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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Programa de Ps-Graduao em Metrologia Cientfica e Industrial

SISTEMA ENDOSCPICO ESTEREOSCPICO


PARA MEDIO GEOMTRICA DE UNIES
SOLDADAS DE DUTOS

Dissertao submetida Universidade Federal de Santa Catarina para


obteno do grau de Mestre em Metrologia

Allan Charles Henri Hofmann

Florianpolis, 3 de outubro de 2006


SISTEMA ENDOSCPICO ESTEREOSCPICO
PARA MEDIO GEOMTRICA DE UNIES
SOLDADAS DE DUTOS
Allan Charles Henri Hofmann
Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de

MESTRE EM METROLOGIA

e aprovada na sua forma final pelo

Programa de Ps-Graduao em Metrologia Cientfica e Industrial

______________________________________
Prof. Armando Albertazzi Gonalves Junior, Dr. Eng.
ORIENTADOR

______________________________________
Prof. Armando Albertazzi Gonalves Junior, Dr. Eng.
COORDENADOR DO PROGRAMA DE PS-GRADUAO

BANCA EXAMINADORA:

_______________________________________
Prof. Celso Luiz Nickel Veiga, Dr. Eng.

_______________________________________
Prof. Frank Hrebabetzky, Dr. Rer. Nat.

_______________________________________
Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. Ing.

_______________________________________
Eng. Joo Mrcio de Castilho Santos
Dedicatria:

Dedico este trabalho a toda minha famlia,


especialmente minha av Helga Hofmann por sua
histria de vida ter me sido um grande exemplo.
Agradecimentos a:

Prof. Armando Albertazzi


pela grande orientao e pelos brainstorms

Co-orientadora Analucia Pezzotta


pela ajuda na parte matemtica

Wagner e Sunada, LMP da UFSC


pelos ajustes de emergncia nas peas do prottipo

Dionsio e Fernando, ferramenteiros da Certi


pelos servios de fabricao e conselhos prticos

Eduardo Valim, Ricardo Gondo e


Thiago Freitas;estagirios do Projeto.
pelo empenho e prontido

Cibele Barana
por me dar serenidade

CENPES
pelo apoio ao projeto e financiamento

ANP atravs do PRH34


pelo apoio financeiro
RESUMO
Risers rgidos (Steel Catenary Risers - SCR) tm sido considerados fortes
candidatos para explotao de petrleo em guas profundas. Sendo assim, existe
um grande esforo em garantir a integridade estrutural durante sua vida til.
Atividades de inspeo tornam-se extremamente importantes durante o processo de
fabricao. A soldagem entre sees de riser um processo considerado crtico,
tornando-se foco de inspeo. Estudos e anlises demonstram que a performance
em fadiga da solda uma questo crtica, principalmente no ponto de contato com o
leito ocenico. Neste contexto, controlar os desalinhamentos entre as sees
soldadas e a qualidade geomtrica da solda pode melhorar a vida em fadiga.

O presente trabalho desenvolve um sistema ptico endoscpico capaz de


medir tridimensionalmente a superfcie interna dos SCR na regio da solda, durante
a fabricao. O sistema composto por duas cmeras em conjunto com lentes
cnicas que produzem um par de imagens estereoscpicas endoscpicas do
permetro do anel de medio. Usando tcnicas de triangulao, o sistema gera uma
nuvem de pontos que representa a superfcie medida.

O prottipo capaz de quantificar os desalinhamentos entre as sees


adjacentes de riser, assim como detectar defeitos geomtricos do cordo de solda
comuns, como falta de penetrao ou excesso de penetrao. O software capaz
de representar a superfcie medida com diferentes ngulos de viso, e utilizando
uma escala de falsas cores que ajuda a identificao dos defeitos geomtricos.
ABSTRACT
Steel catenary risers (SCR) have been considered a strong candidate for
petroleum exploitation in deep waters. So there is an enormous effort to guarantee
the structural integrity along its lifetime. Inspection activities become significantly
important in the manufacturing process. The welding is considered a critical process
becoming the inspection focus. Studies and analysis have demonstrated that fatigue
performance of one sided girth weld is considered a critical issue, mainly in the touch
down point (TDP) area. In this context, control the girth weld misalignment during
manufacturing would improve fatigue performance.

The present work develops an optical endoscopic stereoscopic system


capable of measuring the 3D internal surface of a SCR at the root region of the weld
during manufacturing. The system is composed of two cameras coupled with conical
optics to produce a pair of endoscopic stereoscopic images of a measurement ring.
Using a triangulation technique, it generates a cloud of points representing the
measured surface.

The prototype is able of quantifying the misalignment between the pipes and
to detect common welding defects like lack of fusion and excess of penetration. The
software is capable to represent the measured surface from different angles and
through a false color scale that helps the identification of geometric defects.
LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 SCR conectando a plataforma de produo s cabeas de poo............ 15

Figura 2 Litografia Belvedere de M. C. Escher. Note o homem sentado,


segurando perplexo um cubo impossvel. ................................................................. 19

Figura 3 Modelo de cmera pinhole. ...................................................................... 22

Figura 4 Semelhana de tringulos na formao da imagem. ............................... 23

Figura 5 Linha Epipolar. ......................................................................................... 29

Figura 6 Plano epipolar e suas linhas epipolares. .................................................. 29

Figura 7 Linhas epipolares. .................................................................................... 30

Figura 8 Imagem digital e seu mapa de intensidades sub-amostrado. .................. 31

Figura 9 Fotos de uma cena, obtidas a partir de ngulos diferentes...................... 32

Figura 10 Perfil luminoso projetado; graficos de luminosidade e da fase


relativa ao longo de uma linha horizontal da imagem. .............................................. 35

Figura 11 Criao do mapa de fases absolutas, a partir do mapa de fases


relativas. .................................................................................................................... 36

Figura 12 Subtrao entre mapas de fase com freqncias levemente


diferentes................................................................................................................... 37

Figura 13 Determinao do mltiplo de 2 a ser somado fase relativa. ............ 38

Figura 14 Triangulao de dois pontos homlogos................................................ 40

Figura 15 Exemplo de unio soldada com trs regies distintas. Uma


regio com quantidade de solda ideal (A), uma com excesso de penetrao
(B), e outra com falta de penetrao(C). ................................................................... 41

Figura 16 Desalinhamento transversal possvel de acontecer durante a


soldagem................................................................................................................... 42

Figura 17 Desalinhamento axial possvel de acontecer durante a


soldagem................................................................................................................... 42

Figura 18 rea de medio em vermelho sobre a unio soldada (corte


parcial). ..................................................................................................................... 43

Figura 19 Desenho conceitual das configuraes propostas. ................................ 44


Figura 20 Cmera Pointgrey Scorpion, padro IEEE-1394. ................................ 46

Figura 21 Lente objetiva Megapixel Fixed Focal Length de 8mm de


comprimento focal. .................................................................................................... 47

Figura 22 Lente cnica projetada para o prottipo. ................................................ 47

Figura 23 Comparao entre imagens obtidas sem e com a lente cnica,


respectivamente. ....................................................................................................... 48

Figura 24 Filtro ptico passa-banda utilizado, e seu grfico de ganho x


comprimento de onda................................................................................................ 48

Figura 25 Desenho em corte do campo de viso do subsistema de


aquisio de imagens................................................................................................ 49

Figura 26 Vista explodida do subsistema de aquisio de imagens.


01)Cmera + Objetiva; 02)Filtro+Adaptador; 03)Adaptador da cmera;
04)Flange suporte; 05)Suporte da Lente Cnica; 06)LenteCnica; 07)Tampa
do suporte da Lente Cnica. ..................................................................................... 50

Figura 27 Foto do subsistema de aquisio de imagens. ...................................... 50

Figura 28 Subsistema de iluminao com o filme transparente em corte. ............. 52

Figura 29 Seqncia de projees realizadas pelo sistema de iluminao. .......... 53

Figura 30 Vista isomtrica do projeto do prottipo. ................................................ 53

Figura 31 Foto do prottipo montado. .................................................................... 54

Figura 32 Sistema de coordenadas cilndrico, adotado para o modelo.................. 55

Figura 33 Raio de luz (em vermelho) sendo propagado conforme descrito


pelo modelo: contido no plano epipolar = 45........................................................ 56

Figura 34 Raios traados por um software dedicado, utilizando o modelo


computacional criado. ............................................................................................... 57

Figura 35 Raios traados utilizando-se o modelo do sistema


estereoscpico. As interseces dos pares de PHs aparecem destacadas
em preto. ................................................................................................................... 59

Figura 36 Fluxograma das etapas executadas pelo software do prottipo. ........... 60

Figura 37 Imagens obtidas com um dos subsistemas de aquisio do


prottipo. ................................................................................................................... 62

Figura 38 Exemplo de mapa de octantes para um dos subsistemas. .................... 63


Figura 39 Mapa de fases obtido, sem remoo do espiral. .................................... 65

Figura 40 Mapa de fases obtido aps a remoo da espiral. ................................. 65

Figura 41 Mapa de fases absoluto. ........................................................................ 66

Figura 42 Estruturao da nuvem de pontos a ser gerada. ................................... 67

Figura 43 Perfis de fase para um par de linhas epipolares. ................................... 68

Figura 44 Tabelas de Correspondncia R-r para um dado plano Z. ...................... 69

Figura 45 Visualizao da nuvem de pontos, gerada pelo prottipo na


medio de um cone. ................................................................................................ 71

Figura 46 Diagrama de Ishikawa para o processo de medio.............................. 74

Figura 47 Passos relevantes da medio realizada pelo prottipo. ....................... 75

Figura 48 Diagrama de Ishikawa para o Sistema de Medio. .............................. 75

Figura 49 - Tendncia e repetitividade para a medio de desalinhamentos


transversais. .............................................................................................................. 78

Figura 50 - Tendncia e repetitividade para a medio de desalinhamentos


angulares................................................................................................................... 78

Figura 51 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos


cilindros na medio de desalinhamentos transversais. ........................................... 79

Figura 52 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos


cilindros na medio de desalinhamentos angulares. ............................................... 79

Figura 53 Qualidade ptica da superfcie interna das amostras a serem


medidas..................................................................................................................... 80

Figura 54 Cilindro escalonado utilizado no experimento. ....................................... 81

Figura 55 Bancada de desalinhamentos transversais............................................ 82

Figura 56 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de


referncia, para os desalinhamentos transversais. ................................................... 83

Figura 57 Bancada de desalinhamentos angulares. .............................................. 84

Figura 58 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de


referncia, para os desalinhamentos angulares........................................................ 84

Figura 59 Nuvem de pontos gerada durante o ensaio. .......................................... 86


Figura 60 Zonas com excesso de penetrao (esquerda) e falta de
penetrao (direita). .................................................................................................. 86

Figura 61 - Implicao do erro de medio do ngulo do eixo dos cilindros. ............ 87


LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Correspondncia de fases e imagens para cada octante........................ 63

Tabela 2 Resultados da calibrao de CA, CB, VA, VB......................................... 73

Tabela 3 Incerteza de medio da coordenada R de cada ponto. ......................... 77

Tabela 4 Simulao de incerteza de medio de desalinhamentos....................... 77

Tabela 5 Resultados das medies do cilindro escalonado para 5


repeties.................................................................................................................. 81

Tabela 6 Resultados da medio de desalinhamentos. ......................................... 83

Tabela 7 Resultados da medio de desalinhamentos angulares. ........................ 85


LISTA DE ABREVIATURAS
SCR Risers Rgidos (Steel Catenary Riser)

PH Pontos Homlogos

LC Lente Cnica

TA Tubo de Acrlico

VVC Valor Verdadeiro Convencional

NDP Nuvem de Pontos

SM Sistema de Medio

Td Tendncia

Re Repetitividade
SUMRIO
1 INTRODUO ....................................................................................................... 15
1.1 MOTIVAO................................................................................................... 15
1.2 OBJETIVOS .................................................................................................... 16
1.3 TCNICA DE MEDIO................................................................................. 17
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO........................................................................ 17
2 MEDIO 3D POR ESTEREOSCOPIA ................................................................ 19
2.1 PRINCPIOS ................................................................................................... 19
2.2 MODELO DE CMERA .................................................................................. 21
2.3 CALIBRAO DAS CMERAS ...................................................................... 26
2.3.1 Sistema de equaes .............................................................................. 26
2.3.2 Recuperao dos parmetros do modelo ................................................ 28
2.4 GEOMETRIA EPIPOLAR................................................................................ 28
2.5 IDENTIFICAO DOS PONTOS HOMLOGOS........................................... 30
2.5.1 Identificando um ponto do objeto ............................................................. 31
2.5.2 Projeo de padres luminosos............................................................... 33
2.5.3 Projeo de padres senoidais com deslocamento de fase .................... 34
2.6 DETERMINAO DE COORDENADAS 3D (TRIANGULAO) ................... 39
3 CONFIGURAO PROPOSTA............................................................................. 41
3.1 REQUISITOS TCNICOS............................................................................... 41
3.2 CONFIGURAES PROPOSTAS ................................................................. 44
3.3 PROTTIPO DESENVOLVIDO...................................................................... 45
3.3.1 Cmeras digitais ...................................................................................... 46
3.3.2 Lentes objetivas ....................................................................................... 46
3.3.3 Lentes cnicas ......................................................................................... 47
3.3.4 Subsistema de aquisio de imagem ...................................................... 49
3.3.5 Subsistema de iluminao ....................................................................... 51
3.3.6 Montagem ................................................................................................ 53
3.4 MODELO COMPUTACIONAL ........................................................................ 54
3.4.1 Modelo do sistema de aquisio de imagens .......................................... 54
3.4.2 Modelo do sistema estereoscpico.......................................................... 57
4 SOFTWARE DE MEDIO ................................................................................... 60
4.1 REQUISITOS TCNICOS E FUNCIONAIS .................................................... 60
4.2 ESTRUTURAO .......................................................................................... 60
4.3 IMPLEMENTAO ......................................................................................... 61
4.3.1 Posicionamento ....................................................................................... 61
4.3.2 Aquisio ................................................................................................. 61
4.3.3 Processamento ........................................................................................ 62
4.3.4 Triangulao ............................................................................................ 67
4.3.5 Clculo dos resultados de medio ......................................................... 69
4.3.6 Visualizao............................................................................................. 71
5 CALIBRAO E AVALIAO.............................................................................. 72
5.1 CALIBRAO ................................................................................................. 72
5.2 AVALIAO DAS INCERTEZAS.................................................................... 74
5.2.1 Fontes inerentes do sistema de medio ................................................ 75
5.2.2 Estimativa da incerteza das coordenadas 3D .......................................... 76
5.2.3 Estimativa da incerteza na determinao de desalinhamentos ............... 77
5.3 ENSAIOS CONTROLADOS BANCADAS .................................................... 80
5.3.1 Medio do dimetro de cilindros e alinhamentos ................................... 80
5.3.2 Medio de desalinhamentos transversais .............................................. 82
5.3.3 Medio de desalinhamentos angulares.................................................. 83
5.3.4 Caracterizao do cordo de solda ......................................................... 85
5.3.5 Observaes Experimentais .................................................................... 86
6 CONCLUSES ...................................................................................................... 89
REFERNCIAS......................................................................................................... 92
ANEXO I: COORDENADAS HOMOGNEAS.......................................................... 94
15

1 INTRODUO

1.1 MOTIVAO

O Brasil, atravs da Petrobrs, tem se destacado internacionalmente pelas


tecnologias de explorao de petrleo em guas profundas, sendo atualmente lder
mundial nesta rea. A cada ano a Petrobrs explora os poos de petrleo em
lminas dgua mais profundas. Sendo assim, as tecnologias de perfurao,
completao e produo dos poos de petrleo devem estar em constante
desenvolvimento.

