BR 10523801

SEW-EURODRIVE Soluo em Movimento
ndice
1 Introduo.......................................................................................................... 6
2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9
3 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
5 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40
6 Redutores ........................................................................................................ 47
7 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57
8 Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 66
9 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93
10 Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 104
11 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 108
12 Ex. de clculo - acionamento mesa giratria com conversor de freq. ...... 113
13 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118
14 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123
15 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127
16 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132
17 Apndice e legenda ...................................................................................... 149
18 Glossrio........................................................................................................ 154
Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 3

ndice
1 Introduo.......................................................................................................... 6
2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola . 9
2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola ....... 11
2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094............................................... 14
2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao ................. 15
2.5 Grau de proteo .................................................................................... 17
2.6 Proteo do motor ................................................................................. 18
2.7 Dimensionamento do motor.................................................................... 19
2.8 Partida e comutao suaves................................................................... 20
2.9 Motores com freio ................................................................................... 23
3 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

3.1 Conversores de freqncia..................................................................... 27
3.2 Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freq. integrado .... 28
3.3 Operao de motor com conversor de freqncia.................................. 29
3.4 Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW............... 31
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
4.1 Servomotores.......................................................................................... 35
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B ................................. 37
4.3 Fluxograma para a elaborao de projetos ............................................ 39
5 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40

5.1 Caractersticas ........................................................................................ 40
5.2 Dimensionamento do motovariador ........................................................ 41
6 Redutores ........................................................................................................ 47
6.1 Redutores padro para motoredutores................................................... 47
6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio ................ 50
6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 53
6.4 Foras radiais, foras axiais ................................................................... 55
7 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

7.1 Movimentos bsicos ............................................................................... 57
7.2 Momento de inrcia ................................................................................ 59
7.3 Potncia esttica ou dinmica ................................................................ 61
7.4 Foras de resistncia.............................................................................. 62
7.5 Torques................................................................................................... 63
7.6 Potncias ................................................................................................ 63
7.7 Rendimentos........................................................................................... 63
7.8 Clculo de fusos ..................................................................................... 64
7.9 Frmulas especiais ................................................................................. 65
4 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

ndice
8 Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao ................... 66

8.1 Clculo de motor..................................................................................... 67
8.2 Dimensionamento do redutor.................................................................. 74
8.3 Acionamento para sistema de translao com 2 velocidades ................ 76
8.4 Acionamento para sistema de translao com conversor de freqncia 82
9 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93

9.1 Motor com plos comutveis .................................................................. 94
9.2 Motor com conversor de freqncia ....................................................... 98
10 Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freqncia ... 104

10.1 Clculo do motor................................................................................... 105
10.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 107
11 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freqncia ... 108

11.1 Clculo do motor................................................................................... 109
12 Ex. de clculo - acionamento de mesa giratria com conversor freq. .... 113
12.1 Clculo do motor................................................................................... 114
13 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118

13.1 Clculo do motor................................................................................... 120
13.2 Dimensionamento do redutor e do variador.......................................... 122
14 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

14.1 Clculo do motor................................................................................... 125
15 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127

15.1 Clculo .................................................................................................. 128
15.2 Verificao do clculo ........................................................................... 129
16 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132

16.1 Otimizao dos diagramas velocidade/tempo ...................................... 133
16.2 Clculo de potncia .............................................................................. 135
16.4 Escolha do motor .................................................................................. 140
16.5 Escolha da unidade eletrnica para acionamentos .............................. 144
17 Apndice e legenda ...................................................................................... 149

17.1 Apndice ............................................................................................... 149
17.2 Legenda ................................................................................................ 151
18 Glossrio........................................................................................................ 154
Ref.: Seleo de acionamentos - Manual

Edio 09/2005 (1052 3801/BP)

1 Introduo
1 Introduo
Introduo A SEW-EURODRIVE a empresa lder mundial em acionamentos eltricos. A presen-

a mundial da SEW-EURODRIVE, a extensa faixa de produtos e o amplo espectro de
servios significa que a SEW parceira ideal para os fabricantes de mquinas e plantas
novas, com sistemas para acionamento das aplicaes mais exigentes.
A SEW-EURODRIVE possui muitos anos de experincia na rea de engenharia de aci-
onamentos, fornecendo solues para todas as aplicaes, graas a um verstil siste-
ma modular composto de redutores, variadores, motores, assim como conversores de
freqncia e servomotores.
A matriz do grupo est localizada em Bruchsal, Alemanha. Os componentes para o sis-
tema modular de acionamento da SEW-EURODRIVE so fabricados com os mais altos
padres de qualidade nas fbricas da Alemanha, Frana, Finlndia, EUA, Brasil e Chi-
na. Estes componentes so utilizados nas montadoras em mais de 30 pases industri-
alizados em todo o mundo. As montadoras oferecem proximidade aos clientes e parti-
cularmente curtos prazos de entrega em acionamentos individuais com um alto padro
de qualidade. Os servios de vendas, consultoria tcnica, assistncia tcnica e peas
de reposio da SEW-EURODRIVE so encontrados em mais de 50 pases em todo o
mundo.
A linha de Motoredutores, redutores e motores

produtos Redutores/motoredutores de engrenagens helicoidais
Redutores/motoredutores de eixos paralelos
Redutores/motoredutores de engrenagens cnicas
Redutores/motoredutores de rosca sem fim
Motoredutores angulares Spiroplan
Motoredutores Planetrios
Redutores Industriais
Redutores/motoredutores com baixa folga angular
Motores de alto rendimento
Motores com freio
Acionamentos para monovias eletrificadas (trolley)
Motoredutores com motores giromagneto
Motoredutores com motores de dupla polaridade
Motoredutores asspticos
Acionamentos controlados eletronicamente

Conversores de freqncia MOVITRAC
Conversores de freqncia MOVIDRIVE
Opcionais tecnolgicos e de comunicao para os conversores
Motores assncronos CA e motoredutores CA
Servomotores assncronos e sncronos e servomotoredutores
Motores com freio e motoredutores
Motores lineares assncronos e sncronos
Componentes para instalao descentralizada

Motoredutores MOVIMOT com conversor de freqncia integrado
Motoredutores MOVI-SWITCH com dispositivo de comutao e proteo inte-
grados
Distribuidores de campo, interfaces fieldbus

Introduo 1
Variadores mecnicos de velocidade

VARIBLOC motoredutor com variador de velocidade por correia "V"
VARIFRIC motoredutor com variador de velocidade por disco de frico
Acionamentos prova de exploso
Servios
Consultoria Tcnica
Desenvolvimento de programas de aplicao
Seminrios e treinamentos
Ampla documentao tcnica
Servio ao cliente
Rotao fixa Se forem exigidas uma ou duas rotaes, poder ser aplicado um motoredutor trifsico
ou varivel de velocidade constante ou de plos comutveis, ligado rede. Para mais de dois est-
gios de rotao ou para variao contnua da rotao, so aplicados acionamentos con-
trolados eletronicamente com MOVITRAC LT, MOVITRAC B, MOVIDRIVE ou MO-
VIMOT. Para pequenas faixas de variao at 1:8 tambm so utilizados variadores
mecnicos VARIBLOC ou VARIFRIC.

