.7788
() ()
=
() 1 + ()
0,44239
() 0.7788
=
() 1 + 0,44239
0.7788
0,44239
() 0.7788
=
() ( 0.7788) + 0,44239
0.7788
() 0.44239 0.44239
= =
() 0.7788 + 0,44239 0.33641
0.44239
() = ()
0.33641
a) ()
() = 1
0.44239
() = 1
0.33641
0.44239 0.333641
0.44239 + 0.148824 1 0.44239 1 + 0.1488 2 + 0.05 3 +. ..
0.148824 1
0.148824 1 + 0.05 2
0.05 2
0.05 2 + 0.01684 3
0.01684 3
Por inspeccin se sabe entonces que los coeficientes X(n) con n=1, 2, 3 sern
(1) = 0.44239 (2) = 0.1488 (3) = 0.05
b) u(t)
() =
1
0.44239 0.44239
() = = =
1 0.33641 ( 1) ( 0.33641)
() 0.44239
= = +
( 1) ( 0.33641) ( 1) ( 0.33641)
0.44239
= | = 0.6665
0.33641 =1
0.44239
= | = 0.6665
( 1) =0.33641
() 0.6665 0.6665
=
( 1) ( 0.33641)
0.6665 0.6665
() =
( 1) ( 0.33641)
Aplicando tablas de transformada z se tiene que
() = 0.6665() 0.6665(0.33641) ()
c) ()
() =
( 1)2
0.44239 0.5
() =
0.33641 ( 1)2
() 0.2211
= = + +
( 1)2 ( 0.33641) ( 1) ( 1)2 ( 0.33641)
Mediante MatLab
1
(1 + + )
1
(1 + + 1.066 )
4.4435
CONCLUSIONES
Logramos fortalecer los temas adquiridos sobre los Conceptos bsicos y diseo de
controladores digitales por mtodos convencionales.
Se logra disear un controlador PID teniendo en cuenta los datos suministrados previamente,
conociendo los temas de la unidad 1 ampliando ms el conocimiento adquirido sobre el curso
de control digital.
BIBLIOGRAFIA