Os risers so dutos encarregados de conectar a produo dos poos sub-


aquticos s plataformas de petrleo, conforme ilustra a Figura 1. Com o aumento
da explorao de poos em guas ultra-profundas1, o uso de risers rgidos,
conhecidos como Steel Catenary Risers (SCR), tem sido mais indicado, devido s
grandes presses presentes neste nvel de profundidade. Os risers flexveis por sua
vez, no oferecem caractersticas mecnicas propcias para as condies severas
deste ambiente.

Figura 1 SCR conectando a plataforma de produo s cabeas de poo.

1
A partir de 2000 m de profundidade com presses de mais de 200 atm
16

O custo de manufatura dos risers rgidos mais baixo do que o dos flexveis.
Tornando-se estes uma opo aos risers flexveis em situaes onde estes
alcanaram seu limite tecnolgico (guas ultra-profundas), ou em situaes menos
severas, pode haver competio de mercado baixando o preo da soluo atual.

Os SCR sofrem altas tenses mecnicas durante sua vida til, comeando
com o seu processo de instalao, no leito do oceano; e durante toda a sua vida til,
devido s correntes martimas, movimento das mars e oscilaes de algumas das
plataformas produtoras.

Durante a fabricao dos SCR, sees de cerca de 12 m so unidas e


soldadas. As sees recm soldadas so bobinadas num carretel, e uma nova
seo soldada extremidade aberta do riser. Segundo o CENPES (Centro de
Pesquisas da Petrobrs) a soldagem um processo crtico que ter influncia na
resistncia fadiga dos risers. Torna-se necessrio desenvolver mtodos de
avaliao da qualidade da solda, de modo a garantir suas propriedades estruturais.
Uma falha mecnica em um destes componentes, alm de trazer grandes perdas de
produo, traz prejuzos incalculveis ao meio ambiente.

1.2 OBJETIVOS

O objetivo deste trabalho a criao do prottipo de um sistema de medio


capaz de caracterizar a qualidade geomtrica das soldas entre as diversas sees
de risers durante sua fabricao. Esta inspeo tem por objetivo detectar defeitos
geomtricos que podem comprometer o desempenho em fadiga dos SCR.

Os defeitos geomtricos considerados so:

o Desalinhamentos transversais entre as sees de riser;

o Desalinhamentos angulares,

o Excesso de penetrao do cordo de solda, e

o Falta de penetrao do cordo de solda.

Tais defeitos podem caracterizar um concentrador de tenses na geometria


do duto, reduzindo vida em fadiga destes componentes.
17

Durante a fabricao dos risers, logo aps o processo de soldagem, o sistema


deve medir uma nuvem de pontos sobre a superfcie interna da regio da solda.
Atravs desta nuvem, os defeitos geomtricos citados devem ser quantificados. Esta
inspeo de conformidade deve servir para que os operadores tenham parmetros
para decidirem se a solda deve ser refeita, ou se sua geometria pode ser
considerada adequada para trabalho.

1.3 TCNICA DE MEDIO

Para a caracterizao da geometria da solda necessrio realizar a medio


de uma grande quantidade de pontos sobre a superfcie interna do duto. Mtodos
baseados em apalpao mecnica de pontos, como os LVDT2 por exemplo, podem
gerar nuvens de pontos com uma incerteza muito baixa, porm com uma densidade
reduzida, insuficiente para a caracterizao dos defeitos do cordo de solda.

Optou-se por utilizar a estereoscopia como tcnica de medio devido


possibilidade de medio de uma enorme quantidade de pontos, necessrios para a
caracterizao do cordo de solda, com uma incerteza compatvel com os objetivos
deste trabalho.

1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO

Este trabalho est subdividido em 6 captulos.

No captulo 2 a tcnica de medio utilizada ser abordada, verificando-se o


estado da arte, o modelamento matemtico utilizado e as tcnicas envolvidas at a
triangulao dos pontos medidos.

No captulo 3 ser apresentada a concepo mecnica do prottipo


endoscpico desenvolvido e construdo neste projeto. As adaptaes e inovaes
realizadas sobre os conceitos apresentados no capitulo anterior sero devidamente
abordadas neste captulo.

2
Linear variable diferential transformers, conhecidos na indstria como canetas indutivas, so sistemas
que produzem uma sada em tenso, proporcional ao deslocamento linear de seu apalpador. Em geral
com incertezas da ordem de dcimos de micrometros.
18

A estruturao e a implementao do software, indispensvel para o


funcionamento do prottipo, sero abordadas no captulo 4

A calibrao do prottipo e os testes relativos ao desempenho do mesmo


sero tratados no captulo 5 .

Finalmente, o captulo 6 trata das concluses deste trabalho e das sugestes


para futuros trabalhos.
19

2 MEDIO 3D POR ESTEREOSCOPIA

2.1 PRINCPIOS

O processo de medio de coordenadas tridimensionais por estereoscopia


envolve a obteno de informaes relativas geometria de objetos em anlise,
utilizando-se informaes extradas de mltiplas imagens do mesmo, obtidas de
diferentes ngulos de observao.

Uma imagem de um objeto, projetada em um anteparo atravs de uma lente,


uma representao bidimensional de algo que est no mundo tridimensional. Esta
imagem est relacionada ao objeto 3D atravs das leis da fsica da formao de
imagens e da geometria do prprio objeto[1 pg.2]
. Neste processo de formao de
imagens 2D ocorre a perda de informaes relativas geometria 3D do objeto. A
reconstruo da forma 3D a partir de uma nica imagem 2D impossvel pois faltam
informaes.

Figura 2 Litografia Belvedere de M. C. Escher. Note o homem sentado, segurando perplexo um


cubo impossvel.
20

Alguns artistas, no passado, utilizaram-se desta perda de informao para


retratar cenas tridimensionalmente impossveis, como o caso de M. C. Escher,
com sua litografia Belvedere, mostrada na Figura 2.

Entretanto, utilizando duas ou mais imagens, obtidas de ngulos de viso


diferentes, possvel recuperar informaes da geometria 3D do objeto em questo.
Neste princpio baseia-se a medio por estereoscopia.

No por acaso que os seres vivos complexos, que se baseiam na viso


para o conhecimento do seu ambiente, possuem dois olhos em vez de apenas um.
Observa-se que aqueles que dependem mais da noo de profundidade, como o
caso dos predadores, possuem ambos os olhos voltados para frente, tendo uma
grande rea de superposio dos campos de viso. Isto possibilita a noo de
profundidade em uma maior poro do campo visual. necessrio ainda lembrar
que existem mecanismos monoculares que possibilitam a percepo de
profundidade, no entanto estes dependem de fatores como luminosidade,
movimento, conhecimento prvio do tamanho dos objetos, entre outros[5].

Como ser visto na seo 2.2, mediante a anlise de apenas uma imagem, e
com o conhecimento prvio da disposio geomtrica da cmera e de seus
parmetros internos, no possvel determinar qual a posio espacial de
determinado ponto desta imagem. Porm, possvel saber que este ponto est
restrito a uma famlia de pontos, descrita por uma reta no espao.

A medio por estereoscopia envolve a utilizao de duas ou mais imagens


obtidas sob ngulos diferentes, e com cmeras de posio e parmetros pticos
conhecidos. Conhecendo-se as posies nas imagens que correspondem ao mesmo
ponto no objeto possvel, para cada imagem, determinar a reta no espao que
contm este ponto. Atravs da interseo destas retas possvel determinar a
posio do ponto no espao. Este processo chamado de triangulao e ser
abordado na seo 2.6.

Antes que se possa realizar a triangulao necessrio, apenas atravs da


anlise das imagens, identificar a correspondncia entre seus pontos, ou seja,
identificar aqueles pontos nas imagens que correspondem a um mesmo ponto do
objeto. Este processo ser abordado na seo 2.5.
21

Basicamente, as etapas que devem ser efetuadas para a medio por


estereoscopia so as seguintes:

o Calibrao das cmeras: Nesta etapa a posio e orientao da cmera,


e seus parmetros pticos internos sero determinados. Esta etapa ser
abordada na seo 2.3.

o Aquisio das imagens: Cada cmera dever adquirir uma imagem de


diferentes pontos de vista

o Identificao da correspondncia dos pontos: seo 2.5

o Triangulao: seo 2.6

Aps a execuo da triangulao, estar disponvel um conjunto de vrios


milhares, ou milhes, de pontos 3D denominado de nuvem de pontos. Esta nuvem
de pontos pode ser utilizada para diversas aplicaes tais como:

o Percepo do ambiente visando orientar a locomoo de robs


autnomos;

o Caracterizao da geometria de peas;

o Controle de qualidade geomtrica de superfcies livres;

o Mapeamento de cenas de crimes ou acidentes;

o Mapeamento de escavaes;

o Topografia de terrenos.

o Registro tridimensional de objetos de arte (esculturas).

2.2 MODELO DE CMERA

Os elementos essenciais de uma cmera de TV so o seu sensor de imagem,


e uma lente para projeo de imagem sobre este. Ao capturar uma imagem, a
cmera est realizando o mapeamento de algo que est no espao 3D para um
espao bidimensional e gerando um sinal eltrico ou digital relacionado com a
intensidade ou s caractersticas das cores da cena.

O modelo de cmera que ser apresentado e utilizado neste trabalho o


modelo de cmera pinhole. Este modelo considera que a projeo de uma imagem
22

em um anteparo atravs de uma lente, pode ser descrita projetando-se pontos 3D


em um plano, atravs de um ponto central denominado de centro de projeo ou
pupila. Desta forma, tendo-se um ponto qualquer X no espao, sua representao
x na imagem encontra-se exatamente onde a reta que une X ao centro de projeo
C intercepta o plano da imagem , como pode ser visto na Figura 3.

Figura 3 Modelo de cmera pinhole.

Na Figura 3 o ponto p0 a projeo normal de C sobre o plano imagem. Este


ponto chamado de ponto principal. O eixo que passa por p0 e C chama-se eixo

principal e normal ao plano .

Considerando agora um sistema de coordenadas euclidiano, cuja origem


encontra-se sobre o ponto C , o sistema de coordenadas da cmera, e sendo o
plano imagem Z = f , pode-se observar pela Figura 4 que um ponto qualquer de

(X Z)
T
coordenadas Y ser projetado nas coordenadas

( - f .X / Z - f ) , sobre o plano imagem. Ignorando-se a ltima coordenada,


T
- f .Y / Z

obtm-se um ponto no sistema de coordenadas de imagem (cuja origem est em


p0 ).
23

Figura 4 Semelhana de tringulos na formao da imagem.

Portanto, a projeo do ponto X no plano imagem pode ser expressa da


seguinte maneira:

( )
T
(X Z) f .X f .Y
T
Y (1)
Z Z
Utilizando-se a geometria projetiva[3] e coordenadas homogneas3 pode-se
escrever a equao (1) como uma transformao linear, da seguinte maneira,
conforme exposto por Hartley[2]:

X X
f .X f 0
Y f .Y = f 0 Y ,4 (2)
Z Z
Z 1 0
1 1
Como pode ser visto no Anexo I, o ponto cujas coordenadas homogneas so

( - f .X Z ) possui ( f .X f .Y / Z )
T T
- f .Y as coordenadas cartesianas: Z

reafirmando a correspondncia entre as equaes (1) e (2).

Em uma cmera de formao de imagem, a origem do sistema de


coordenadas da imagem quase nunca se situa exatamente sobre o ponto

3
Ver breve introduo ao uso de coordenadas homogneas no Anexo I.
4
Os elementos omitidos nas matrizes possuem o valor 0.
24

principal p0 . Em funo disto, necessrio executar uma correo do sistema de

coordenadas da imagem. Sendo ( px p y )T as coordenadas de imagem do ponto

principal, a expresso (1) pode ser generalizada para:

( )
T
(X Z) f .X + px f .Y + py
T
Y (3)
Z Z
Sendo que a expresso (2) pode ser reescrita da seguinte maneira:

X X
f . X + Z . px f px 0
Y f .Y + Z . p = f p y 0
Y
(4)
Z y Z
1 0
Z
1 1
Utilizando-se a notao Xsc para a representao homognea de um ponto no
sistema de coordenadas sc, e x para a representao homognea deste ponto na
imagem, pode-se reescrever (4) como:

x = K.[ I3x3 | 03x1 ] .Xcmera (5)

Onde I3x3 a matriz identidade 3x3, o smbolo | representa concatenao e:

f px

K = f py (6)
1

A matriz K pode ainda ser generalizada da seguinte maneira:

f s px

K = f py (7)
1

Onde s o fator de inclinao, que a maioria dos casos tem valor nulo. Este
fator pode assumir valores diferentes de zero para o caso incomum em que os pixeis
do sensor de imagens encontram-se deformados, causando a no
perpendicularidade entre os eixos x e ydo sistema de coordenadas da imagem.

A matriz K conhecida como matriz de calibrao da cmera, pois concentra


os dados internos da cmera, que so:

f, comprimento focal da lente;

s, fator de inclinao do sensor de imagens em geral nulo;


25

px, coordenada horizontal de imagem do ponto principal;

py, coordenada vertical de imagem do ponto principal.


Considerando que os pontos no espao so expressos em funo de um
sistema de coordenadas global, que em geral no coincide com o sistema de
coordenadas da cmera utilizado at aqui. necessrio executar uma
transformao de coordenadas para que se possa utilizar as coordenadas globais
dos pontos no modelo. Seja R a matriz 3x3 de rotao que resulta da associao de
trs matrizes de rotao como segue:

1 cos sen cos sen


R = cos sen . 1 . sen
cos
(8)
sen cos sen cos 1

Onde , e so rotaes em torno dos eixos x, y e z respectivamente. R

expressa a orientao do sistema de coordenadas da cmera. Ento, sendo C3x1 as

coordenadas globais no homogneas do centro de projeo da cmera, a


transformao de coordenadas pode ser expressa por:

R (RC )3 x1
X cam = 3x3 .X global (9)
01x 3 01x1

Substituindo (9) em (5), tem-se:

x = K.R. I | C .X global (10)

Sendo P = K.R. I | C a equao (10) pode ser reescrita para:

x = P.X global (11)

Onde P a matriz de projeo, uma matriz 3x4 que possui 12 elementos e 11


graus de liberdade. Ela descreve o processo de formao de imagens de forma
simples e eficaz, englobando parmetros intrnsecos da cmera, como foco e ponto
principal, assim como parmetros extrnsecos, como a orientao da cmera no
sistema de coordenadas global utilizado. Com a equao (11) possvel calcular as
coordenadas de imagem de um ponto 3D conhecido.