1 Introduo
Controle Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrnico. As vanta-

gens desses acionamentos so por exemplo, alto torque de partida, um desempenho
especial de acelerao e desacelerao, proteo contra sobrecarga por limitao de
torque e de corrente, operao em um ou quatro quadrantes, etc. Alm disso, os acio-
namentos controlados eletronicamente com MOVITRAC ou MOVIDRIVE podem fun-
cionar em operao sincronizada, posicionamento ou tambm ser includos atravs da
comunicao fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automao.
Condies Motores assncronos trifsicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu de-
de trabalho sign simples e robusto e ao seu alto grau de proteo, so acionamentos seguros, com
confiabilidade de servio, mesmo sob as mais severas condies de operao. Em to-
dos os casos, o perfeito conhecimento e a observao das condies de servio so
decisivos para o sucesso.
Manuteno Os motores assncronos trifsicos e os servomotores podem trabalhar por anos em per-
feitas condies de funcionamento, sem necessidade de manuteno. A manuteno
dos redutores se limita a uma verificao regular do nvel e da condio do leo, assim
como s trocas do leo, conforme especificao. Deve ser observado o tipo de leo
aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peas de desgaste e de re-
posio para acionamentos SEW esto disponveis para pronta entrega, na maioria dos
pases.
Elaborao Com a grande variedade de seqncias de movimentos, aparentemente todos os casos

de projetos de acionamento so distintos. Entretanto, os casos de acionamento podem ser reduzi-
dos a trs solues padro:
movimento linear na horizontal
movimento linear na vertical
movimento rotativo
Primeiramente so anotados dados de carga como massas, momentos de inrcia das
massas, velocidades, foras, nmero de partidas, perodos de trabalho, geometria das
rodas e dos eixos. Com esses dados calculada a potncia exigida sob considerao
dos rendimentos e determinada a rotao de sada. Com esses resultados deter-
minado o motoredutor do respectivo catlogo SEW, sob observao das condies in-
dividuais de operao. Para a escolha do tipo do motoredutor valem os critrios abaixo
relacionados. Uma vez que as caractersticas operacionais dos diversos motoredutores
divergem entre si, nos prximos captulos essas caractersticas sero apresentadas
distintamente.
feita a seguinte sub-diviso:
Acionamentos trifsicos com uma ou mais rotaes fixas
Acionamentos trifsicos com conversor de freqncia
Servoacionamentos
Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos
Tipos de redutores

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas 2
2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas
Informaes detalhadas sobre motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola DR/
DZ/DX so encontradas no catlogo de "Motoredutores".
00624AXX
Fig. 1: Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola
2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola

Devido ao seu design simples, alta confiabilidade de servio, manuteno reduzida e
preo vantajoso, o motor assncrono trifsico com rotor de gaiola o motor eltrico mais
utilizado atualmente nas indstrias.
Desempenho O desempenho na acelerao descrito pela curva caracterstica torque x rotao. De-
na acelerao vido resistncia rotrica em funo da rotao no motor assncrono trifsico com rotor
de gaiola, apresentam valores para o torque durante a acelerao, em funo da rota-
o (escorregamento).
Motores com plos Na Fig. 2 so mostradas as curvas caractersticas de torque x rotao de um motor com
comutveis plos comutveis, com as caractersticas tpicas. Motoredutores com plos comutveis
so acionamentos com rotao varivel mais econmicos, aplicados frequentemente
em sistemas de translao ou elevao. Com isso, a alta rotao serve como comuta-
o rpida, enquanto a baixa rotao utilizada para posicionamento.
Tabela 1: Motores com plos comutveis frequentemente aplicados

Nmero de plos Rotao sncrona (rpm a 60 Hz) Ligao
4/2 1800/3600 / (Dahlander)
8/2 900/3600 / (bobinagem independente)
6/4 1200/1800 / (bobinagem independente)
8/4 900/1800 / (Dahlander)

Ponto O motor segue a cada acelerao essa curva caracterstica de torque at o seu ponto
operacional operacional estvel, onde se cruzam as curvas caractersticas da carga e do motor, res-
pectivamente. O ponto operacional estvel atingido, quando o momento de carga
inferior ao torque de partida ou ao torque mnimo.
Torque de comu- Na comutao do motor da bobinagem de 2 plos para 8 plos, o motor funciona tem-
tao nos moto- porariamente como gerador, devido rotao supersncrona. Pela transformao da
res com plos energia cintica em energia eltrica, a desacelerao da alta para a baixa rotao,
comutveis realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque mdio de comutao dis-
ponvel para a desacelerao :
MU = Torque mdio de comutao

MA1 = Torque mdio de partida para o enrolamento na baixa rotao
O torque mdio de comutao MU a diferena mdia entre as curvas caractersticas

para operao com 2 plos e com 8 plos respectivamente, na faixa entre a rotao no-
minal com 8 plos e com 2 plos, respectivamente (faixa sombreada).
rpm
00625BXX
Fig. 2: Curvas caractersticas para motor trifsico com
plos comutveis
MA1 = Torque de partida com 8 plos [1] = Operao do motor

MA2 = Torque de partida com 2 plos [2] = Operao com frenagens regenerativas
MS = Torque mnimo [3] = Ponto operacional estvel
MK = Torque mximo 2P = com 2 plos
MN = Torque nominal 8P = com 8 plos
ML = Momento de carga
Unidades para Para a reduo do torque mdio de comutao esto disponveis unidades eletrnicas
comutao suave para comutao suave, srie WPU.

2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola
03214AXX
Fig. 3: Plaqueta do motor
Os dados especficos de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola so:

Tamanho construtivo
Potncia nominal
Regime de servio
Rotao nominal
Corrente nominal
Tenso nominal
cos
Rendimento %
Grau de proteo
Classe de isolao
Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indi-
caes de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura am-
biente de 40 C e a uma altitude do local de instalao de no mximo 1000 m acima do
nvel do mar.
Nmero de plos Os motoredutores assncronos trifsicos com rotor de gaiola com uma rotao fixa, ge-
ralmente so executados com 4 plos, uma vez que motores com 2 plos favorecem a
formao de elevados rudos e tambm reduzem a vida til do redutor. Os motores com
maior nmero de plos da mesma potncia (6 plos, 8 plos, etc.) exigem uma carcaa
maior e so menos econmicos, devido ao rendimento menor e cos menos favorvel,
alm de serem mais caros.
Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotaes sncronas a diversas polaridades a
50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz

Nmero de plos 2 4 6 8 12 16 24
nS (rpm a 50 Hz) 3000 1500 1000 750 500 375 250
nS (rpm a 60 Hz) 3600 1800 1200 900 600 450 300

Escorregamento A rotao nominal do motor nN potncia nominal na operao motora sempre infe-
rior rotao sncrona nS. A diferena entre a rotao sncrona e a rotao efetiva o
escorregamento, definido como:
S = Escorregamento [%]
nS = Rotao sncrona [rpm]
nN = Rotao nominal [rpm]
Para pequenos acionamentos, por exemplo, potncia nominal de 0,25 kW, o escorre-
gamento de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo,
potncia nominal de 15 kW, o escorregamento de aproximadamente 3 %.
Reduo da A potncia nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do

potncia local de instalao. A potncia nominal indicada na plaqueta vale para uma temperatura
ambiente de at 40 C e para uma altitude mxima do local de instalao de 1000 m
acima do nvel do mar. Caso a temperatura ou a altitude sejam superiores a estes va-
lores, a potncia nominal dever ser reduzida de acordo com a seguinte frmula:
PN1 = Potncia nominal reduzida [kW]

PN = Potncia nominal [kW]
fT = Fator para reduo devido a temperatura ambiente
fH = Fator para reduo devido a altitude do local de instalao
fT fH
1.0 1.0
[1] [2]
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
30 40 50 60 C 1000 2000 3000 4000 m
00627CXX
Fig. 4: Reduo da potncia em funo da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]

Tolerncias Conforme norma ABNT NBR 7094 edio 2000 para motores eltricos, so admissveis
as seguintes tolerncias para a tenso nominal. Essas tolerncias so vlidas tambm,
se em vez de um valor definido para a tenso nominal estiver indicada uma faixa de
tenso nominal.
Tenso e freqncia Tolerncia A
Rendimento 0,851 -0,15 (1-)
> 0,851 -0,20 (1-)
1 - cos
Fator de potncia cos -
6
Escorregamento PN < 1 kW 30%
PN 1 kW 20%
Corrente de partida IP (com rotor bloqueado) +20%
Torque de partida CP (com rotor bloqueado) -15%
Torque mximo CK -10%
Momento de inrcia Jmot 10%
Tolerncia A A tolerncia A descreve a faixa admissvel, na qual a freqncia e a tenso podem des-
viar do respectivo ponto nominal. O grfico a seguir descreve esta faixa. O centro das
coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqncia e tenso nomi-
nais, respectivamente.
V [%]
+5
A
+3
f [%]
-2 0 +2
-3
-5
03210AXX
Fig. 5: Faixa da Tolerncia A
Subtenso / Subdi- Os valores de catlogo como potncia, torque e rotao, no podem ser observados,
mensionamento quando submetidos subtenso ou subdimensionamento dos cabos de alimentao
dos motores. Isso vale particularmente na operao de partida do motor, onde a cor-
rente de partida equivale a um mltiplo da corrente nominal.