A partir de P tambm possvel determinar o conjunto de pontos no espao


que so projetados em um ponto imagem conhecido. Este conjunto ser uma reta;
mais precisamente, a reta que une o ponto da imagem x ao centro de projeoC. A
26

equao (12) exemplifica uma das formas de calcular um ponto sobre esta reta,
conforme sugerido por Hartley[2].

X( ) = P + .x + C (12)

Onde P + a pseudo-inversa5 de P. Sendo assim, um ponto no espao com


coordenadas X = P + .x pertence ao raio que se projeta sobre x, pois
P.X = P.P + .x = I.x = x . Como C centro de projeo, (12) expressa um ponto
qualquer sobre o raio por ser a combinao linear das coordenadas homogneas de
dois pontos sobre ele, uma vez que um escalar qualquer.

2.3 CALIBRAO DAS CMERAS

Sabe-se que a formao de imagem pode ser descrita por uma matriz de
projeo 3x4. Esta matriz homognea chamada de P, e possui 12 elementos.

p1 p2 p3 p4
P = p5 p6 p7 p8 (13)
p9 p10 p11 p12

Utilizando-se um conjunto de pontos cujas coordenadas globais e as


coordenadas de imagem de suas projees so conhecidas, possvel montar um
sistema de equaes lineares que possibilita o clculo dos elementos desta matriz.

2.3.1 Sistema de equaes

Tendo-se um par de pontos objeto-imagem Xi e xi , sabe-se que xi =PXi .

Desta forma xi PXi =0 .

Denotando-se a j-sima linha de P como P j T ,

P1T .Xi

P.Xi = P 2T .Xi (14)
P 3T .X
i

5
A pseudo-inversa deve ser usada, pois P uma matriz 3x4, e no uma matriz quadrada.
27

Sendo xi = ( xi wi ) , o produto vetorial x PX pode ser escrito da


T
yi

seguinte maneira.

yi .P 3T Xi - wi .P 2T Xi

xi PXi = wi .P1T Xi - xi .P 3T Xi = 0 (15)
xi .P 2T Xi - yi .P1T Xi

Como p j T .Xi = XiT . p j a equao (15) pode ser reescrita para:

0T - wi .Xi T yi .Xi T P1
2
wi .Xi 0 - xi .Xi . P = 0 (16)
T T T

- y .X T x .X T 0T P 3
i i i i
Cada P j um vetor de quatro elementos. Como as equaes do sistema (16)
so linearmente dependentes, pode-se escolher apenas duas delas para a resoluo
do sistema. Desta maneira, cada correspondncia de pontos produz duas equaes
de um sistema linear de 12 incgnitas, conforme mostrado a seguir.

p1

p2
p3

p4
p5

0T - wi .Xi T - yi .Xi T p6
. =0 (17)
wi .Xi 0
T T
- xi .Xi T p7
p8

p9
p10

p11
p
12
Utilizando-se um conjunto de correspondncias de pontos, possvel
concatenar suas equaes e produzir um sistema determinado.

Como P uma matriz homognea, o fator de escala de seus elementos


pouco importa. Devido a isso, apesar de ter 12 elementos, esta possui apenas 11
graus de liberdade. Cada correspondncia de pontos gera duas equaes, portanto
so necessrias 5 correspondncias, para a soluo mnima.
28

Sendo grande a probabilidade de existir incerteza nos dados utilizados para a


calibrao, mais recomendado que se utilize um sistema sobre-determinado,
exigindo uma soluo por minimizao, por exemplo mnimos quadrados. Hartley em
[2] e [4] aborda alguns mtodos para a soluo de um sistema similar.

2.3.2 Recuperao dos parmetros do modelo

Uma vez conhecidos os elementos da matriz de projeo, possvel


decomp-la de modo a recuperar os parmetros intrnsecos e extrnsecos da
cmera.

Considerando (10), e sendo M=K.R , a matriz P pode ser expressa da


seguinte maneira:

P = K.R. I | C = M | MC (18)

Onde, conforme (13):

p1 p2 p3
M = p5 p6 p7 (19)
p9 p10 p11

Aplicando-se na matriz M uma decomposio RQ [2 (p579)], obtm-se um matriz


triangular superior, e uma matriz ortogonal. A matriz triangular superior equivale
matriz K, e a matriz ortogonal equivale R. A ambigidade da decomposio pode
ser removida forando K a ter elementos da diagonal principal com sinais conforme
a equao (7). Ou seja, os dois primeiros elementos negativos, e o terceiro, positivo.

2.4 GEOMETRIA EPIPOLAR.

Atravs do conhecimento dos parmetros intrnsecos e extrnsecos das


cmeras de uma montagem estereoscpica, possvel conhecer algumas relaes
entre as imagens obtidas, sem que se tenha conhecimento da geometria da cena
fotografada.

Como pode ser visto na Figura 5, o conjunto de pontos que se projeta sobre
um ponto xa na imagem A, ser projetado sobre uma linha na imagem B. Esta linha
29

conhecida como linha epipolar. Ela consiste na imagem em B do raio que se


projeta sobre xa.

Figura 5 Linha Epipolar.

Na Figura 6 pode-se ver um plano formado pelos centros de projeo Ca e Cb


e pelo ponto X. Este plano chamado de plano epipolar. Suas interseces com os
planos imagem so as linhas epipolares. Todos os pontos da cena que estiverem
sobre este plano, tero as mesmas linhas epipolares.

a X
b

Ca Cb

xb
xa

Figura 6 Plano epipolar e suas linhas epipolares.

Nota-se que para uma famlia de planos epipolares, existir uma famlia de
linhas epipolares em cada imagem. Como esta famlia de planos obrigatoriamente
contm a reta que une os centros de projeo Ca e Cb, tem-se um ponto comum a
todas as linhas epipolares, em cada uma das imagens. Estes pontos se chamam
30

epipolos, e so a projeo do centro da cmera A, na imagem B e da cmera B na


imagem A, como pode ser visto na Figura 7.

a
b

ea Ca Cb eb

Figura 7 Linhas epipolares.

Hartley[9] expe um mtodo para realizar a retificao das imagens, a fim de


corrigir as diferenas geomtricas entre elas, decorrentes da diferena de
posicionamento das cmeras. Tang[8] prope um mtodo para a estimao da
geometria epipolar sem o conhecimento prvio dos parmetros intrnsecos e
extrnsecos das cmeras de uma montagem estereoscpica.

2.5 IDENTIFICAO DOS PONTOS HOMLOGOS

Para que seja possvel, atravs de uma montagem estereoscpica, realizar-se


a medio de pontos 3D necessrio solucionar o problema da correspondncia. O
Problema da Correspondncia consiste em estabelecer que ponto de uma imagem,
corresponde a que ponto da outra, no sentido de serem a imagem de um mesmo
ponto na cena fotografada[6]. Feito isto, possvel utilizar os modelos matemticos
para realizar uma triangulao, definindo assim as coordenadas 3D do ponto em
anlise.

A definio das correspondncias entre os pontos ser aqui chamada de


identificao de pontos homlogos (PH), que deve ser realizada somente atravs da
anlise das imagens do objeto a ser medido.
31

Apesar de ser um procedimento relativamente simples para o ser humano,


identificar a correspondncia entre pontos de duas ou mais imagens de um mesmo
objeto no tarefa simples para um computador. Para fazer isso, o homem baseia-
se em um grande nmero de informaes acumuladas sobre o ambiente ao seu
redor. Um computador, por sua vez, somente possui um par de imagens para
analisar. Cada imagem consiste apenas em uma matriz de intensidades referentes
quantidade de luz que chega a cada elemento do sensor de imagem. Na Figura 8
pode-se ver uma imagem digital e a respectiva matriz de intensidades.

Figura 8 Imagem digital e seu mapa de intensidades sub-amostrado.

Esta matriz quantifica o nvel de luminosidade de cada pixel da imagem


digitalmente. Em geral so utilizados 8 bits, ou seja 256 nveis de luminosidade so
discretizados. Para imagens coloridas, podem ser utilizadas trs matrizes, uma para
cada componente bsica da luz (vermelho, verde e azul).

2.5.1 Identificando um ponto do objeto

A Figura 9 ilustra duas imagens de uma mesma cena, tomadas de ngulos


diferentes. A princpio, poderia se dizer que os pontos homlogos nas imagens so
aqueles pixeis que possuem o mesmo valor de luminosidade, j que as duas
matrizes devem registrar o mesmo valor para imagens de um mesmo ponto objeto.
No entanto, existem alguns fatores que impossibilitam o uso deste caminho.
32

Figura 9 Fotos de uma cena, obtidas a partir de ngulos diferentes.

Como o valor de luminosidade associado aos pixels est escalonado em


apenas 256 nveis, certamente em uma imagem haver vrios pixels com o mesmo
valor de luminosidade. Alm disso, poucas superfcies so Lambertianas, ou seja,
poucas tem emissividade uniforme em todas as direes. Desta maneira, incorreto
esperar que um ponto do objeto possua a mesma luminosidade em ambas as
imagens. Outro fator muito importante a ser levado em conta a incerteza intrnseca
do processo de medio de intensidade luminosa, realizado pelas cmeras. Levando
estes fatores em conta conclui-se que improvvel que pontos homlogos possuam
o mesmo nvel de luminosidade.

Uma forma de identificar a correspondncia entre os pontos considerar uma


janela ao redor do pixel em anlise, e no apenas um pixel, e.g. regio destacada
em amarelo, na Figura 9. Sabendo-se que o perfil de intensidades nesta rea deve
ser ao menos semelhante, em ambas as imagens, cria-se uma assinatura para cada
ponto baseada nas caractersticas desta vizinhana. possvel ento utilizar
mtodos que quantifiquem a semelhana entre estas regies, e assim formar pares
de PH.

Mesmo utilizando esta tcnica, existem alguns problemas que prejudicam e


podem at impossibilitar a identificao dos pontos homlogos. So eles:

Problema da Parede Branca: Ocorre quando as vizinhanas de um ponto


em anlise so excessivamente montonas, de modo que no exista uma assinatura
33

suficientemente rica para aquele ponto. Isto pode ser observado na esfera branca da
Figura 9.

Superfcies Reflexivas: Como se observa na esfera espelhada da Figura 9, a


reflexo especular faz com que um ponto geomtrico sobre uma superfcie reflexiva,
tenha luminosidade completamente diferente, dependendo do ngulo de
observao.

Transformaes Geomtricas: Com as imagens so obtidas de ngulos


diferentes, necessrio realizar transformaes geomtricas para que as regies
possam ser devidamente comparadas. possvel perceber este fenmeno
analisando-se a geometria da regio destacada em vermelho na Figura 9. Parte da
diferena geomtrica observada se deve disposio das cmeras, outra parte se
deve geometria da cena. A primeira componente citada pode ser corrigida devido
ao conhecimento da geometria epipolar da montagem estereoscpica (seo 2.4 )[7].
A correo da segunda componente citada exigiria o conhecimento prvio da
geometria da cena.

Ocluses: Observa-se tambm na Figura 9 que alguns pontos da cena,


visveis em uma das imagens, esto escondidos na outra imagem, impossibilitando a
triangulao.

Rudo Excessivo: Em condies de baixa iluminao o ganho das cmeras


pode ser elevado, aumentando com isso a influncia do rudo eletrnico nas
imagens. Em casos extremos a assinatura de um ponto pode ser excessivamente
alterada.

Apresenta-se a seguir uma tcnica capaz de superar muitos destes fatores.

2.5.2 Projeo de padres luminosos

Um procedimento que pode auxiliar a tarefa dos algoritmos de identificao


de pontos homlogos a projeo de padres luminosos sobre a cena a ser medida.
Estes padres devem ser projetados de modo a favorecer a criao de uma
assinatura prpria para cada ponto da cena. Dentre os padres que podem ser
projetados, pode-se citar:
34

Padres discretos: Alguns pontos luminosos podem ser projetados sobre a


cena a ser medida de modo que possam ser claramente identificados em ambas as
imagens obtidas. Cada ponto projetado pode ainda possuir uma codificao especial
de modo a auxiliar na definio das correspondncias entre imagens. No entanto,
essa tcnica no possibilita a criao de nuvens de pontos muito densas.

Padres aleatrios: Um padro luminoso aleatrio, um rudo branco por


exemplo, pode ser projetado sobre a cena, solucionando o problema da parede
branca, citado anteriormente. Algoritmos de correlao cruzada podem ser utilizados
para promover a identificao das correspondncias entre pontos[10]. No entanto esta
tcnica muito sensvel s transformaes geomtricas que ocorrem devido
geometria da cena.

Padres estruturados: A projeo de padres estruturados pode promover a


identificao das correspondncias entre pontos com uma densidade bastante
grande. um mtodo muito robusto com relao a todos os problemas citados
anteriormente, com exceo do problema de superfcies reflexivas. Com este
mtodo, no entanto, geralmente necessrio realizar a aquisio de mais de uma
imagem, j que vrios padres podem ser projetados, elevando o tempo de
aquisio e forando o sistema estereoscpico a ficar esttico durante as
aquisies[11].

2.5.3 Projeo de padres senoidais com deslocamento de fase

Um dos padres estruturados que podem ser projetados o padro luminoso


senoidal. O mtodo, que bastante eficaz na criao de uma assinatura para
identificao de pontos homlogos, consiste na projeo de franjas senoidais com
subseqente deslocamento de fase, sobre a cena a ser medida. Este mtodo,
descrito em mais detalhes por Fantin[11], possibilita a gerao de um cdigo nico
para cada ponto da imagem.

Um padro de franjas senoidais, projetado sobre a cena a ser medida,


poderia proporcionar uma identificao nica de cada ponto em uma linha
convenientemente orientada sobre imagem. Esta identificao seria a fase de cada
ponto da imagem, considerando-se a direo de evoluo da senide. A Figura 10
35

ilustra um padro de franjas luminoso, seu perfil de intensidades ao longo da direo


X da imagem, e seu perfil de fases.

Figura 10 Perfil luminoso projetado; graficos de luminosidade e da fase relativa ao longo de


uma linha horizontal da imagem.

De fato existem ainda no idealidades na formao da imagem que


impossibilitam a obteno de tal mapa de fase a partir de uma simples imagem da
cena a ser medida. O nvel de luminosidade de fundo, o ganho aplicado na obteno
da imagem, a no linearidade do elemento sensor da cmera, e as diferenas de
reflexividade ao longo da cena, so exemplos de tais problemas. Devido a isso,
torna-se necessrio o uso de um mtodo conhecido como projeo de franjas com
deslocamento de fase. Neste mtodo, projetam-se vrios padres senoidais
defasados entre si de um certo . Para cada projeo, a luminosidade de um ponto
genrico da imagem, de coordenadas x, y, pode ser descrita pela seguinte
formulao.

I x , y = I f + I a sen ( ( x, y ) + ) (20)

Onde:

Ix,y o nvel de luminosidade captado pelo sensor na posio x, y;

If o nvel de luminosidade de fundo neste ponto;

Ia a amplitude de luminosidade fornecida pelo sistema de iluminao;

( x, y ) a fase no ponto sobre a senide projetada (sem defasagem);

a defasagem correspondente.
36


Realizando-se, por exemplo, quatro projees defasadas de 2 rad, possvel

determinar a fase de cada pixel da imagem ( x, y ) , atravs da resoluo de um


sistema linear que envolve o valor de luminosidade do pixel em cada uma das
projees. A seguinte formulao pode ser utilizada para o clculo da fase de cada
pixel. Sua deduo encontra-se detalhada em Gsvik[12].

I x3,2y I x2, y

( x, y ) = arctan 0 (21)
I x , y I x, y

Onde I x, y o valor de luminosidade captada em um pixel pelo sensor,

durante a projeo do padro senoidal cuja defasagem de rad.

Com a equao (21) s possvel calcular um ngulo cngruo da fase dentro


do intervalo a + , isto , o valor relativo dentro de cada perodo das franjas
projetadas. Para obter uma assinatura nica para cada ponto, necessrio
determinar a fase absoluta, que obtida somando-se fase relativa um mltiplo
inteiro de 2 , referente a cada ordem de franja. O mapa de fase absoluta pode ser
determinado por um algoritmo de remoo do salto de fase (Phase Unwrapping),
que ser descrito na seqncia. Forma-se ento o mapa de fases absolutas. O
mapa de fases com os valores relativos dentro de cada perodo ser aqui
simplesmente referido como mapa de fases relativas.

Os mtodos de remoo do salto de fase realizam a concatenao das


diversas ordens de franja presentes no mapa de fase relativa, somando-se o devido
mltiplo inteiro de 2 para cada ordem de franja. A Figura 11 ilustra este
procedimento para uma linha de pixeis do mapa de fase, onde a cada ordem de
franja soma-se o valor de n 2 , sendo n a ordem da franja.

Figura 11 Criao do mapa de fases absolutas, a partir do mapa de fases relativas.


37

Para que se faa a correta concatenao das ordens de franjas necessrio


identificar qual ordem de franja corresponde a cada pixel do mapa de fases relativas.
Dentre os mtodos disponveis na literatura destaca-se aquele apresentado por
Zumbrunn[13], aqui selecionado por no depender da continuidade da superfcie
medida e nem da fase absoluta dos pontos vizinhos. Este mtodo ser aqui
denominado de mtodo do batimento. Nele Zumbrunn prope a utilizao de dois
padres de franjas com freqncias levemente diferentes, conforme mostrado na
Figura 12.

Figura 12 Subtrao entre mapas de fase com freqncias levemente diferentes.

Considerando-se uma projeo com N franjas, e outra com N1 franjas, o


valor dentro da primeira volta da diferena entre os mapas de fase relativas
calculado por:

x , y = xN, y xN, y1 (22)

A diferena de fase resultante do batimento entre as freqncias pode ser


utilizada para que se possa determinar o mltiplo inteiro de 2 que deve ser
somado fase relativa de cada ponto, conforme ilustra a Figura 13.
38

Figura 13 Determinao do mltiplo de 2 a ser somado fase relativa.

As seguintes equaes aplicam este conceito para o clculo da ordem de


franja absoluta, utilizando-se tanto para o mapa com N franjas, quanto para com N1.

N x , y xN, y
Nx , y = xN, y + 2 int (23)
2

( N 1) x , y xN, y1
N 1
= N 1
+ 2 int (24)
x, y x, y 2

Onde:

nx, y o valor absoluto de fase em determinado pixel para o mapa com n

franjas;

xn, y o valor de fase relativa para o mapa com n franjas;

int ( x ) uma funo que retorna o numero inteiro mais prximo de x;

possvel calcular um mapa de fases absolutas a partir da mdia dos mapas


gerados atravs das equaes (23) e (24). A seguinte formulao aproveita as duas
medies de fase feitas reduzindo a incerteza na determinao da fase absoluta:

N
Nx , y + Nx , y1
x, y = N 1 (25)
2
O mapa de fases absolutas obtido pela projeo dos padres de franjas
uniforme em uma das direes da imagem. Por exemplo, projetando-se franjas
verticais, o mapa de fases obtido ser uniforme na direo vertical resultando em
uma mesmo valor de fase no apenas para um pixel da imagem, mas para toda uma
coluna de pixels.
39

Seria possvel projetar um padro de franjas horizontais de modo a criar um


outro mapa de fases. Neste novo mapa, as linhas horizontais de pixels possuem os
mesmos valores de fase. Utilizando ambos os mapas, possvel obter-se o valor de
fase de cada pixel em x e em y, criando assim finalmente uma assinatura nica para
cada pixel da imagem.

Outra soluo envolve a utilizao do conceito de linhas epipolares.


Conhecendo-se a geometria epipolar de uma montagem estereoscpica possvel
restringir a procura do ponto homlogo a um ponto dado, aos pontos que se
encontram em uma linha epipolar na outra imagem. A partir de um ponto em uma
das imagens, determina-se a linha epipolar na qual seu homlogo se encontra na
outra imagem. Deste modo s necessria a utilizao de uma direo de franjas,
para que se possa identificar os pontos homlogos atravs de seus valores de fase.
Idealmente as franjas devem ser perpendiculares s linhas epipolares.

2.6 DETERMINAO DE COORDENADAS 3D


(TRIANGULAO)

Conhecendo-se os pares de Pontos Homlogos e os parmetros intrnsecos e


extrnsecos de cada cmera de uma montagem estereoscpica, possvel calcular a
posio 3D de cada um destes pontos, na cena. Como citado na seo 2.2 , a partir
de um ponto em uma imagem pode-se calcular a reta que contm todos os pontos
do espao que podem gerar esta projeo.

Idealmente, tendo-se duas imagens de um mesmo ponto, possvel


determinar sua posio no espao atravs da interseo das retas geradas a partir
de cada imagem, conforme a Figura 14. Da equao (12), o ponto 3D se encontra
onde Pa + xa + Ca = Pb + x b + C b .
40

P+
b .
x +
b
C + Ca
b
+
.xa
P a

a
X b

Ca Cb

xb
xa

Figura 14 Triangulao de dois pontos homlogos.

Como existe incerteza na determinao da posio dos PHs, possvel que


os raios reprojetados de cada ponto nunca se cruzem, sendo que a igualdade da
[2 (cap. 12)]
equao das duas retas no existe. Hartley prope alguns mtodos para
estimar a posio do ponto 3D, considerando a incerteza na determinao dos PHs.

Conhecendo-se vrios pontos homlogos ao longo das imagens obtidas,


possvel realizar o procedimento de triangulao para cada um dos pares de PH e
assim criar uma nuvem de pontos 3D referentes a geometria da cena fotografada.

Longet-Higgins[14] mostra que tambm possvel reconstruir a geometria de


uma cena sem o conhecimento prvio dos parmetros da montagem estereoscpica,
no entanto necessrio que hajam objetos de referncia na cena medida. Luong et.
al.[15] explora com grande detalhamento este assunto.
41

3 CONFIGURAO PROPOSTA

3.1 REQUISITOS TCNICOS

O prottipo desenvolvido neste trabalho destina-se medio da regio da


solda entre sees de risers utilizados na indstria de petrleo e gs. Deseja-se
caracterizar a geometria do cordo de solda, de modo a detectar se existe excesso
ou falta de deposio de solda na parte interna do duto, conforme pode ser visto na
Figura 15. Tambm se deseja conhecer os desalinhamentos transversais e
angulares entre as sees soldadas conforme a Figura 16 e a Figura 17,
respectivamente.

Figura 15 Exemplo de unio soldada com trs regies distintas. Uma regio com quantidade
de solda ideal (A), uma com excesso de penetrao (B), e outra com falta de
penetrao(C).
42

Figura 16 Desalinhamento transversal possvel de acontecer durante a soldagem.

Figura 17 Desalinhamento axial possvel de acontecer durante a soldagem.

Para o desenvolvimento deste prottipo foram definidos como alvos os risers


rgidos de 6 de dimetro (152,4 mm) e de espessura (6,35 mm). Como o sistema
dever operar dentro do riser, o prottipo deve ser adequado para operar nestas
dimenses, que so as dimenses mnimas de interesse prtico, e que apresentam
as mais severas restries de espao. A adaptao do prottipo para risers de
maiores dimetros poder vir a ser realizada no futuro, o que ser sempre uma
operao mais fcil.

O prottipo deve ser capaz de caracterizar satisfatoriamente a geometria do


cordo de solda, assim como suas vizinhanas. Com base nos dados das
vizinhanas da solda, possvel ajustar matematicamente um cilindro aos pontos
medidos em cada lado do cordo, e assim calcular o ngulo e o desalinhamento
43

entre seus eixos principais. Para tanto, necessrio que a rea de medio seja
suficientemente grande. Optou-se por definir um volume de medio de formato
cilndrico, com aproximadamente 50 mm de altura, dimetro mdio de 5 (aprox.
140 mm), e espessura de cerca de 10 mm. A Figura 18 ilustra a rea de medio
com relao regio da solda.

Figura 18 rea de medio em vermelho sobre a unio soldada (corte parcial).

A tolerncia para o desalinhamento transversal entre as sees do riser de


0,5 mm, portanto, segundo a regra de ouro da metrologia, a incerteza na medio
deste tipo de desalinhamento deve ser de 0,05mm. Para a caracterizao da
geometria da solda, os requisitos de incerteza no so to severos, uma vez que
somente ser feita uma anlise qualitativa.

As medies com o sistema devero ser realizadas logo aps o processo de


soldagem e na linha de montagem. O processo de medio no pode atrasar em
demasia a produo, portanto o tempo de medio deve ser pequeno.

Sumarizando-se os requisitos tem-se:

o Volume de medio cilndrico de aproximadamente 140 mm de dimetro,


10 mm de profundidade (direo radial) e 50 mm de altura (direo axial);

o 0,05 mm de incerteza na medio de desalinhamentos.

o Tempo de medio reduzido em relao ao tempo de fabricao;

o Capacidade de ser inserido dentro do riser.


44

3.2 CONFIGURAES PROPOSTAS

Como o volume de medio do sistema deve ser cilndrico, necessrio que


se utilize uma montagem estereoscpica capaz de formar a imagem de toda a
superfcie interna do duto, na regio da solda. Optou-se por evitar o uso de partes
mveis para movimentao das cmeras, pois isto aumentaria a possibilidade de
falhas durante a medio, complicaria a montagem do sistema e elevaria o tempo de
medio.

Inicialmente quatro montagens diferentes foram propostas, as quais


envolviam o uso de:

A. Duas cmeras;

B. Duas cmeras em oposio com espelhos cnicos;

C. Duas cmeras com espelhos cnicos;

D. Duas cmeras com lentes cnicas;

Conforme pode ser visto na Figura 19.

Figura 19 Desenho conceitual das configuraes propostas.

Duas cmeras: O uso de duas cmeras posicionadas de forma que ambas


formem a imagem da regio de interesse possui a vantagem da simplicidade
construtiva. No entanto, a rea da imagem que ser efetivamente utilizada no
45

processo de medio reduzida, desperdiando grande parte da rea til do sensor


de imagem, o que pode prejudicar o desempenho metrolgico do sistema. Com a
utilizao de lentes de grande ngulo de viso possvel melhorar o aproveitamento
da imagem, porm segundo Kannala[16], o desempenho metrolgico de sistemas que
utilizam tais lentes tende a ser baixo.

Duas cmeras em oposio com espelhos cnicos: Com a utilizao de


espelhos cnicos possvel aumentar o aproveitamento do sensor de imagem. O
fato de que os espelhos esto nas extremidades opostas do sistema possibilita uma
grande diferena de ngulo de viso entre as cmeras, porm aumenta a
possibilidade de problemas com ocluses nas imagens.

Duas cmeras com espelhos cnicos: Esta configurao proporciona um


bom aproveitamento da imagem e uma diferena de ngulo de viso adequado para
a geometria do cordo de solda a ser medido, de forma a no ocorrerem ocluses.

Duas cmeras com lentes cnicas: Possui qualidades anlogas


configurao com espelhos cnicos, porm oferece algumas vantagens construtivas.

Como as duas ltimas configuraes propostas se mostraram semelhantes


em suas vantagens e desvantagens, foi realizada uma comparao baseada em
alguns parmetros considerados pertinentes para o projeto, formando uma matriz de
deciso.

Optou-se ento por desenvolver o prottipo utilizando a concepo de lentes


cnicas devido a facilidades construtivas. A possibilidade de usar um sistema de
iluminao com capacidade de projeo de um padro luminoso foi considerada.

3.3 PROTTIPO DESENVOLVIDO

Considerando requisitos do projeto, sumarizados na seo 3.1 e baseando-se


na configurao selecionada na seo 3.2 , o projeto detalhado do prottipo foi
iniciado. Alguns componentes necessitaram ser selecionados e comprados de
fornecedores, e outros foram fabricados. So estes:
46

o Cmeras digitais;

o Lentes Objetivas;

o Lentes Cnicas;

o Sistemas de posicionamento dos componentes.

Um modelo bsico da formao da imagem atravs de um sistema composto


por uma cmera, uma lente objetiva e uma lente cnica foi criado no software
Solid Works. Este modelo auxiliou na escolha dos componentes, tendo como base o
volume de medio desejado.

3.3.1 Cmeras digitais

As cmeras digitais foram selecionadas tendo em vista dois dos requisitos


bsicos do projeto: a incerteza de medio, e a necessidade de ser introduzido
dentro do riser. Isto indicou a seleo de uma cmera compacta e de alta resoluo.
Adicionalmente, a possibilidade de adquirir uma cmera de padro IEEE-1394
(firewire), que possui apenas um cabo comportando transferncia de dados e
alimentao, reduz a quantidade de cabos que tero necessariamente que passar
pelo campo de viso das cmeras.

Figura 20 Cmera Pointgrey Scorpion, padro IEEE-1394.

Optou-se por utilizar uma cmera Pointgrey Scorpion IEEE-1394; com


resoluo mxima de 1600x1200 pixeis, retratada na Figura 20.

3.3.2 Lentes objetivas

Utilizando-se o modelo bsico, optou-se por utilizar uma lente de comprimento


focal igual a 8mm. Como o formato do sensor da cmera escolhida de 2/3(16,9
47

mm), isto tambm foi considerado na seleo da lente. Escolheu-se uma lente
Megapixel Fixed Focal Length de 8 mm. Esta lente desenhada para ser utilizadas
com cmeras de alta resoluo e possui dimenses reduzidas para aplicaes onde
existem restries de espao. A Figura 21 retrata a lente escolhida.

Figura 21 Lente objetiva Megapixel Fixed Focal Length de 8mm de comprimento focal.

3.3.3 Lentes cnicas

As lentes cnicas foram projetadas de modo a formar a imagem da regio de


interesse para medio, quando associadas ao conjunto cmera-objetiva
selecionado. Elas foram dimensionadas tendo como base o modelo confeccionado
anteriormente. Atendendo s restries de espao, projetou-se a lente para que
ficasse o mais prxima possvel da objetiva, e assim tambm pudesse ter o menor
dimetro possvel. A lente foi fabricada no Japo pela Natsume Optical Coorporation.

A Figura 22 ilustra o projeto da lente. A Figura 23 mostra a comparao entre


duas imagens. Uma feita sem a lente cnica, e outra com.

Figura 22 Lente cnica projetada para o prottipo.