2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094

A potncia nominal est sempre relacionada a um regime de funcionamento e a um fa-
tor de durao do ciclo.
S1 Funcionamento carga constante, com durao suficiente para que o equilbrio trmico
seja atingido.
S2 Funcionamento carga constante durante um tempo determinado, inferior ao neces-
srio para atingir o equilbrio trmico, seguido por um perodo de repouso de durao
suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente.
S3 Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de funciona-
mento carga constante e um perodo de repouso. Neste regime o ciclo tal que a cor-
rente de partida no afeta significativamente a elevao de temperatura.
S4 Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida sig-
nificativo, um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso.
S5 - S10 Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida, um
perodo de funcionamento carga constante, um perodo de frenagem eltrica rpida
e um perodo de repouso.
03135AXX
Fig. 6: Regimes de servio S1 / S2 / S3

Regime de Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um perodo de ciclo
servio menor, a potncia poder ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potncia K

Regime de servio Fator de aumento da
potncia K
S2 Tempo de operao 60 min 1,1
30 min 1,2
10 min 1,4
S3 Fator de durao do ciclo 60 % 1,1
ED 40 % 1,15
25 % 1,3
15 % 1,4
S4 - S10 Para a determinao da potncia nominal e do regime de Sob consulta
servio, devem ser indicados o nmero e o tipo de partidas
por hora, tempo de partida, tempo de carga, tipo de desace-
lerao, tempo de desacelerao, tempo de marcha em
vazio, durao do ciclo, tempo de parada e potncia exi-
gida.
Fator de durao Relao entre tempo em carga e durao do ciclo (durao do ciclo = soma dos tempos
do ciclo ED em carga e dos tempos em repouso). A durao mxima do ciclo de 10 minutos.
ED = Fator de durao do ciclo [%]

te = Soma dos tempos em carga [s]
tS = Durao do ciclo [s]
2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao

Na plaqueta do motor indicada a potncia de sada como potncia nominal PN, ou seja
a potncia mecnica disponvel no eixo, conforme a NBR 7094. Em grandes motores o
rendimento e o fator de potncia cos so mais vantajosos do que em pequenos mo-
tores. O rendimento e o fator de potncia tambm se alteram com o grau de utilizao
do motor, ou seja, com carga parcial eles se tornam menos vantajosos.
Potncia aparente
Potncia ativa
Potncia nominal
U1 = Tenso de rede [V]

IP = Corrente por fase [A]

Classes de isola- Todos os motores SEW so executados de srie em classe de isolao F. Na tabela a
o conforme seguir, constam as elevaes de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
NBR 7094 / ABNT
Tabela 4: Classes de isolao
Classe de isolao Limite da elevao de tempera- Temperatura limite para desligamento
tura, referente temperatura pelos termistores
do ar de refrigerao de 40 C
B 80 C 130 C
F 105 C 150 C
H 125 C 170 C
Medio da O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido
temperatura da com um ohmmetro, pelo aumento do valor da resistncia.
bobinagem
t t t t t
t1 = Temperatura da bobinagem no estado de frio em C

t2 = Temperatura da bobinagem em C no fim do ensaio
ta1 = Temperatura do agente refrigerante em C no comeo do ensaio
ta2 = Temperatura do agente refrigerante em C no fim do ensaio
R1 = Resistncia da bobinagem no estado de frio (t1) em
R2 = Resistncia no fim do ensaio (t2) em
ta = constante A influncia da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura
ambiente no se alterar durante a medio. Disso resulta a frmula simplificada:
t t t
Pressupondo-se tambm que a temperatura da bobinagem no estado de frio igual a

temperatura ambiente, o aumento da temperatura determinado, conforme segue:
t t t
t t

2.5 Grau de proteo

Em funo das condies ambientais alto ndice de umidade do ar, meios agressivos,
respingos ou jatos de gua, p etc. os motores e motoredutores trifsicos com ou sem
freio so fornecidos nos graus de proteo IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR
9884. Caso no seja informado no pedido, os motores assncronos trifsicos sero
fornecidos com grau de proteo padro IP55.
IP1) 1. Numeral caracterstico 2. Numeral caracterstico

Proteo contra corpos estranhos Proteo contra gua
0 No protegido No protegido
1 Protegido contra corpos estranhos slidos com Protegido contra gotejamento de gua
50 mm e maior
2 Protegido contra corpos estranhos slidos com Protegido contra gotejamento de gua, com a
12 mm e maior carcaa inclinada em at 15 em relao vertical
3 Protegido contra corpos estranhos slidos com Protegido contra chuvisco
2,5 mm e maior
4 Protegido contra corpos estranhos slidos com Protegido contra respingos de gua
1 mm e maior
5 Protegido contra acmulo de p Protegido contra jatos de gua fracos
6 prova de p Protegido contra jatos de gua fortes
7 - Protegido contra submerso temporria em gua
8 - Protegido contra submerso permanente em
gua
1) IP = International Protection
Proteo aumentada contra corroso para partes de metal e impregnao adicional da

bobinagem (proteo contra umidade e cidos), tambm so possveis como o forneci-
mento de motores sem ou com freio prova de exploso conforme ATEX 100a.

2.6 Proteo do motor

Proteo em fun- A escolha do equipamento de proteo correto determina substancialmente a confiabi-
o da corrente ou lidade de servio do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteo em funo da
da temperatura corrente e em funo da temperatura do motor. Equipamentos de proteo em funo
da corrente, por exemplo so fusveis e rels bimetlicos. Equipamentos de proteo
em funo da temperatura, por exemplo so termistores PTC ou sensores bimetlicos
(termostatos) na bobinagem.
Equipamentos Trs termistores sensores de temperatura TF so ligados em srie no motor e conecta-
de proteo em dos a partir da caixa de ligao a um rel no painel eltrico. Trs1 sensores bimetlicos
funo da TH - tambm ligados em srie no motor - so inseridos da caixa de ligao diretamente
temperatura no circuito de monitorao do motor. Termistores PTC ou sensores bimetlicos respon-
dem temperatura mxima admissvel na bobinagem. Eles tm a vantagem de as tem-
peraturas serem medidas onde elas ocorrem.
Fusveis Os fusveis no protegem o motor contra sobrecargas. Eles servem exclusivamente
para a proteo das redes eltricas, contra curto circuito.
Rels bimetlicos Os rels bimetlicos so equipamentos de proteo adequados contra sobrecarga para
servio normal com baixo nmero de partidas, curtas partidas e correntes de partida
no exageradas. Para servio intermitente com maior nmero de partidas (> 60 c/h) e
para operao com alta inrcia, rels bimetlicos no so adequados. Se as constantes
de tempo trmicas do motor e do rel no coincidirem, um ajuste da corrente nominal
do motor, poder levar a um disparo precoce desnecessrio, ou o no reconhecimento
da sobrecarga.
Qualificao do Na tabela a seguir apresentada a qualificao dos diversos equipamentos de pro-
equipamento de teo para causas de disparo distintas.
proteo
Tabela 5: Qualificao dos equipamentos de proteo
A = proteo ampla Equipamento de proteo Equipamento de proteo
B = proteo limitada em funo da corrente em funo da temperatura
C = sem proteo
fusvel rels termistor (TF) sensor
bimetlicos bimetlico (TH)
Sobrecorrentes at 200 % IN C A A A
Alta inrcia, reverso C B A B
Servio intermitente at 60 c/h2) C B A A
Bloqueio C B B B
Falta de fase C B A A
Desvio da tenso C A A A
Desvio da freqncia C A A A
Refrigerao do motor insuficiente C C A A
Defeito de rolamento C C A A
1. Para motores com plos comutveis e com bobinagem independente so aplicados seis sensores
bimetlicos.