48

Figura 23 Comparao entre imagens obtidas sem e com a lente cnica, respectivamente.

Como a lente cnica muito espessa, esta produzir distores cromticas


na imagem devido a decomposio das freqncias da luz. Existe a necessidade de
usar um filtro ptico passa-banda de forma a possibilitar a formao de uma imagem
ntida. Optou-se por utilizar um filtro dicrico passa-banda na faixa de 650 nm de
comprimento de onda (vermelho). A Figura 24 ilustra o filtro j inserido no adaptador
para montagem na lente objetiva.

Figura 24 Filtro ptico passa-banda utilizado, e seu grfico de ganho x comprimento de onda.
49

3.3.4 Subsistema de aquisio de imagem

Associando-se os quatro componentes citados anteriormente com o auxlio


dos componentes de posicionamento, tem-se o subsistema de aquisio de
imagens. Este subsistema foi concebido para formar a imagem das paredes internas
do riser de forma a aproveitar ao mximo a rea do sensor da cmera, conforme o
desenho esquemtico da Figura 25.

Figura 25 Desenho em corte do campo de viso do subsistema de aquisio de imagens.

O prottipo composto por dois subsistemas como este, posicionados de


modo a abrangerem a imagem da mesma regio da superfcie interna do riser. Desta
maneira possvel obter duas imagens da zona de interesse, capturadas de ngulos
diferentes, possibilitando a medio por estereoscopia. A Figura 26 ilustra uma vista
explodida do subsistema de aquisio de imagens, e a Figura 27, uma foto do
mesmo montado.

O corpo do prottipo composto por um tubo de acrlico que serve como


suporte de posicionamento dos subsistemas de aquisio de imagens, garantindo
seu posicionamento relativo. O subsistema de iluminao tambm possui este tubo
como base de posicionamento.
50

Figura 26 Vista explodida do subsistema de aquisio de imagens.


01)Cmera + Objetiva; 02)Filtro+Adaptador; 03)Adaptador da cmera;
04)Flange suporte; 05)Suporte da Lente Cnica; 06)LenteCnica;
07)Tampa do suporte da Lente Cnica.

Figura 27 Foto do subsistema de aquisio de imagens.


51

3.3.5 Subsistema de iluminao

O subsistema de iluminao do prottipo projeta dois padres de franjas


senoidais sobre a superfcie interna do duto. Um padro com N franjas, e outro com
N1 franjas, para realizao da remoo do salto de fase.

Na montagem estereoscpica do prottipo, as linhas epipolares esto


distribudas de forma radial nas imagens. Considerando-se que os dois subsistemas
de aquisio de imagem esto perfeitamente alinhados, possvel assumir que os
epipolos de cada imagem coincidem com os pontos principais das mesmas p0 . A

projeo de apenas um padro de franjas, perpendicular s linhas epipolares,


possibilita a identificao dos pontos homlogos, utilizando-se o conhecimento da
geometria epipolar.

Para gerar esta projeo utiliza-se uma lmpada halgena de pequeno


filamento, um filme transparente cilndrico e um motor de passos, alm de
componentes de fixao. Neste filme transparente so impressas franjas senoidais.
Ao ser posicionado ao redor da lmpada, conforme a Figura 28, as sombras dos
padres impressos no filme so projetadas no interior do duto.

O padro impresso na transparncia poderia ser senoidal e ter o formato de


uma hlice. Desta maneira, ao girar a transparncia ao redor de seu eixo, o efeito
produzido nas franjas projetadas seria o de um avano de fase, semelhante aos
filetes de rosca de um parafuso ao ser aparafusado. Esta rotao pode ser
produzida por um motor de passos controlado pelo software do prottipo.
52

Figura 28 Subsistema de iluminao com o filme transparente em corte.


Realizando-se rotaes de 2 rad com o motor, possvel produzir as

projees necessrias para o clculo dos mapas de fase.

De fato, para realizar a determinao do mapa de fases absolutas pelo


mtodo do batimento, necessrio projetar-se dois padres de franjas diferentes
como citado na seo 2.5.3. Para isso, uma evoluo do conceito descrito acima
utilizada.

O filme cilndrico possui cinco franjas em hlice numa das metades (180), e
quatro franjas em hlice em outra metade. No entanto, o passo destas hlices de
duas vezes o perodo espacial de cada franja senoidal. Desta maneira, para se

realizar o avano de 2 rad na fase das franjas projetadas, o motor de passos

rotaciona o filme transparente de 4 rad. Realizando oito projees com rotaes

consecutivas de 4 rad, possvel obter as imagens necessrias para o clculo dos

dois mapas de fase, um para cada padro de franjas. A Figura 29 ilustra como estas
projees podem ser vistas pelas cmeras do sistema.
53

Figura 29 Seqncia de projees realizadas pelo sistema de iluminao.

3.3.6 Montagem

O projeto da montagem final do prottipo pode ser visto na Figura 30, e uma
foto do prottipo montado, na Figura 31. Como este o primeiro prottipo, e destina-
se a avaliar a capacidade de medio da concepo escolhida, no foram
desenvolvidos sistemas de posicionamento no interior do riser. Estes sistemas
foram apenas idealizados, de forma que possam ser adaptados a este prottipo
futuramente.

Figura 30 Vista isomtrica do projeto do prottipo.


54

Figura 31 Foto do prottipo montado.

3.4 MODELO COMPUTACIONAL

O prottipo construdo capaz de adquirir duas imagens de uma mesma


regio anelar do riser, obtidas de ngulos diferentes. Como foi visto no Captulo 2 ,
estas duas imagens so suficientes para que se possa calcular as coordenadas 3D
de pontos do objeto. No entanto, a configurao escolhida para o prottipo possui
uma lente cnica em frente cmera, desta forma o modelo citado na seo 2.2 no
pode ser utilizado plenamente. Fiala[17] prope um modelo para reconstruo 3D a
partir de sistemas semelhantes, porm utilizando espelhos. Foi necessrio criar um
modelo computacional prprio, que descreve a formao da imagem atravs do tubo
de acrlico, da lente cnica e de uma cmera pinhole. Este modelo pode ento ser
utilizado para, a partir dos pontos homlogos, definir a coordenada 3D do ponto no
objeto.

3.4.1 Modelo do sistema de aquisio de imagens

O modelo computacional criado para este prottipo considera que, para que a
luz refletida num ponto do objeto seja projetada sobre o sensor de imagem, esta
deve seguir a seguinte trajetria, na qual sofre algumas mudanas de direo:
55

o Propagar-se pelo ar at o tubo de acrlico;

o Sofrer refrao no tubo de acrlico;

o Propagar-se pelo ar at a lente cnica;

o Sofrer refrao na lente cnica;

o Projetar-se sobre o CCD passando pelo centro de projeo;

Como o prottipo possui simetria radial, optou-se por utilizar um sistema de


coordenadas cilndrico para o modelo, conforme a Figura 32.

Figura 32 Sistema de coordenadas cilndrico, adotado para o modelo.

O modelo idealizado considera que os raios luminosos se propagam atravs


dos componentes pticos sem que mudem de plano de propagao, ou seja,
permanecendo no plano ao qual pertence o seu respectivo ponto objeto, conforme
ilustrado na Figura 33. Esta hiptese simplificativa admite que a mudana de plano
de propagao, causada por um eventual desalinhamento dos componentes,
desprezvel. Isto faz com que os planos epipolares sejam a famlia de planos que
contm o eixo de gerao do prottipo, ou eixo principal.
56

Figura 33 Raio de luz (em vermelho) sendo propagado conforme descrito pelo modelo: contido
no plano epipolar = 45.

Tendo-se um sistema de coordenadas polares na imagem e dado um ponto

p = ( p rp ) , o modelo concebido capaz de calcular a reta que se projeta sobre


T

este ponto na imagem, considerando que esta esteja contida no plano = p .

Este um modelo bidimensional, j que somente considera as mudanas de direo


no plano zr. Os parmetros que caracterizam o modelo so os seguintes:

o Parmetros referentes ao conjunto Cmera-Objetiva

C: Coordenadas Z e R do centro de projeo da lente;

C: ngulo do eixo principal da cmera;

F: Distncia normal do sensor de imagem ao centro de projeo;

Tamanho Pixel: Tamanho do pixel do sensor de imagem;

o Parmetros da Lente Cnica

V: Coordenadas Z e R do vrtice da lente cnica (LC);

LC: ngulo do eixo de gerao da lente cnica;

LC: ngulo do cone da lente cnica;


57

o Parmetros do tubo de acrlico

OTA: Posio do centro de massa do tubo de acrlico (TA);

TA:ngulo do eixo de gerao do tubo de acrlico;

DTA: Dimetro externo do tubo de acrlico;

ETA: Espessura do tubo de acrlico;

o Parmetros dos meios;

Nar: ndice de refrao do ar;

NLC: ndice de refrao da lente cnica;

NTA: ndice de refrao do acrlico

Com o desalinhamento de alguns componentes pticos, possvel que estes


parmetros no sejam constantes para todos os planos do sistema de
coordenadas. Desta maneira, o alinhamento do sistema ptico torna-se crtico para o
desempenho do sistema.

A Figura 34 ilustra os raios calculados pelo modelo para uma srie de pontos
da imagem, todos estes no mesmo plano .

Figura 34 Raios traados por um software dedicado, utilizando o modelo computacional criado.

3.4.2 Modelo do sistema estereoscpico

O prottipo constitudo de dois subsistemas de aquisio de imagem,


conforme a seo 3.3.4. Cada um destes subsistemas pode ser descrito pelo modelo
computacional exposto na seo 3.4.1. Criou-se ento um modelo computacional do
58

sistema estereoscpico. Este modelo possui, internamente, duas instncias do


modelo do sistema de aquisio de imagens. Com isto, dado um par de pontos
homlogos, possvel calcular a interseo das retas que se projetam em cada um
dos PHs, definindo assim a posio do ponto objeto no plano z r. A coordenada
deste ponto advm de sua posio na imagem.

O modelo do sistema estereoscpico considera algumas hipteses


simplificativas, que so:

o Os eixos principais das cmeras dos subsistemas de aquisio de


imagens esto perfeitamente paralelos ao eixo de gerao do tubo de
acrlico;

o O centro de projeo das duas cmeras encontra-se sobre o eixo de


gerao;

o O vrtice da lente cnica encontra-se sobre o eixo de gerao;

o O sistema montado possui simetria radial prefeita.

Os parmetros deste modelo so os seguintes:

o Parmetro do tubo de acrlico

OTA: Posio do centro de massa do tubo de acrlico;

DTA: Dimetro externo do tubo de acrlico;

ETA: Espessura do tubo de acrlico;

o Parmetros referentes ao conjunto Cmera-Objetiva

CA, CB: Posio dos centros de projeo, sobre o eixo do TA6;

FA, FB: Distncia normal do sensor de imagem ao centro de projeo


de cada cmera;

Tamanho Pixel: Tamanho do pixel dos sensores de imagem;

6
Considerando-se um sistema de coordenadas com origem em OTA e com eixo horizontal paralelo ao eixo
de gerao do tubo de acrlico.
59

o Parmetros da Lente Cnica

VA, VB: Distncia entre os vrtices das LCs e CA, CB, sobre o eixo do
TA;

LCA, LCB: ngulo do eixo de gerao das lentes cnicas;

LCA, LCB: ngulo do cone das lentes cnicas;

o Parmetros dos meios;

Nar: ndice de refrao do ar;

NLC: ndice de refrao da lente cnica;

NTA: ndice de refrao do acrlico

A Figura 35 ilustra os raios traados pelo modelo do sistema estereoscpico,


assim como alguns pontos triangulados. No modelo foi introduzido um
desalinhamento dos componentes para retratar a flexibilidade deste.

Figura 35 Raios traados utilizando-se o modelo do sistema estereoscpico. As interseces


dos pares de PHs aparecem destacadas em preto.
60

4 SOFTWARE DE MEDIO

4.1 REQUISITOS TCNICOS E FUNCIONAIS

O software de medio do prottipo realiza as tarefas de controle da


aquisio de imagens, o processamento, a triangulao e gerao das nuvens de
pontos e a determinao dos resultados de medio.

O software auxilia no correto posicionamento do prottipo no interior do duto,


fazendo com que a regio da solda esteja devidamente localizada no volume de
medio do prottipo.

Tendo sido acionada a medio, o software dever gerar a visualizao da


nuvem de pontos medida, e ainda exibir o resultado da medio dos
desalinhamentos transversais e angulares entre as sees adjacentes do duto.

4.2 ESTRUTURAO

Para a realizao de tal tarefa, o software realiza as operaes que sero


abordadas nas sees de 4.3.1 a 4.3.6. A Figura 36 ilustra o diagrama das
operaes realizadas pelo software de medio.

Figura 36 Fluxograma das etapas executadas pelo software do prottipo.


61

4.3 IMPLEMENTAO

4.3.1 Posicionamento

Para o correto posicionamento do prottipo, utiliza-se a imagem de uma das


cmeras que mostra o interior do duto. Nesta imagem so desenhados dois crculos
concntricos, que delimitam a regio de interesse, que tem forma de anel. Somente
a parte da imagem que est no interior deste anel ser utilizada para a medio.

Dentro da regio de interesse existe ainda uma sub-regio tambm anelar. Ao


posicionar o prottipo, a unio soldada deve ser localizada no interior desta sub-
regio. Esta sub-regio auxiliar o software a calcular corretamente os
desalinhamentos entre as sees, conforme ser visto na seo 4.3.5. Esta sub-
regio ser aqui chamada de sub-regio do cordo de solda.

4.3.2 Aquisio

As imagens que sero utilizadas para a gerao dos mapas de fase e


posterior triangulao so adquiridas atravs da correta sincronia entre a aquisio
realizada pelas cmeras do sistema, e o avano de fase das franjas senoidais,
promovido pela rotao do motor de passos.

O software adquire, e armazena na memria, uma imagem por subsistema de



aquisio. Em seguida o motor de passos acionado, rotacionando 4 rad. Este

procedimento repetido at que uma volta completa tenha sido executada pelo
motor, gerando oito imagens por subsistema de aquisio. comum o aparecimento
de alguns pontos excessivamente claros nas imagens, que pode ocorrer para os
pontos mais reflexivos da superfcie a ser medida. Quando atingem a saturao,
estes pontos so prejudiciais ao processo de medio.

Um segundo conjunto de imagens obtido de forma semelhante, porm


7
reduzindo-se o tempo de shutter das cmeras, o que produz imagens mais
escuras. Deste modo, evita-se a formao de pontos saturados na imagem, porm
formam-se regies excessivamente escuras. Produz-se assim um total de 32

7
Tempo durante o qual o elemento sensor da cmera registra a luminosidade da cena visualizada em cada
quadro. Anlogo a velocidade do obturador de uma cmera fotogrfica convencional.
62

imagens, sendo a primeira metade de imagens claras contendo pontos saturados e a


segunda formada por imagens mais escuras, mas sem pontos saturados.

Estas imagens so depois combinadas e processadas a fim de produzir os


mapas de fases absolutas. A Figura 37 ilustra duas imagens subseqentes obtidas
com uma das cmeras. Pode se notar a mudana da fase das senoides projetadas
em cada direo radial. Nota-se ainda uma regio cega em forma de V na parte
superior de cada imagem causada pela passagem dos cabos do subsistema de
iluminao e do subsistema de aquisio oposto.

Figura 37 Imagens obtidas com um dos subsistemas de aquisio do prottipo.

4.3.3 Processamento

As imagens adquiridas se subdividem da seguinte maneira.

o oito imagens claras obtidas com o subsistema de aquisio A;

o oito imagens escuras obtidas com o subsistema de aquisio A, com


alterao de shutter;

o oito imagens claras obtidas com o subsistema de aquisio B;

o oito imagens escuras obtidas com o subsistema de aquisio B, com


alterao de shutter.

Cada conjunto de oito imagens ento processado de modo a gerar dois


mapas de fase, um para cada freqncia espacial de franjas.
63

Determinao dos mapas de fase

Devido utilizao de duas freqncias espaciais em um mesmo filme, a


criao dos mapas de fase se torna um pouco mais complexa e no pode ser
resolvida pela simples aplicao da equao (21) relembrada abaixo:

I x3,2y I x2, y

( x, y ) = arctan 0
I x , y I x, y

Dependendo do octante a qual um pixel pertence, o valor de luminosidade


referente a cada fase do padro luminoso projetado, deve ser extrado de uma, ou
outra imagem. Considerando-se o mapa de octantes da Figura 38 e a seqncia de
projees; a Tabela 1 lista os ndices das imagens que devem ser utilizadas para a
aplicao da equao (21).

Figura 38 Exemplo de mapa de octantes para um dos subsistemas.

Por exemplo, para um pixel pertencente ao octante C, a imagem que contm



o valor de luminosidade I x0, y a imagem 6. Para I x2, y deve-se buscar o valor de

luminosidade daquele pixel na imagem 7, para I x, y utiliza-se a imagem 0, e assim por

diante, conforme a tabela.

Tabela 1 Correspondncia de fases e imagens para cada octante.


ndice da Imagem
Mapa Mapa N-1 Mapa N

Fase a ser
0 3 0 3
considerada 2 2 2 2
Octante A 0 1 2 3 4 5 6 7
Octante B 7 0 1 2 3 4 5 6
Octante C 6 7 0 1 2 3 4 5
Octante D 5 6 7 0 1 2 3 4
Octante E 4 5 6 7 0 1 2 3
Octante F 3 4 5 6 7 0 1 2
Octante G 2 3 4 5 6 7 0 1
Octante H 1 2 3 4 5 6 7 0
64

Utilizando-se a Tabela 1 possvel computar-se os mapas de fase para cada


conjunto de oito imagens, produzindo-se ento, para cada subsistema de aquisio:

o dois mapas de fase (N e N1), e

o dois mapas de fase com shutter reduzido.

Filtro de Modulao

Durante o clculo da fase de cada pixel, para a criao do mapa de fases,


possvel calcular tambm o valor de modulao luminosa ocorrido em cada pixel.
Isto , a variao de luminosidade sofrida pelo pixel observada nas oito imagens
utilizadas, que corresponde ao valor de I a na equao (20). Um valor baixo de

modulao indica que a confiabilidade do valor de fase calculado para aquele ponto
pode ser duvidosa. Sendo assim, aplica-se um filtro de modulao nos mapas de
fase, que elimina os pontos com baixo valor de modulao transformando-os em
pixeis invlidos.

Filtro de saturao

A saturao de um mesmo pixel, em mais de uma das imagens utilizadas


para o clculo do mapa de fases pode prejudicar sua confiabilidade. Quando o valor
de luminosidade registrado satura a escala utilizada, registrando-se o valor de 255
para o caso de uma cmera de oito bits, o clculo da fase do pixel que se encontre
nesta situao pode ser duvidoso. Utiliza-se ento um filtro de saturao que
transforma em invlidos os valores de fase calculados em pixeis que tenham
saturado em mais de uma imagem.

Filtro Passa Baixas

A aplicao de um filtro passa baixas desejvel para eliminao do rudo


presente nos mapas de fase. No entanto, os mapas de fase relativa possuem
descontinuidades que so os saltos de fase. Estas descontinuidades representam
altas freqncias no espectrograma da imagem, que no devem ser eliminadas.

Devido a isso, realiza-se o clculo de um mapa de senos e co-senos do mapa


de fases. Estes, idealmente, no possuem descontinuidades e por isso podem sofrer
a aplicao de um filtro passa baixas sem distorcer significativamente o sinal de
medio. Aps a aplicao deste filtro, recalcula-se o mapa de fases a partir do
65

mapa de senos e co-senos filtrados. Este procedimento elimina grande parte dos
rudos.

Remoo da Espiral

Devido geometria helicoidal das franjas, e ao passo da hlice utilizada, o


mapa de fases calculado possui a aparncia de uma espiral de duas entradas,
conforme pode ser visto na Figura 39.

Figura 39 Mapa de fases obtido, sem remoo do espiral.

Este mapa apresenta ambigidades, de forma que impossvel determinar a


ordem de franja absoluta da imagem nesta disposio. Para viabilizar o clculo do
mapa de fases absolutas, necessrio remover este efeito de espiral. Realiza-se
uma operao matemtica na fase, subtraindo do mapa de fases relativas um valor
de fase proporcional ao valor do ngulo que cada pixel forma na circunferncia, de
forma a criar descontinuidades de fase. O resultado deste procedimento pode ser
visto na Figura 40.

Figura 40 Mapa de fases obtido aps a remoo da espiral.


66

Remoo do Salto de Fases

Para o clculo do mapa de fases absolutas combinam-se os dois mapas


(NeN1) aps a remoo da espiral conforme a equao (25), para cada situao de
shutter. A Figura 41 ilustra o resultado deste procedimento.

Figura 41 Mapa de fases absoluto.

Filtro de Pseudo-modulao Espacial

Para eliminao de pontos esprios do mapa de fases absoluta, utiliza-se um


filtro de pseudo-modulao espacial[18]. Este filtro considera que, para um
determinado pixel, os seus vizinhos devem ter fase semelhante a ele. Utiliza-se um
ndice de semelhana dos pixeis adjacentes ao pixel em anlise, e um limiar de
descarte.

A aplicao deste filtro implica na restrio de que a superfcie a ser medida


deve ser minimamente contnua. Pontos onde h descontinuidade geomtrica
causaro descontinuidades de fase nos mapas e consequentemente podero ser
eliminados.

Mescla dos Mapas

Os mapas de fases absolutas, produzidos a partir de cada situao de shutter


(com imagens claras e escuras) so mesclados de modo a aproveitar os melhores
pontos vlidos de cada mapa. Em geral os pontos que sofrem saturao nos mapas
produzidos com o shutter mais lento, no o sofrem na situao de shutter rpido.
Inversamente, os pontos de baixa modulao dos mapas gerados como o shutter
rpido, tm boa modulao com o shutter lento. Um algoritmo escolhe o melhor
destes com base no maior valor de modulao.
67

Interpolao

Finalmente aplica-se um procedimento de interpolao nos mapas de fase


absoluta, no qual os pontos invalidados pelas operaes de filtragem so
substitudos pelo valor da mediana dos seus vizinhos vlidos. Utiliza-se para este
filtro um kernel de 5x5, ou seja, consideram-se os 24 pixels vizinhos ao pixel em
anlise. Se todos estes vizinhos foram excludos pelas operaes de filtragem, o
pixel continua a ser um invlido. Este procedimento elimina pequenas falhas locais
no mapa de fases.

4.3.4 Triangulao

A identificao de pontos homlogos realizada levando-se em conta a


geometria epipolar da montagem estereoscpica do prottipo.

Primeiramente define-se a grade de pontos que ser gerada ao longo do


volume de medio. Escolhem-se o nmero de pontos por circunferncia e o nmero
de pontos por perfil a serem gerados ao longo do volume de medio. A nuvem da
Figura 42, por exemplo, possui dezesseis pontos por circunferncia e quatro pontos
por perfil. Uma vez definida a malha de medio, inicia-se a triangulao.

Figura 42 Estruturao da nuvem de pontos a ser gerada.

Como as linhas epipolares so distribudas de forma radial na imagem, e os


pontos projetados sobre estas linhas pertencem ao correspondente plano epipolar,
os pontos 3D conservam a coordenada de suas linhas epipolares (com referncia
ao sistema de coordenadas j ilustrado na Figura 32).
68

Uma vez determinado o nmero de pontos por circunferncia, definem-se os


pares de linhas epipolares a serem analisados. Cada par composto por uma linha
em cada imagem, pertencentes a um mesmo plano epipolar.

Cada par de linhas epipolares representa uma geratriz do cilindro a ser


medido. Extrai-se ento o perfil de fase ao longo destas linhas epipolares. A Figura
43 ilustra um par de mapas de fase um para cada cmera e os respectivos perfis
de fase das linhas epipolares selecionadas. O degrau que pode ser visto nos mapas
de fase corresponde ao cordo de solda.

Figura 43 Perfis de fase para um par de linhas epipolares.

Conhecendo-se o nmero de pontos por perfil a ser gerado, definem-se os


planos Z sobre os quais os pontos da superfcie do duto sero medidos. Para cada
plano Z cria-se uma tabela que correlaciona a posio radial de um ponto 3D, sobre
este plano, com a posio de sua projeo sobre as linhas epipolares de cada
imagem, utilizando-se o modelo computacional apresentado na seo 3.4.2. Estas
tabelas sero aqui chamadas de Tabelas de Correspondncia R-r

Um exemplo dos pontos desta tabela mostrado no grfico da Figura 44.


Como os pontos so discretos realizada uma interpolao linear para obter uma
curva contnua. Um par de tabelas, igual ao da figura gerado para cada plano Z.
69

Figura 44 Tabelas de Correspondncia R-r para um dado plano Z.

Utiliza-se ento um algoritmo iterativo para determinar a coordenada R do


ponto da superfcie sendo medida, dadas as coordenadas e Z. A coordenada
definir os perfis de fase que sero utilizados; e a coordenada Z, as tabelas de
correspondncia entre raio real e raio da projeo.

O algoritmo arbitra o valor do raio do ponto a ser medido e obtm o valor da

diferena de fase entre as projees daquele ponto ( R ) suposto. Para isto,


T
Z

definem-se as projees ra e rb do ponto, dado um R, conforme ilustra a Figura 44.


Com os pontos ra e rb calcula-se o valor da diferena de fase conforme ilustrado na
Figura 43. O algoritmo realiza sucessivas aproximaes objetivando minimizar a
diferena de fase. Desta maneira cumpre-se o requisito de que diferentes projees
de um ponto da cena possuem a mesma fase em ambas as imagens (a sua
assinatura). O algoritmo de minimizao utilizado o conhecido Newton-Raphson[19].

4.3.5 Clculo dos resultados de medio

A nuvem de pontos medida na regio interna do cordo de solda utilizada


para o clculo dos desalinhamentos presentes entre as sees de duto soldadas.
Para isto, realiza-se o ajuste matemtico de um cilindro em cada poro da nuvem
de pontos medida. Um cilindro ajustado aos pontos da nuvem que se encontram
de um lado do cordo de solda, e outro cilindro ajustado aos pontos que se
encontram do outro lado.
70

A sub-regio do cordo de solda serve para definir as pores da nuvem de


pontos que sero utilizadas para o ajuste destes cilindros. Os cilindros ajustados so
descritos pelos seguintes parmetros.

D: dimetro do cilindro ajustado;

xc: posio em x do eixo de gerao do cilindro no plano Z=0;

yc: posio em y do eixo de gerao do cilindro no plano Z=0;

x: ngulo que o eixo de gerao do cilindro faz com o eixox;

y: ngulo que o eixo de gerao do cilindro faz com o eixoy.

Dados os dois cilindros, representando cada seo de riser, seus parmetros


so utilizados para calcular os desalinhamentos transversais, pelas seguintes
frmulas:

d x = xc B xc A (26)

d y = yc B yc A (27)

Onde os supra-ndices A ou B indicam a qual cilindro o parmetro pertence. O


cilindro A aquele ajustado seo que est do lado do subsistema de aquisio A
do prottipo, e o cilindro B, da seo oposta. O desalinhamento transversal total d
calculado por:

d = dx2 + d y2 (28)

Analogamente, os desalinhamentos angulares so calculados da seguinte


maneira:

x = xB x A (29)

y = yB y A (30)

E consequentemente, o desalinhamento angular total calculado por:

= x2 + y2 (31)

Na janela de exibio dos resultados de medio, do software, estes dois


valores so informados ao usurio.
71

4.3.6 Visualizao

A visualizao da nuvem de pontos realizada utilizando-se a biblioteca de


gerao de imagens 3D denominada OpenGL. O software do prottipo permite a
manipulao da nuvem de pontos para visualizao como os softwares de CAD 3D
atuais. Para auxiliar a identificao dos defeitos de solda, uma escala de cores
utilizada de forma que os pontos mais altos da superfcie interna do duto (menores
raios) aparecem em vermelho, enquanto os pontos mais profundos aparecem em
azul. A Figura 45 ilustra uma das nuvens de pontos medidas pelo prottipo,
visualizada na tela de resultados de medio do sistema. Nota-se que a escala de
cores auxilia a revelar os defeitos de solda presentes no duto medido. A zona de
sombra presente na figura causada pelos cabos dos subsistemas de iluminao e
aquisio. Pequenas falhas na nuvem, provocadas por regies de saturao
tambm podem ser vistas nessa imagem.

Figura 45 Visualizao da nuvem de pontos, gerada pelo prottipo na medio de um cone.


72

5 CALIBRAO E AVALIAO

5.1 CALIBRAO

Para que seja possvel realizar medies com o sistema necessrio


conhecer os parmetros do modelo computacional que so utilizados na
triangulao dos pontos (seo 3.4.2). Alguns destes parmetros podem ser
medidos, outros podem ser retirados de tabelas, outros advm da calibrao
individual das cmeras, e outros necessitam ser calculados a partir de um
procedimento de calibrao integrado.

Dentre os parmetros que so medidos, encontram-se:

o DTA=60,0mm(dimetro do tubo de acrlico);

o ETA=3,0mm(espessura do tubo de acrlico);

A calibrao das cmeras fornece:

o FA=9,36mm(comprimento focal da objetiva A);

o FB=9,01mm(comprimento focal da objetiva B);

Os parmetros retirados de tabelas e dados de fabricantes so:

o Tamanho do Pixel=0,0044mm;

o LCA =90,0o(ngulo da lente cnica A);

o LCB =90,0o(ngulo da lente cnica B);

o Nar =1,00(ndice de refrao do ar);

o NLC =1,52(ndice de refrao da lente cnica);

o NTA =1,49(ndice de refrao do acrlico).


73

Restam ento as posies dos centros de projeo, e dos vrtices das lentes
cnicas de cada subsistema ao longo do eixo Z. Estes devem ser calculados pelo
procedimento de calibrao integrado.

Para a calibrao destes parmetros, realiza-se a medio de um padro


cilndrico. Ao iniciar a calibrao, o modelo computacional utilizado para triangulao
possui como dados iniciais todos os parmetros citados anteriormente, e uma
estimativa inicial dos parmetros a serem calibrados, que so: CA, CB, VA, VB
(centros pticos das cmeras, e vrtices das LC).