2.7 Dimensionamento do motor

Regime S1 O momento de carga o fator determinante no regime S1.
Cada motor dimensionado conforme a sua utilizao trmica. Freqentemente ocorre
o caso de aplicao do motor a ser ligado uma vez (S1 = regime contnuo = 100 % ED).
A potncia exigida calculada do momento de carga da mquina igual potncia no-
minal do motor.
Regime S3/S4 O momento de inrcia e um alto nmero de partidas so os fatores determinantes

nos regimes S3 e S4.
O caso de acionamento com alto nmero de partidas e baixo torque resistente, como
por exemplo o acionamento de sistema de translao, amplamente aplicado. Neste
caso, de modo algum a potncia exigida determinante para o dimensionamento do
motor, mas sim o nmero de partidas do motor. Devido s freqentes ligaes, e con-
sequentemente circulao de altas correntes de partida, o motor submetido a um
aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventila-
o do motor, haver um aquecimento inadmissvel da bobinagem. Com a escolha da
classe de isolao adequada ou por ventilao forada, pode ser aumentada a capaci-
dade de carga trmica do motor.
Nmero de parti- Com o nmero de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o nmero de partidas ad-
das em vazio missveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa,
quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inrcia de seu rotor at a
rotao mxima, sem momento resistente a 50 % ED.
Nmero de parti- Caso deva ser acelerado um momento de inrcia adicional ou se um momento de carga
das admissveis adicional ocorrer, aumentar o tempo de acelerao do motor. Uma vez que durante
esse tempo de acelerao circula uma corrente elevada, o motor sofrer um aumento
da carga trmica e, por conseguinte, se reduz o nmero de partidas admissveis.
Os nmeros de partidas admissveis dos motores podem ser calculados por aproxima-
o:
Z = Nmero de partidas admissveis

Z0 = Nmero de partidas em vazio do motor a 50 % ED
KJ = f (JX, JZ, JM) Fator para clculo: momento de inrcia adicional
KM = f (ML, MH) Fator para clculo: momento resistente na acelerao
KP = f (PX, PN, ED) Fator para clculo: potncia esttica e fator de durao do ciclo ED

Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicao, com base
nos diagramas abaixo.
em funo do momento em funo do momento em funo da potncia

de inrcia adicional resistente na acelerao esttica e do fator de
durao do ciclo ED
JX = Soma de todos os momentos de inrcia externos, referido ao eixo do motor

JZ = Momento de inrcia do ventilador pesado
JM = Momento de inrcia do motor
ML = Momento resistente durante a acelerao
MH = Torque mdio de partida
PS = Potncia exigida aps a acelerao (potncia esttica)
PN = Potncia nominal do motor
2.8 Partida e comutao suaves

Conexo O torque de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola pode ser influenciado
estrela-tringulo pelo circuito externo com auto-transformador e resistncia ou reatores em srie, ou por
diminuio da tenso. A forma mais simples a denominada conexo / . Se a bo-
binagem do motor for projetada com conexo em tringulo, por exemplo para tenso de
rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, re-
sultar um torque de somente 1/3 do torque na conexo em tringulo. As correntes, in-
clusive a corrente de partida, tambm alcanam somente 1/3 do valor em relao a co-
nexo em tringulo.
Ventilador pesado Para determinadas aplicaes, a reduo da acelerao na partida e da desacelerao
na parada e, por conseguinte, uma acelerao suave e uma desacelerao suave, po-
dem ser obtidas pelo momento de inrcia adicional de um ventilador de ferro fundido
cinzento. Neste caso, deve ser verificado o nmero de partidas.
Alternativas para Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatncia ou resistores adequa-
a comutao dos alcanado um efeito comparvel com a conexo em estrela-tringulo, com o
estrela-tringulo torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores
aplicados.

Reduo de torque Na comutao da rotao alta para rotao baixa em motores com plos comutveis,
em motores com eventualmente poder ser necessrio efetuar respectivas redues do torque, uma vez
plos comutveis que os torques de comutao so maiores do que os torques de partida. Neste caso,
parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como soluo econmica uma comutao
bifsica. Isso significa, que o motor durante a comutao operado por um determina-
do tempo (ajustvel com um rel temporizador) s com duas fases na bobinagem para
a baixa rotao. Com isso, o campo magntico rotativo simtrico distorcido e o motor
recebe um torque de comutao menor.
ou
,
MU2ph = torque de comutao mdio com 2 fases

MU = torque de comutao mdio com 3 fases
MA1 = torque de partida na baixa rotao
Para sistemas de elevao, por razes de segurana, no deve ser utilizada a comu-
tao de 2 fases!
L1
L2
L3
1
3
A) B) C)
4
5
M
n1 n2
00629CXX
Fig. 7: Comutao de plos
1 Contatores para sentido de rotao 5 Reduo do torque na comutao por

2 Contatores para velocidade A Bobina para comutao
3 Retificador do freio B Resistor para partida suave com curto-
4 Freio circuito (Kusa)
n1 Baixa rotao C Comutao de 2 fases
n2 Alta rotao

Ainda mais vantajosa a aplicao da unidade eletrnica para comutao suave WPU,
a qual, na comutao, interrompe eletronicamente a 3 fase e a religa precisamente no
tempo certo.
1812193
Fig. 8: Unidade eletrnica para comutao suave WPU
As unidades eletrnicas para comutao suave WPU so inseridas em duas fases e

conectadas em funo do tipo de bobinagem e do tipo de conexo.

2.9 Motores com freio

Informaes detalhadas sobre caractersticas de frenagem em relao com diversos re-
tificadores de freios e unidades de controle encontram-se nos catlogos SEW e no ma-
nual de freios.
00630BXX
Fig. 9: Motor trifsico com freio e freio a disco
Aplicao e Para muitos casos de aplicao, nos quais necessrio um posicionamento relativa-
funcionamento mente preciso, o motor deve ter um freio mecnico. parte dessas aplicaes onde o
freio mecnico utilizado como freio de servio, motores com freio tambm so aplica-
dos onde se exige segurana. Por exemplo, em sistemas de elevao, nos quais o mo-
tor parado eletricamente em uma determinada posio, atua o "Freio", para a fixao
segura da posio. Exigncias de segurana semelhantes valem para a irregularidade
operacional "Interrupo da tenso de rede". Neste caso, os freios mecnicos nos mo-
tores garantem as paradas de emergncia.
com a ligao da tenso os freios aliviam eletromagneticamente
com o desligamento da tenso eles atuam automaticamente por efeito de mola
Tempos de res- Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado ele-
posta dos freios tronicamente, so aliviados com tempo de resposta particularmente curto.
O tempo de atuao do freio geralmente muito longo, porque o retificador de freio lo-
calizado na caixa de ligao do motor alimentado diretamente a partir da placa de bor-
nes do motor. Quando o motor desligado, enquanto est em rotao, ele gera uma
tenso (de remanncia) regenerativa, que retarda a atuao do freio. Assim, o desliga-
mento da tenso do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqncia retarda-
mentos considerveis, devido auto induo da bobina de freio. Neste caso, a nica
possibilidade o desligamento simultneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de
freio.