O prottipo posicionado no interior do padro cilndrico e o procedimento de


medio executado at a gerao dos mapas de fase.

A partir da estimativa inicial dos parmetros, realiza-se a triangulao dos


pontos homlogos achados nos mapas de fase. Ajusta-se um cilindro nuvem
gerada. O dimetro do cilindro ajustado matematicamente ento comparado com o
valor verdadeiro convencional (VVC) do dimetro do padro cilndrico. Um algoritmo
iterativo de minimizao multivarivel (Simplex[19]) ento utilizado para, atravs da
variao dos parmetros a serem calibrados, minimizar a diferena entre o dimetro
do cilindro medido e seu VVC.

Desta maneira so definidos todos os parmetros que o modelo


computacional precisa para realizar a correta triangulao dos pontos medidos.

Foram realizadas cinco calibraes, utilizando-se um cilindro padro calibrado


numa mquina de medir por coordenadas modelo Zeiss MC 550, cuja incerteza de
2, 2 L
1,3 + m. Para o dimetro do cilindro, a incerteza calculada de 1,6m. O
1000
resultado destas calibraes pode ser visto na Tabela 2.

Tabela 2 Resultados da calibrao de CA, CB, VA, VB.


Mdia [mm] Desvio Padro [mm]
CA -145,000 0,000
CB 145,785 0,048
VA 55,890 0,125
VB -52,076 0,084

necessrio ressaltar que o valor de um dos parmetros, o CA, foi arbitrado


de modo a evitar a indeterminao do sistema, uma vez que apenas trs dos
parmetros so independentes.
74

5.2 AVALIAO DAS INCERTEZAS

As fontes de incerteza mais relevantes para o processo de medio podem


ser visualizadas no diagrama de Ishikawa ou espinha de peixe da Figura 46.

Figura 46 Diagrama de Ishikawa para o processo de medio.

Devido ao processo de medio ser bastante automatizado, as fontes de


incerteza relativas ao procedimento e ao operador ficam reduzidas ao correto
posicionamento axial do prottipo no interior da regio que contm o cordo de
solda. Caso isto no seja bem feito, a geometria da solda medida pode acabar
influenciando no clculo dos desalinhamentos transversais e angulares, uma vez
que pontos do cordo de solda podem prejudicar o correto ajuste dos cilindros
matemticos utilizados no clculo dos desalinhamentos.

A variao de temperatura provoca alteraes na geometria da pea a ser


medida, porm em uma ordem de grandeza muito pequena para esta aplicao. O
rudo eletrnico e a sujeira ambiente podem prejudicar o correto clculo dos mapas
de fase. Vibraes podem provocar deslocamentos do prottipo durante a aquisio
da imagem, distorcendo ou degradando os mapas de fase resultantes.

A rugosidade da superfcie, aliada a uma baixa homogeneidade ptica, pode


provocar zonas com nveis de luminosidade muito diferentes na imagem. Tudo isto
prejudica o correto clculo dos mapas de fase, e pode provocar zonas onde a
triangulao impossvel.
75

As fontes de incerteza introduzidas pelo sistema de medio sero


detalhadas a seguir.

5.2.1 Fontes inerentes do sistema de medio

Para a avaliao das fontes de incerteza do sistema de medio, torna-se


necessrio sintetizar as etapas do procedimento de medio realizadas pelo
prottipo. Isto feito na Figura 47.

Figura 47 Passos relevantes da medio realizada pelo prottipo.

A incerteza da coordenada Medida para cada ponto pode ser estimada a


partir dos dados de entrada do procedimento de triangulao. Conhecendo-se a
incerteza de cada ponto, possvel calcular qual ser seu impacto no clculo dos
desalinhamentos, atravs de simulaes numricas. Devido a isso, primeiramente
ser estimada a incerteza das coordenadas 3D de cada ponto.

O diagrama de Ishikawa da Figura 48 expe os principais elementos que


influenciam na incerteza das coordenadas 3D dos pontos.

Figura 48 Diagrama de Ishikawa para o Sistema de Medio.


76

Interpolao: Basicamente, os parmetros de entrada do algoritmo de


triangulao so os principais elementos que introduzem incerteza no resultado de
medio. O principal elemento inerente do algoritmo que pode produzir incerteza o
procedimento de interpolao, realizado nas Tabelas de Corresponncia R-r, e nos
Perfis de Fase.

Rudo: O rudo pode causar incerteza nos mapas de fase, cruciais na


determinao dos PH.

Epipolo: Uma impreciso na determinao do centro da imagem, ou um


desalinhamento dos subsistemas de aquisio, podem causar erros na
determinao das linhas epipolares. Conseqentemente a obteno dos perfis de
fase, utilizados pelo processo de triangulao, podem ser afetadas por erros
sistemticos que podem causar distores na superfcie medida.

Correspondncia Epipolar: Se existe erro na correspondncia epipolar das


imagens, dois perfis de fase sero comparados erroneamente durante o processo de
triangulao, causando erros sistemticos na medio.

Parmetros do Modelo: Erros na determinao dos parmetros do modelo


computacional podem causar erro na determinao das Tabelas de
Correspondncia R-r, trazendo erros sistemticos para a triangulao. Assimetrias
radiais do prottipo tambm se refletem em erros sistemticos nestas tabelas.

Como se pode observar, as fontes de incerteza citadas acima somente


influenciam na gerao das Tabelas de Correspondncia R-r e na obteno dos
Perfis de Fase. Desta maneira, o processo de triangulao descrito na seo 4.3.4,
somente produzir erros predominantemente sistemticos na determinao da
coordenada R dos pontos triangulados. Da forma como o algoritmo foi montado, as
coordenadas e Z so tratadas como variveis independentes em relao s quais
o raio calculado na triangulao.

5.2.2 Estimativa da incerteza das coordenadas 3D

Com o intuito de estimar os erros na determinao da coordenada R de cada


ponto, realizou-se a medio de um cilindro calibrado. O cilindro foi medido cinco
vezes pelo sistema. Para cada posio Z , do volume de medio calculou-se a
mdia e o desvio padro dos resultados da medio do raio, ao longo das cinco
77

medies. A partir destes valores, calculados para as 54000 posies Z ,


trianguladas no volume de medio, calculou-se a tendncia e repetitividade mdias
da medio da coordenada R . Estes encontram-se registrados na Tabela 3.

Tabela 3 Incerteza de medio da coordenada R de cada ponto.


Raio Nominal do Desvio
Mdia Td Re [U95%]
Cilindro Padro
76,537 mm 76,518mm 0,073mm -0,019mm 0,187 mm

O erro de cilindricidade do cilindro medido de 0,014mm sendo cerca de um


dcimo do valor de repetitividade calculado.

5.2.3 Estimativa da incerteza na determinao de desalinhamentos

A partir do valor da incerteza na determinao da coordenada R de cada


ponto, possvel estimar a incerteza do algoritmo de medio dos desalinhamentos
angulares e transversais associada a este efeito. Isto possvel atravs de uma
simulao de Monte Carlo, onde uma nuvem de pontos sinttica criada. Esta
nuvem possui valores de desalinhamento conhecidos e a incerteza padro do raio
de cada ponto simulada atravs de uma varivel aleatria com desvio padro similar
ao obtido no experimento citado anteriormente. Os resultados de tal simulao, para
o valor de incerteza padro de 0,073mm podem ser vistos na Tabela 4.

Tabela 4 Simulao de incerteza de medio de desalinhamentos.

Tipo de Mdia das Desv.


Simulao VVC Td Re[95%]
Desalinhamento Medies padro
Transversal 0,500 mm 0,500 mm 0,008 mm 0,000 mm 0,006 mm
#01
Angular 0,000 0,029 0,015 0,029 mm 0,020
Transversal 0,000 mm 0,010 mm 0,005 mm 0,010 mm 0,007 mm
#02
Angular 3,000 3,002 0,024 0,002 0,016
Transversal 0,538 mm 0,538 mm 0,008 mm 0,000 mm 0,006 mm
#03
Angular 3,000 3,002 0,024 0,002 0,016
78

As Figura 49 e Figura 50 ilustram a influncia da incerteza padro da


coordenada R sobre a Tendncia e Repetitividade da medio de cada
desalinhamento, para os VVC de desalinhamentos 0,5 mm transversal e 3 angular.

Desalinhamento Transversal

0,1

0,08

0,06

0,04
Td
mm

0,02 Re[95%]

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
-0,02

-0,04
Incerteza Padro de R [mm]

Figura 49 - Tendncia e repetitividade para a medio de desalinhamentos transversais.

Desalinhamento Angular

0,3

0,25

0,2

Td
graus

0,15
Re[95%]

0,1

0,05

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
Incerteza Padro de R [mm]

Figura 50 - Tendncia e repetitividade para a medio de desalinhamentos angulares.

Estes resultados validam os algoritmos de medio de desalinhamentos uma


vez que as nuvens de pontos sintticas criadas servem como valores de referncia
dos desalinhamentos. Tais resultados estimam a incerteza inerente do processo de
medio de desalinhamentos, considerando-se apenas a incerteza padro da
determinao dos raios de cada ponto, como no idealidades. necessrio lembrar
que existem ainda outras no idealidades do processo de medio relacionadas s
condies superficiais do cilindro medido que afetam negativamente a incerteza de
medio.
79

Nota-se uma correlao bastante linear entre a incerteza padro do raio, e


seu efeito na tendncia e repetitividade da medio de ambos os desalinhamentos.

Outro fator que influencia a incerteza na determinao dos desalinhamentos


o comprimento axial das pores da nuvem de pontos s quais os cilindros
matemticos so ajustados (seo 4.3.5). A Figura 51 ilustra a influncia do
comprimento destas regies na repetitividade da medio de desalinhamentos
transversais e a Figura 52, para a medio de desalinhamentos angulares.

Nas medies realizadas com o prottipo nos ensaios descritos na seqncia,


utilizou-se o comprimento da regio de ajuste dos cilindros de cerca de 15 mm.

Desalinhamentos Transversais

0,025
Repetitividade (95%) [mm]

0,02

0,015

0,01

0,005

0
0 5 10 15 20 25 30
Comprimento da Regio de ajuste de Cilindros [mm]

Figura 51 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos cilindros na medio de
desalinhamentos transversais.

Desalinhamentos Angulares

0,25
Repetitividade (95%) [graus]

0,2

0,15

0,1

0,05

0
0 5 10 15 20 25 30
Comprimento da Regio de ajuste de Cilindros [mm]

Figura 52 Influncia do comprimento axial das regies de ajuste dos cilindros na medio de
desalinhamentos angulares.
80

5.3 ENSAIOS CONTROLADOS BANCADAS

Quatro ensaios foram realizados com o intuito de avaliar o desempenho do


sistema desenvolvido. Estes encontram-se descritos nas sees de 5.3.1 a 5.3.4.

As condies da superfcie interna das sees de SCR utilizadas nos ensaios


de medio do cordo de solda e medio de desalinhamentos so bastante
severas para a medio ptica. Estas possuem regies de oxidao e regies de
alta reflexividade, provocada por operaes de esmerilhamento. Isto contribui para a
reproduo das condies esperadas em campo. A Figura 53 ilustra tais condies,
e foi fotografada de uma das amostras.

Figura 53 Qualidade ptica da superfcie interna das amostras a serem medidas.

5.3.1 Medio do dimetro de cilindros e alinhamentos

Com o intuito de avaliar a medio de cilindros de diferentes dimetros, um


cilindro escalonado foi medido pelo sistema. A pea possui trs sees cilndricas de
50 mm de comprimento com dimetros internos diferentes, conforme a Figura 54.
81

Figura 54 Cilindro escalonado utilizado no experimento.

Duas medies de trechos que continham simultaneamente cilindros com


dimetros diferentes foram realizadas sobre esta pea. Foi, ento, possvel medir o
dimetro de cada poro da nuvem de pontos e os desalinhamentos entre os
cilindros. Estes valores foram comparados com o VVC obtido pela calibrao da
pea na mquina de medir por coordenadas. Os resultados deste experimento
encontram-se detalhados na Tabela 5.

Tabela 5 Resultados das medies do cilindro escalonado para 5 repeties.

Desv.
Medio Grandeza VVC Mdia Td Re[95%]
padro
Dia. A 159,038 mm 159,034 mm 0,007 mm -0,004 mm 0,019 mm
Dia. B 153,074 mm 153,159 mm 0,007 mm 0,085 mm 0,019 mm
#01
0,014 0,710 0,084 0,696 0,233
d 0,017 mm 0,028 mm 0,011 mm 0,011 mm 0,030 mm
Dia. B 153,074 mm 152,984 mm 0,007 mm -0,090 mm 0,019 mm
Dia. C 147,004 mm 146,941 mm 0,010 mm 0,063 mm 0,027 mm
#02
0,003 mm 0,280 0,042 0,277 0,117
d 0,003 0,111 mm 0,009 mm 0,108 mm 0,025 mm

Observa-se que a os resultados de medio de desalinhamentos transversais


possuem pequena tendncia e repetitividade se comparada com a incerteza-alvo de
0,5 mm. Por outro lado, a medio de desalinhamentos angulares produz resultados
com incertezas da ordem de grandeza de 1. Quanto maior o comprimento do
volume de medio, menor ser a incerteza do ngulo do cilindro matematicamente
ajustado nuvem de pontos.
82

5.3.2 Medio de desalinhamentos transversais

Para o ensaio de medio de desalinhamentos transversais, criou-se uma


bancada capaz de reproduzir desalinhamentos conhecidos entre sees de SCR
adjacentes. Para isso utilizaram-se as duas sees de SCR de aproximadamente
100 mm de comprimento com extremidades faceadas. Estas sees foram
posicionadas na bancada encostando uma na outra e com seus eixos principais
alinhados.

Uma mesa de deslocamento micromtrico foi utilizada para produzir


deslocamentos controlados em uma das sees, na direo transversal a seu eixo
principal. A Figura 55 ilustra esta montagem.

Figura 55 Bancada de desalinhamentos transversais.

Com esta bancada foram aplicados diversos desalinhamentos conhecidos, e


os mesmos foram medidos com o prottipo. Como no foi possvel garantir o
alinhamento perfeito das sees na montagem, adotou-se a medida realizada com
deslocamento nulo como referncia para as outras medies, que foram tratadas
como relativas. A Figura 56 ilustra o grfico traado com os valores de referncia no
eixo das abscissas, e os respectivos valores relativos medidos, nas ordenadas. Para
cada valor de desalinhamento foi feita apenas uma medio.
83

Desalinham entos Transversais

2,5
2
Valores Medidos [mm] 1,5
1
0,5
0
-3 -2 -1 -0,5 0 1 2 3
-1
-1,5
-2
-2,5
Valores de Referncia [m m ]

Figura 56 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de referncia, para os
desalinhamentos transversais.

A reta ajustada mdia destes pontos tem a seguinte equao:

y = 0, 991x + 0, 003 (32)


Pela equao da reta ajustada, pode-se concluir que o erro de ganho de
apenas 0,9% e a tendncia, cerca de 3m. O coeficiente de correlao para o ajuste
de 0,9998; acusando uma forte tendncia linear do sistema, e um erro aleatrio
muito baixo. Os valores de erro em cada ponto (em mm) podem ser vistos na Tabela
6.

Tabela 6 Resultados da medio de desalinhamentos.

5.3.3 Medio de desalinhamentos angulares

A bancada de ensaios de desalinhamentos angulares possui uma


configurao semelhante de desalinhamentos transversais. No entanto uma mesa
de deslocamento angular utilizada para esta bancada. Esta possui uma resoluo
de 1, ou seja: 0,016. Devido necessidade de rotao de uma das sees do riser,
84

estas no podem ser encostadas, somente aproximadas. A Figura 57 ilustra a


montagem desta bancada.

Figura 57 Bancada de desalinhamentos angulares.

Analogamente ao experimento descrito na seo anterior, realizaram-se


vrios deslocamentos angulares conhecidos, e estes foram medidos com o sistema.
Um grfico dos valores medidos em funo dos valores de referncia pode ser visto
na Figura 58. Foi realizada apenas uma medio para cada desalinhamento angular.

Desalinhamento Angular

2,0

1,5
Valores Medidos []

1,0

0,5

0,0
-2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 1,5 2
-0,5

-1,0

-1,5
Valores de Referncia []

Figura 58 Grfico dos valores medidos em funo dos valores de referncia, para os
desalinhamentos angulares.
85

A reta ajustada ao desalinhamento angular mdio medido possui a seguinte


equao:

y = 1, 074 x 0, 089 (33)


Desta maneira, o erro de ganho de cerca de 7,4% e a tendncia, de cerca de
5 (0,089). O coeficiente de correlao para este ajuste foi de 0,9984. Os valores de
erro para em cada ponto podem ser vistos na Tabela 7 (valores em graus).

Tabela 7 Resultados da medio de desalinhamentos angulares.

5.3.4 Caracterizao do cordo de solda

Para o ensaio do sistema na caracterizao da qualidade geomtrica dos


cordes de solda, utilizou-se a amostra de duto com duas sees soldadas. Tal
amostra, j ilustrada na Figura 15, foi confeccionada de modo a conter as trs
situaes de interesse distintas que podem ocorrer no cordo de solda durante a
soldagem das sees de risers.

A primeira regio possui o cordo de solda devidamente depositado, de forma


a no apresentar nenhum defeito geomtrico.

Numa das situaes existe o que se caracteriza por excesso de penetrao


de solda. Isto consiste em um relevo excessivamente alto do cordo de solda, que
pode vir a constituir um concentrador de tenses no riser, reduzindo sua vida em
fadiga.

Outra situao que pode prejudicar a vida em fadiga do riser, e que est
contida na amostra, a falta de penetrao do cordo de solda, que provoca
pequenas reentrncias na superfcie do duto, caracterizando a geometria de um
concentrador de tenses.

Neste ensaio testou-se a visualizao 3D da nuvem de pontos medida, e a


escala de cores que visa auxiliar na identificao das caractersticas geomtricas da
solda. Como no esto disponveis dados para este tipo de duto que estabeleam os
limiares aceitveis para a altura do cordo de solda a partir dos quais se
86

caracterizem defeito por excesso de penetrao, ou falta de penetrao, a


identificao de tais defeitos foi feita de forma qualitativa. A Figura 59 ilustra a
nuvem de pontos obtida durante este ensaio.

Figura 59 Nuvem de pontos gerada durante o ensaio.

Na Figura 60 possvel visualizar em detalhe as regies com excesso de


penetrao, e falta de penetrao.

Figura 60 Zonas com excesso de penetrao (esquerda) e falta de penetrao (direita).

5.3.5 Observaes Experimentais

Durante a execuo dos experimentos descritos neste capitulo, notou-se que


a tendncia das medies, especialmente as de desalinhamentos angulares,
87

considervel. As medies realizadas nos experimentos descritos nas sees 5.3.2


e 5.3.3 so relativas a uma medio de referncia e por isso, a componente de
tendncia no pode ser observada nos resultados descritos. De fato, a incerteza da
medio de desalinhamentos angulares influencia tambm a medio de
desalinhamentos transversais, uma vez que esta feita atravs da projeo do eixo
de gerao dos cilindros no plano Z0. A Figura 61 ilustra este efeito. Nela, esta
parcela de erro vista em vermelho e depende da posio do plano Z0 utilizado
como referncia.

Figura 61 - Implicao do erro de medio do ngulo do eixo dos cilindros.

A grande incerteza na determinao do ngulo dos cilindros est relacionada


a imperfeies na simetria radial do prottipo fabricado. Aps a montagem do
prottipo pde-se notar que o vrtice das lentes cnicas no se encontrava
exatamente sobre o ponto principal p0 da imagem das cmeras. Isto contraria duas

hipteses simplificativas do modelo computacional proposto que so: os vrtices das


lentes cnicas esto sobre o eixo principal do sistema, e o modelo possui simetria
radial (apresentados na seo 3.4.2). O alinhamento perfeito entre os componentes
no foi possvel, j que o prottipo no possui recursos de ajuste fino da posio dos
componentes. Para a realizao dos experimentos descritos nesse captulo,
utilizaram-se espaadores na fixao das cmeras, de modo a proporcionar uma
melhoria no alinhamento do circuito ptico.

O clculo do ngulo do eixo dos cilindros pode ser melhorado aumentando-se


o volume de medio no sentido de Z.

Durante a execuo de todos os experimentos notou-se um erro aleatrio


muito pequeno, sendo que todas as medies repetidas apresentaram pequeno
88

desvio padro. Isto indica que, uma vez reduzidas as componentes sistemticas do
erro de medio, o sistema capaz de atingir timos resultados.
89

6 CONCLUSES

O presente trabalho se props a desenvolver o prottipo de um sistema capaz


de realizar as tarefas de medio necessrias para a inspeo da geometria interna
da unio soldada de risers rgidos.

Aps uma anlise detalhada do sistema ptico proposto, constatou-se que o


modelo pinhole no poderia descrev-lo devidamente. O sistema de formao de
imagens contendo a lente cnica no possui apenas um centro de projeo (non-
single viewpoint). Mesmo utilizando-se um modelo pinhole bidimensional para cada
plano de simetria radial, ainda assim os raios de luz no se cruzam num nico ponto,
a pupila ou centro de projeo. Devido a isto foi necessrio criar um modelo
matemtico prprio. A lente cnica ainda provoca um comportamento astigmtico no
sistema, ou seja, a imagem entra em foco para comprimentos focais diferentes
dependendo da direo. Desta maneira deve-se escolher entre focalizar a imagem
na direo radial, ou circunferencial.

O sistema proposto possui simetria radial, isso possibilita a coincidncia entre


os planos epipolares, e as direes radiais das imagens, alm dos planos do
sistema de coordenadas cilndrico escolhido.

Optou-se por utilizar um sistema de projeo de padres senoidais capaz de


projetar duas freqncias espaciais distintas. Devido forma como este sistema foi
implementado, tornou-se necessrio identificar os diferentes octantes nas imagens,
a fim de possibilitar o phase-unwrapping. Como os padres projetados eram
helicoidais, foi preciso introduzir uma descontinuidade de fase artificial, para o
clculo do mapa de fases absoluto.

A no homogeneidade ptica da superfcie a ser medida exigiu a utilizao de


uma estratgia de aquisio de imagens onde adquiriam-se duas imagens com
diferentes velocidades de shutter. Desta maneira possvel combinar estas imagens
90

evitando assim regies saturadas (muito claras) ou com pouca modulao (muito
escuras) para o clculo dos mapas de fase.

O prottipo desenvolvido comprovou a validade da nova concepo


estereoscpica endoscpica e atingiu plenamente o desempenho metrolgico
esperado nos ensaios. A incerteza expandida8, para uma abrangncia de 95% na
medio individual do raio dos pontos triangulados foi estimada em cerca de
0,21 mm. Para a medio de desalinhamentos transversais a incerteza expandida,
no pior caso, de cerca de 0,13 mm, sendo que em medies relativas os erros no
superam 30 m. A medio de desalinhamentos angulares, no pior caso, produziu
uma incerteza expandida de 0,91, sendo que em medies relativas os erros no
superam 0,22. A componente sistemtica do erro de medio excessiva e por isso
h a necessidade do uso de correo.

A no correspondncia entre as incertezas previstas em simulaes, e as


obtidas em resultados experimentais, so conseqncia das imperfeies
construtivas do prottipo.

A visualizao da nuvem de pontos produzida possibilita a identificao dos


defeitos de solda de forma simples e clara. Os valores medidos podem ser
comparados com as tolerncias aceitveis e o sistema pode sinalizar
automaticamente as regies com solda regular, com excesso de penetrao ou com
falta de penetrao.

Atravs de apenas uma medio possvel avaliar o alinhamento entre as


sees adjacentes soldadas e a qualidade geomtrica do cordo de solda. O
procedimento de medio rpido e automatizado, sendo que aps o correto
posicionamento do sistema, a medio toda ocorre em cerca de 90 segundos.

Tendo sido verificada a viabilidade metrolgica da concepo apresentada,


prope-se que futuramente o projeto mecnico do prottipo possa ser revisto de
modo a permitir um melhor alinhamento entre os componentes pticos. Isto
possibilitar aproveitar toda a potencialidade da concepo, eliminando a
participao das no idealidades construtivas no somatrio de incertezas.

8
Grandeza que define um intervalo do resultado de uma medio com o qual se espera abranger uma
grande frao da distribuio dos valores que possam ser razoavelmente atribudos ao mensurando[20]
91

Os campos de viso dos subsistemas de aquisio podem ser melhor


aproveitados de modo a aumentar o comprimento do volume de medio. Com um
maior volume de medio a qualidade das medies de desalinhamentos seria
melhorada. Isto pode ser feito alterando a distncia entre os subsistemas de
aquisio ou o ngulo das lentes cnicas.

Prope-se tambm a reviso do modelo matemtico de modo a reconsiderar


algumas hipteses simplificativas. Sugere-se a criao de um modelo tridimensional
que possa considerar o efeito de desalinhamentos fora dos planos epipolares e
assimetrias radiais.
92

REFERNCIAS

[1] FAUGERAS, O. Three Dimensional Computer Vision. The MIT Press, 1993.

[2] HARTLEY, R.; ZISSERMAN, A. Multiple View Geometry. Cambrige University


Press, 2003.

[3] BIRCHELD, S. An Introduction to Projective Geometry for computer vision.


Disponvel em: <http://isa.umh.es/doct/v3d/projective.pdf>, Acesso em 01 set.
2006.

[4] HARTLEY, R. In defense of the eight-point algorithm. IEEE Transactions on


Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1997, vol. 19, pp. 580-593.

[5] HARLEY, E. A. Bicas. Fisiologia da Viso Binocular. 3 Congresso de


Reciclagem, USP.

[6] MA, Y. et. al. An Invitation to 3-D Vision. Springer, 2000.

[7] DE FRANA, J. A. Calibrao de um Sistema de Viso Estreo: de


Correspondncia de Pontos Reconstruo Euclidiana. Universidade
Federal de Santa Catarina, tese, 2005.

[8] TANG, C.-K. et. al. Epipolar Geometry Estimation by Tensor Voting in 8D
Epi Seventh International Conference on Computer Vision, 1999, vol. 1, p. 502.

[9] HARTLEY, R. Computing Matched-epipolar Projections. Computer Vision


and Pattern Recognition, 1993, pp. 549-555.

[10] DAPUZZO, N. Human Face Modeling from Multi Images. 3rd International
Image Sensing Seminar on New Development in Digital Photogrammetry, 2001,
pp. 28-29

[11] FANTIN, A. V. Medio de Formas Livres por Topogrametria. Universidade


Federal de Santa Catarina, dissertao, 1995.

[12] GSVIK, K. Optical Metrology. John Willey & Sons, 2002.


93

[13] ZUMBRUNN, R. Automated Fast Shape Determination of Diffuse Reflecting


Objects at Close Range by Means of Structured Light and Digital Phase
Measurement. ISPRS Intermission Conference on Fast Processing of
Photogrammetric Data, 1987, pp. 363379.

[14] LONGET-HIGGINS, H. C. A Computer Algorithm for Reconstructing a


Scene from Two Projections. Nature, 1981, vol. 293, pp. 133-135.

[15] LUONG, Q.-T.; FAUGERAS, O. D. The fundamental matrix: Theory,


algorithms, and stability analysis. International Journal of Computer Vision,
1996, vol. 17, pp.43-75.

[16] KANNALA, J. BRANDT, S. A generic camera calibration method for fish-


eye lenses. Pattern Recognition, 2004, vol 1, pp. 10-13.

[17] FIALA, M.; BASU, A. Panoramic stereo reconstruction using non-SVP


optics. Computer Vision and Image Understanding, 2005, vol. 98, pp. 363-397.

[18] NOLL, V. Desenvolvimento de um Sistema de Controle Digital para


Estabilizao Ativa de Imagens em Holografia Eletrnica. Universidade
Federal de Santa Catarina, tese, 2006.

[19] PRESS, W. et. al. Numerical Recipees in C. Cambrige University Press,


1992

[20] Guia para a Expresso de Incerteza de Medio. 3 edio brasileira,


INMETRO, 2003
94

ANEXO I: COORDENADAS HOMOGNEAS


O uso de coordenadas homogneas possibilita a utilizao do modelo de
cmera utilizado neste trabalho. Este breve anexo serve para familiarizar o leitor com
a representao de pontos em coordenadas homogneas.

Assim como as coordenadas cartesianas so utilizadas para a realizao de


clculos no espao euclidiano, as coordenadas homogneas so mais convenientes
para a realizao de clculos no espao projetivo. Um ponto no espao projetivo de
n coordenadas em coordenadas homogneas descrito por um vetor de n + 1

coordenadas. Desta maneira, um ponto de coordenadas cartesianas ( x z ) , no


T
y

(x w ) . Um ponto de
T
espao 3D, possui coordenadas homogneas y z

coordenadas proporcionais, como por exemplo ( cx cy cz cw ) possui a mesma


T

representao no espao projetivo. possvel calcular-se as coordenadas


cartesianas de pontos do espao projetivo dividindo-se as demais coordenadas pela
ltima, conforme a seguinte expresso:

(x z w) ( x w )
T y T
y w
z
w

Da a correspondncia entre ( x w ) e ( cx cy cz cw ) .
T T
y z

tambm possvel representar no espao projetivo um ponto de coordenadas


cartesianas conhecidas, conservando-se as coordenadas x, y , z e usando w = 1
conforme a expresso:

(x z) ( x z 1)
T T
y y

A diferena entre o espao euclidiano e o projetivo que o espao projetivo


abrange os pontos do plano no infinito. O plano no infinito composto pelos pontos
cuja coordenada w igual a 0 . Pode-se notar que impossvel calcular as
coordenadas cartesianas de tal ponto.

O uso de coordenadas homogneas possui muitos outros aspectos e introduz


uma srie de convenincias para o clculo de transformaes projetivas, muito
comuns no processamento de imagens. Abranger este assunto em mais detalhes
foge ao escopo deste trabalho, porm cabe aqui estimular o leitor a familiarizar-se
melhor com tal ferramenta matemtica.