Torques de Os freios a disco SEW tm o seu torque ajustvel por variao de molas. Para a solici-
frenagem tao do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catlogo,
conforme a necessidade. Para sistemas de elevao por exemplo, por razes de segu-
rana, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque
nominal do motor necessrio. Se na solicitao no tiver indicao, o motor ser forne-
cido com o torque de frenagem mximo.
Carga limite No dimensionamento do freio, particularmente para frenagens de emergncia, observar

que o trabalho mximo admissvel do freio por frenagem no deve ser excedido. Os res-
pectivos diagramas que mostram esses valores em funo do nmero de partidas e da
rotao do motor, se encontram nos catlogos SEW e no manual dos freios.
Distncia de fre- O tempo de desacelerao se compe de dois tempos individuais:

nagem e pre- Tempo de atuao do freio t2
ciso de posicio-
namento Tempo de frenagem mecnica tB
Durante o tempo de frenagem mecnica, a rotao do motor reduzida. Durante o tem-
po de atuao do freio a rotao normalmente permanece constante. Em casos espe-
ciais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevao na operao de descida,
quando o motor j est desligado e o freio ainda no atuou, o tempo de frenagem po-
der at aumentar.
A tolerncia para a distncia de frenagem sob condies secundrias inalteradas de
12 %. Com tempos de desacelerao bem curtos, a influncia do controle eltrico
(tempos de resposta de rels ou de contatores) poder prolongar a distncia at a pa-
rada. Com controles programveis podero apresentar-se retardamentos adicionais
por tempos de operao dos programas e por priorizao de sinais de sada.
Alvio mecnico Adicionalmente o freio poder ser aliviado mecanicamente. Para o alvio mecnico, o
do freio fornecimento inclui uma alavanca de alvio (com retorno automtico) ou um parafuso de
alvio (sem retorno automtico).
Aquecimento Para condies ambientais especiais como por exemplo operao ao ar livre com fortes
do freio variaes da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorfico) necessrio
proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (in-
clusa no programa de fornecimento SEW).

Contatores Em conseqncia alta carga de impulsos de corrente e tenso contnua a ser ligada
de freio em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tenso do freio e para o desliga-
mento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA
adaptados com contatos da categoria de utilizao AC3 conforme a EN 60947-4-1.
A escolha do contator de freio para ligao a rede bem simples:
Para as tenses padro de 220 VCA e 380 VCA escolhido um contator de potncia com
uma potncia nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operao AC3.
Para 24 VCC o contator dimensionado para operao DC3.
Frenagem por Frenagens por contracorrente ou operao reversvel, ou seja, inverso das fases de
contracorrente alimentao do motor rotao mxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecnica
e por CC e trmica. Essa alta carga mecnica tambm transmitida aos redutores e ele-
mentos de transmisso do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante
dos acionamentos.
Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente,
em funo da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um
aquecimento adicional do motor trifsico, aqui tambm dever ser consultado o fabri-
cante.

3 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia
Informaes detalhadas sobre acionamentos trifsicos com conversores de freqncia,

so encontradas nos catlogos dos conversores de freqncia MOVITRAC LT, MO-
VITRAC B e MOVIDRIVE, no catlogo MOVIMOT, no manual de sistemas "Siste-
mas de acionamentos para instalao descentralizada".
04077AXX
Fig. 10: Conversores de freqncia SEW MOVITRAC LT, MOVITRAC B e MOVIDRIVE
Motores e motoredutores trifsicos so controlados eletronicamente por conversores

de freqncia, com variao da rotao sem escalonamento. O conversor de freqn-
cia fornece uma freqncia de sada ajustvel, com a tenso de sada se alterando pro-
porcionalmente.
04791AXX
Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado
Para aplicaes com instalao descentralizada tambm so utilizados motores e mo-

tofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado.

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia 3
3.1 Conversores de freqncia

O acionamento perfeito para o controle e comando eletrnico de motores eltricos as-
sncronos trifsicos e servomotores. A SEW possui exatamente o que necessrio
para a aplicao, desde acionamentos para variao de velocidade at controles pre-
cisos e confiveis em aplicaes que exigem elevada dinmica e preciso.
MOVITRAC LT A linha de conversores de freqncia MOVITRAC LT consiste de uma srie de produ-

tos em dois tamanhos fsicos, projetados para fornecer acionamentos com alto rendi-
mento e fcil utilizao para motores de induo trifsicos, na faixa de potncia 0,37 kW
at 160 kW.
O MOVITRAC LT utiliza controle de tenso e freqncia ou vetorial em malha aberta
para regular a velocidade do motor. O controle digital combinado com a tecnologia de
ponta do semicondutor de potncia IGBT para fornecer soluo compacta nas aplica-
es em geral. O produto projetado com a facilidade de utilizao e de instalao, jun-
to com a programao e a colocao em operao simples, deste modo, minimizando
o custo total aplicado na soluo de um acionamento.
MOVITRAC B O MOVITRAC B uma famlia de conversores de freqncia vetorial, compactos na

potncia de 0,25 at 2,2 kW, com tenso de alimentao de 220 VCA para redes mo-
nofsicas e na potncia de 0,25 at 75,0 kW, com tenso de alimentao de 380...500
VCA para redes trifsicas. Estas unidades podem ser equipadas com um controle ma-
nual opcional para simples colocao em funcionamento.
MOVIDRIVE B Os conversores de freqncia MOVIDRIVE B com uma faixa de potncia de at 132

kW, atendem s mais altas exigncias de dinmica e preciso de controle.
Esses conversores com controle vetorial so previstos para a instalao em painis
eltricos. Eles podem ser instalados em srie, so compactos e otimizados para ins-
talao em espao reduzido.
VFC As execues com VFC (Controle de fluxo por tenso) com ou sem realimentao da
rotao, permitem uma alta preciso de controle de acionamentos assncronos.
CFC MOVIDRIVE com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende s mais altas exign-
cias de preciso e dinmica. Acionamentos assncronos com MOVIDRIVE e CFC ad-
quirem caractersticas de "Servo".

3.2 Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado

O MOVIMOT representa o novo conceito de descentralizao de sistemas, sendo um
conversor de freqncia instalado dentro da caixa de ligao do motor. Pode ser forne-
cido na faixa de potncia de 0,37 at 3 kW.
Tenso de alimentao: 3 x 380...500 VCA, 3 x 200...240 VCA, 50/60 Hz
Rotaes nominais: 1400, 1700 e 2900 rpm.
Suas principais caractersticas so:

Pequeno volume da unidade
Versatilidade na aplicao
Integrao de todas as conexes eltricas entre o conversor e o motor imune a ru-
dos
Projetado com dispositivos de proteo integrados
Ventilao do conversor, independente da velocidade do motor
Economia de espao no painel eltrico e no necessita de cabos blindados no motor
Ajustes padro dos parmetros otimizados para a maioria das aplicaes comuns
Alta capacidade de sobrecarga de 1,5 CN
Compatibilidade com os padres EMC EN 50081 (nvel A) e EN 50082
Fcil instalao, colocao em operao, manuteno, adaptao em aplicaes j
existentes e troca
O MOVIMOT uma tima alternativa eletrnica aos motores de dupla polaridade ou

motovariadores mecnicos.
O MOVIMOT est disponvel em todas as execues e formas construtivas padro,
como motoredutor de engrenagens helicoidais, cnicas ou de rosca sem-fim, de eixos
paralelos, tipo Spiroplan, ou planetrio.

3.3 Operao de motor com conversor de freqncia

Curvas caractersticas de funcionamento
Torque Pela variao da freqncia e da tenso, a curva caracterstica de torque x rotao do
constante at a motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, pode ser deslocada ao longo do eixo da
freqncia rotao (veja a Fig. 12). Na faixa da proporcionalidade entre U e f (Faixa A) o motor
de rede operado com fluxo constante, podendo ser carregado com torque constante. Quando a
tenso atinge o valor mximo e a freqncia continua sendo aumentada, ocorre a dimi-
nuio do fluxo e, consequentemente, do torque disponvel (atenuao do campo, faixa
F). At o ponto de arriamento o motor pode ser operado na faixa proporcional (A) com
torque constante e na faixa de atenuao do campo (F) com potncia constante. O
torque mximo MK diminui quadraticamente. A partir de uma determinada freqncia
torna-se MK < torque disponvel,
por exemplo, com freqncia de inflexo f1 = 60 Hz
e MK = 2 x MN a partir de 100 Hz
e MK = 2,5 x MN a partir de 125 Hz.
60
00640BXX
Fig. 12: Curvas caractersticas de funcionamento com torque constante e potncia
constante (Faixa de atenuao do campo)
f1 = Freqncia de inflexo
A = Faixa proporcional
F = Faixa de atenuao do campo

Torque nominal Uma outra alternativa a operao com tenso e freqncia acima dos valores nomi-
constante at 3 x nais, por exemplo:
freqncia de rede Motor: 220 V / 60 Hz (Conexo )
Conversor: UA = 380 V a fmx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380
220
00642BXX
Fig. 13: Curvas caractersticas de funcionamento com
torque nominal constante
Pelo aumento da freqncia, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potncia.
Entretanto, devido alta carga trmica do motor em servio contnuo, a SEW recomen-
da a escolha do motor com potncia nominal prxima maior do catlogo (com classe de
isolao F!)
por exemplo: Potncia do motor de catlogo PN = 4 kW
potncia til com conexo em e fmx = 104 Hz: PN = 5,5 kW
Com isso, este motor ainda tem uma potncia 1,37 vezes acima da potncia de catlo-
go. Devido a operao com campo no atenuado, neste modo de operao o torque
mximo mantido no mesmo nvel como na ligao a rede.
Dever observar-se o desenvolvimento de rudos mais acentuados do motor devido a
rotao mais alta do ventilador, bem como a transmisso de maior potncia pelo redutor
(escolher o fator fB com valor adequado). O conversor dever ser dimensionado para a
potncia mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de servio do motor, de-
vido a conexo em mais alta do que na conexo em .

Dimensiona-
mento do Motor
Ventilao Para um torque constante pressuposta uma refrigerao constante dos motores, tam-
bm na faixa de baixas rotaes. Isso no possvel com motores autoventilados uma
vez que, com a rotao decrescente tambm se reduz a ventilao. Se no for aplicada
uma ventilao forada, dever ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ven-
tilao forada poder ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A
superfcie do motor maior em relao potncia de sada, pode dissipar melhor o calor
tambm baixas rotaes. O momento de inrcia da massa maior poder eventual-
mente tornar-se problemtico.
Considerao do Na escolha da freqncia mxima tambm devem ser considerados os dados do mo-
sistema global toredutor. A alta velocidade perifrica do estgio de entrada, com as suas conseqn-
cias (perdas por agitao, rolamentos e retentores sofrendo influncias, formao de
rudos), limita a rotao mxima admissvel do motor. O limite inferior da faixa de fre-
qncia determinado pelo sistema global.
Suavidade da A suavidade da rotao em baixas velocidades influenciada pela qualidade da tenso
rotao / Preciso de sada senoidal gerada. A estabilidade da rotao sob carga determinada pela qua-
do controle lidade da compensao do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um con-
trole da rotao atravs de um encoder instalado no motor.
3.4 Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW

As curvas caractersticas de funcionamento do motoredutor trifsico utilizadas pela
SEW, esto descritas no captulo Operao de motor com conversor de freqncia /
curvas caractersticas de funcionamento. Indicaes detalhadas para a elaborao de
projetos se encontram nos catlogos MOVIDRIVE, MOVITRAC B e MOVITRAC LT.
Diretivas SEW Para a operao com conversor os motores devem ser executados na classe de isola-
para dimensio- o F. Alm disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH.
namentos Os motores devem ser operados somente com a potncia prxima de catlogo ou com
ventilao forada.

Devido a faixa de rotaes, rendimento e cos d-se preferncia para a utilizao de

motores com 4 plos. As possibilidades a seguir esto disponveis para escolha:
Tabela 6: Execuo dos motores

Faixa de rotao a Execuo recomendada do motor
fmx = 60 Hz
Potncia Ventilao1) Classe de Termistor TF /
isolao Termostato TH
1:5 PC Prpria F sim
1 : 20 e maior PN Forada F sim
1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilao adequada da bobina de freio (veja o manual
dos freios, anteriormente publicao: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW)
PN = potncia do motor de catlogo (sem reduo)

PC = potncia reduzida = utilizao com a potncia de catlogo do motor anterior
Faixa de Faixa de rotao a faixa na qual o motor operado constantemente. Baixas rotaes
velocidade por curtos perodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) no precisam ser
consideradas na determinao da faixa.
Torque mximo Na escolha da rotao mxima na faixa de atenuao do campo com base na freqn-
cia mxima, dever ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqncia
nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque mximo MK, entretan-
to, de forma quadrtica inversa. Para se garantir uma operao segura contra arriamen-
to, a relao MK/MN dever permanecer > 1 (ns recomendamos no mnimo 1.25, veja
a Fig. 14).
60
60 70 80 90 100 110 120 130
00643BXX
Fig. 14: Torque mximo diminuindo quadraticamente

Operao em A operao em paralelo de vrios motores com um nico conversor no garante ope-
paralelo raes sincronizadas. Em funo da carga de cada um dos motores, a rotao poder
diminuir por escorregamento em at cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e
carga nominal. O desvio da rotao quase constante por toda a faixa de rotaes e
tambm no pode ser corrigido pelo conversor por compensao do escorregamento e
de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forosamente todos os motores,
portanto, tambm os sem carga no momento.
Proteo do cabo Na operao de vrios motores em paralelo com um s conversor, cada cabo de ali-
de alimentao mentao de motor deve ser equipado individualmente com um rel trmico (ou inter-
do motor ruptor automtico como proteo combinada do cabo), porque a ao de limitao da
corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo.
Barramento de possvel ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentao su-
alimentao pridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos
motores poder resultar no mximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da cor-
rente nominal do conversor carga quadrtica, bem como, operao com torque
constante sem sobrecarga.
Opcionais Os conversores de freqncia podem ser complementados com funes adicionais,

conforme a necessidade. Devido a grande variedade de opcionais possveis, com os
conversores de freqncia SEW pode ser solucionado um grande nmero de aplica-
es.
Esto disponveis por exemplo:
Opcionais para aplicaes
Controle da rotao
Funes de entrada/sada
Controle de operao sincronizada
Controle de posicionamento
Cames eletrnicos
Serra mvel
Bobinador/desbobinador com a tenso de trao mantida constante
Opcionais para comunicao
Unidades de controle manual
Interfaces seriais
Interfaces Fieldbus

4 Servoacionamentos
4 Servoacionamentos
Informaes detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catlogos

"Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos
MOVIDRIVE" e no manual "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamen-
tos".
04081abp

Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B, servomotores sncronos e
assncronos respectivamente

Servoacionamentos 4
Definio Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicaes so feitas altas

exigncias a:
Dinmica
Preciso de posicionamento
Preciso da rotao
Faixa de variao
Torque constante
Capacidade de sobrecarga
Dinmica As exigncias dinmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de
operaes cada vez mais rpidas, da elevao dos tempos de ciclo e da produtividade
correlativa de uma mquina.
Preciso A alta preciso determina freqentemente as possibilidades de aplicao de um siste-
ma de acionamento. Um sistema de acionamento dinmico moderno deve atender a
essas exigncias.
Faixa de variao Servoacionamentos so sistemas de acionamento que apresentam um desempenho
da rotao dinmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de
variao da rotao.
4.1 Servomotores
Estrutura A SEW oferece servomotores assncronos e sncronos. Os estatores desses dois mo-
tores em princpio so semelhantes, enquanto que os rotores so de execues distin-
tas:
o servomotor assncrono tem rotor de gaiola e o campo magntico gerado por in-
duo
o servomotor sncrono tem ms permanentes colados no rotor, os quais geram um
campo magntico constante

4 Servoacionamentos
Curvas Na curva caracterstica torque x rotao do servomotor, tornam-se visveis trs limites
caractersticas que devem ser observados no projeto de um acionamento:
torque x rotao 1. O torque mximo de um motor determinado pela execuo mecnica deste. No
servomotor sncrono, importante a capacidade de carga dos ms permanentes.
2. Apresentam-se limitaes de torque na faixa superior das rotaes devido a tenso
nos bornes. Isso acontece em funo da tenso no circuito intermedirio e da queda
de tenso nos condutores. Devido a fcem (fora contra-eletromotriz) a corrente m-
xima no pode mais ser aplicada.
3. Um outro limite a utilizao trmica do motor. Na elaborao do projeto calculado
o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva caracterstica S1 para servio
contnuo. Exceder o limite trmico poder causar uma danificao da isolao da
bobinagem.
rpm rpm
rpm
rpm
rpm
00226BXX
Fig. 16: Exemplo de curvas caractersticas torque x rotao de um servomotor sncrono e outro
assncrono
VY = Ventilao forada para motores sncronos

VR = Ventilao forada para motores assncronos

Servoacionamentos 4
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B

Caractersticas O MOVIDRIVE MDX60B/61B a nova gerao dos conversores de freqncia da
SEW-EURODRIVE. A nova srie B dos conversores de freqncia MOVIDRIVE apre-
senta uma estrutura modular, fornece funes melhores na faixa de potncia mais bai-
xa, mais funes bsicas e maior capacidade de sobrecarga.
Os acionamentos CA com a mais moderna tecnologia de conversor digital podem ser
utilizados sem restries na faixa de potncia de 0,55 at 160 kW. Os nveis de desem-
penho dinmico e controle de qualidade podem ser obtidos com o MOVIDRIVE para
motores assncronos CA, onde anteriormente eram possveis somente utilizando ser-
voacionamentos ou motores CC. As funes de controle integradas e a possibilidade
de melhorar o sistema com opcionais de tecnologia e comunicao, resultam em siste-
mas destinados a nveis de rendimento particularmente altos nas condies de sua am-
pla faixa de aplicaes, planejamento de projeto, colocao em operao e funciona-
mento.
Emisso baixa Os conversores de freqncia MOVIDRIVE MDX60B/61B so produzidos conforme

normas de emisso particularmente baixa, mas com o habitual alto nvel de qualidade.
Uma caracterstica especial o uso coerente de materiais de solda livres de chumbo,
na produo de eletrnicos. Estes processos livre de chumbo esto de acordo com a
Diretiva RoHS EU e a lei planejada no equipamento eletrnico.
Linha de H trs sries da linha de produtos MOVIDRIVE:

produtos MOVIDRIVE MDX60B: conversor de freqncia para motores assncronos CA sem
realimentao por encoder. As unidades no possuem opcionais.
MOVIDRIVE MDX61B: conversor de freqncia para motores assncronos CA com
ou sem realimentao por encoder, ou para servomotores sncronos e assncronos.
As unidades possuem opcionais.
MOVIDRIVE MDR60A: conversores de freqncia MOVIDRIVE (380/500 V) ope-
rando em modo regenerativo com realimentao de energia na rede de comunica-
o.
Verses Os conversores de freqncia MOVIDRIVE MDX60B/61B so disponveis em duas

verses cada, isto , verso padro e verso aplicao
Verso padro As unidades so equipadas com sistema de controle de posicionamento integrado

IPOSPLUS, como padro. O MOVIDRIVE MDX61B pode ser aumentado com os op-
cionais disponveis. A verso padro indicada pelos dgitos "00" no final da denomi-
nao dos tipos.
Verso aplicao Alm das caractersticas da verso padro, estas unidades incluem as funes tecnol-
gicas "came eletrnico" e "operao em sincronismo angular interna". Pode-se tambm
utilizar todos os mdulos aplicativos disponveis no pacote MOVITOOLSplus com as
verses aplicao. A verso aplicao indicada pelos dgitos "0T" no final da denomi-
nao dos tipos.
Systembus Com o Systembus (SBus) existente por padronizao, vrias unidades MOVIDRIVE
podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rpida transmisso de dados
entre as unidades.

4 Servoacionamentos
Opcionais Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DeviceNet e Ethernet

Operao sincronizada
Controle de posicionamento
Placa de entrada/sada
Avaliao de encoders absolutos e incrementais
Unidade de controle com texto por extenso, removvel, com memria
de parmetros
Unidade de potncia regenerativa rede
Resistores de frenagem
Filtros de rede, bobinas de rede, bobinas de sada, filtros de sada, etc.
Mdulos para aplicaes

Servoacionamentos 4
4.3 Fluxograma para a elaborao de projetos

No fluxograma a seguir mostrado esquematicamente o procedimento na elaborao
do projeto de um acionamento para posicionamentos.
Informaes necessrias para a mquina a ser acionada
Dados tcnicos e condies ambientais
Preciso de posicionamento / Faixa de variao
Clculo do ciclo operacional
Clculo dos dados de aplicao relevantes
Potncia esttica, dinmica, regenerativa
Rotaes
Torques
Diagrama operacional (carga efetiva)
Escolha do redutor
Determinao do tamanho do redutor, reduo do redutor e execuo do redutor
Verificao da preciso de posicionamento
Verificao da carga do redutor (Ma mx Ma (t) )
Escolha do sistema em funo de
Preciso de posicionamento
Faixa de variao
Controle (Posio / Rotao / Torque)
Tipo de acionamento assncrono ou sncrono
Acelerao
Torque mximo
Rotao mnima de servio do motor
Escolha do motor
Torque mximo < 300 % MN
Torque efetivo < MN rotao mdia
Relao dos momentos de inrcia das massas JL / JM
Rotao mxima
Carga trmica (faixa de variao / fator de durao cclica)
Equipamento do motor
Atribuio redutor-motor
Escolha do conversor
Atribuio motor-conversor
Potncia contnua e potncia mxima
Escolha do resistor de frenagem ou do mdulo regenerativo
Escolha dos opcionais (controle / comunicao / funes de tecnologia)
Verificar se todas as outras exigncias foram atendidas.

5 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos
Informaes detalhadas encontram-se no catlogo "Motovariadores".
04083AXX
Fig. 17: Motovariador com disco de frico VARIFRIC com redutor de eixos paralelos e
motovariador com correia em V VARIBLOC com redutor de engrenagens cnicas
5.1 Caractersticas
Muitas seqncias de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de varia-
o de rotao, sem exigncias especiais constncia de rotao, por exemplo estei-
ras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de varia-
dores mecnicos, a rotao de cada uma das mquinas simplesmente ajustada para
um valor adequado.
Os variadores mecnicos muitas vezes so combinados com um redutor. Os variadores
mecnicos so acionados por motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola.
Variadores Amplamente aplicados so:

amplamente Variadores com disco de frico, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 5.
aplicados
Variadores com correia em V, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 8.
As faixas de variao podem ser aumentadas com a aplicao de motores com plos
comutveis (por exemplo 4/8 plos).
Regulabilidade, Devido a tempos de regulao relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses
Tempo de variadores mecnicos bastante lento. Por essa razo, esses acionamentos no so
regulao utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos 5
5.2 Dimensionamento do motovariador

Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos alm da potncia
requerida e da faixa de variao da rotao, tambm a temperatura ambiente, a altitude
do local de instalao e o regime de servio. A fig. 18 mostra a potncia de sada Pa, o
rendimento e o escorregamento s em funo da reduo i.
Critrios para Uma vez que variadores mecnicos so conversores no somente de rotao, mas
o dimensiona- tambm de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critrios:
mento por torque constante
por potncia constante
por torque e potncia constantes (sempre em faixas de rotao parciais)
S Pa
[%]
Pa
0.9
3
0 0 0
0 0.3 1 2 3 i0
00633BXX
Fig. 18: Valores caractersticos dos variadores
Pa = Potncia
= Rendimento
s = Escorregamento
i0 = Reduo do variador
Reduo
na0 = Rotao de sada sem carga

ne0 = Rotao de entrada sem carga
No grfico acima exposto so mostradas as curvas de Pa, s e , conforme as medies

feitas em variadores sob carga. No diagrama mostrada uma estreita ligao entre ren-
dimento e escorregamento em relao reduo ajustada. Por razes de carter
mecnico, como frico mxima entre correia (disco de frico) e velocidade perifrica
mxima, bem como, coeficientes de atrito em funo da velocidade, aqui no h rela-
es lineares. Portanto, para a aplicao ideal de um variador mecnico necessria
uma considerao diferenciada para cada caso.

Dimensiona- Na maioria dos casos de aplicao requerido um torque de sada constante, por toda
mento para a faixa de variao. Os motovariadores dimensionados com este propsito, podem ser
torque constante submetidos a um torque calculado na seguinte frmula:
Torque de sada
Ma = Torque de sada [Nm]

Pamx = Potncia mxima de sada [kW]
namx = Rotao mxima de sada [rpm]
Com esse dimensionamento ou regime de servio, o redutor flangeado estar sob car-
ga constante em toda a faixa de variao. O aproveitamento pleno do variador atingi-
do somente rotao mxima. A baixas rotaes, a potncia requerida inferior
potncia admissvel. Com a equao a seguir, calculada a menor potncia rotao
mnima da faixa de variao:
Potncia de
sada
Pamin = Potncia mnima de sada [kW]

R = Faixa de variao da rotao
No grfico a seguir so mostrados torque e potncia em funo da rotao:
M Pa Pa max (n)
Pa max
Ma = const.
Ma
Pa min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00634CXX
Fig. 19: Valores caractersticos dos variadores, com torque constante
Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio

Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor

Dimensiona- A potncia de sada Pa pode ser requerida em toda a faixa de variao e calculada com
mento para a seguinte frmula:
potncia
constante
Potncia de
sada
A capacidade plena do variador aproveitada somente rotao de sada mnima. O

redutor flangeado deve ser adequado para a transmisso dos torques que se apresen-
tam nestas condies. Esses torques podero ser 200 - 600 % superiores aos conside-
rados no dimensionamento para torque constante (veja as curvas caractersticas).
Pa Pa max (n) Ma Ma
Ma max Ma max
Pa = Pa min = const.
Ma min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00635BXX
Fig. 20: Valores caractersticos dos variadores potncia constante


Dimensiona- Com este tipo de carga, o variador aproveitado ao mximo. O redutor dever ser di-
mento para mensionado para possibilitar a transmisso dos torques de sada mximos que se apre-
potncia e sentam. Na faixa de na ... namx a potncia permanece constante. Na faixa de namn ...
torque na o torque permanece constante.
constantes Caso a faixa de variao do variador no seja utilizada integralmente devido ao rendi-
mento, vantajoso utilizar as rotaes mais altas da faixa. Na faixa das altas rotaes,
o escorregamento do variador o mnimo e a potncia transmissvel a mxima.
00636BXX
Fig. 21: Valores caractersticos dos variadores com torque constante e potncia constante

M (t) = Curva de torque admissvel
Potncia de
sada

Fatores de Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de ser-
servio vio:
fB = Fator de servio para espcie de carga (veja a tabela a seguir)
fT = Fator de servio para a influncia da temperatura ambiente (veja o grfico a se-
guir)
O fator de servio global resulta de fB x fT.
Tipo de carga fB Explicaes Exemplos

I 1,0 servio uniforme, sem trepidaes Ventiladores, correias transportadoras
leves, ensacadoras
II 1,25 servio irregular com trepidaes Elevadores de carga, mquinas balan-
mdias ceadoras, mecanismos de translao
de guindastes
III 1,5 servio altamente irregular com fortes Misturadores pesados, transportado-
trepidaes res de rolos, mquinas/prensas de
estampar, britadores de pedras
VARIBLOC
VARIFRIC
tam b
00637BXX
Fig. 22: Fatores de servio fT
Proteo contra A proteo de motor existente, independente do tipo, no protege os redutores incor-
sobrecarga porados no conjunto.
Proteo eletr- Para a proteo contra sobrecargas em estgios de redutores combinados com varia-
nica contra sobre- dores, pode ser aplicada uma monitorao eletrnica. Na proteo eletrnica contra so-
cargas brecargas so medidas a potncia do motor e a rotao de sada do variador. Com
torque constante, a potncia se altera linearmente com a rotao, ou seja, com rotao
decrescente tambm deve diminuir a potncia do motor. Se esse no for o caso, existe
uma sobrecarga e o acionamento ser desligado. Essa proteo contra sobrecargas
no adequada como proteo contra travamentos.
Acoplamentos limitadores de sobrecargas, tambm so adequados como proteo
contra travamentos.

Indicaes para O dimensionamento de variadores, conforme j foi descrito, est em funo de diversos
a elaborao de parmetros. Na tabela a seguir constam as indicaes mais importantes para a elabo-
projetos rao de projetos com VARIBLOC e VARIFRIC.
Critrio VARIBLOC (correia) VARIFRIC (disco de frico)

Faixa de potncia 0,25 ... 45 kW 0,25 ... 11 kW
Faixa de variao 1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 em funo do 1:4, 1:5 em funo do nmero de plos do
nmero de plos do motor e da potncia de motor e da potncia de entrada.
entrada.
Regulao com o acio- Regulao em parada no admissvel, uma Regulao em parada possvel, entretanto,
namento parado vez que a tenso da correia reajustada no deveria ser aplicada com muita freqn-
automaticamente s com o acionamento em cia.
funcionamento.
Tipo de carga Adequado tambm para carga alternada (cho- Adequado s para carga uniforme (por exem-
ques por alimentao do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes
tecimento pela correia. de carga o disco de frico poder patinar,
danificando a superfcie.
Proteo Ex Para a definio da proteo contra exploso Para a definio da proteo contra exploso
para variadores mecnicos, veja "Prtica da para variadores mecnicos, veja "Prtica da
Tecnologia de Acionamentos Acionamentos Tecnologia de Acionamentos Acionamentos
protegidos contra exploso". Todas as cor- protegidos contra exploso". O anel de frico
reias so condutivas e impedem uma carga condutivo e impede uma carga esttica por
esttica por peas rotativas. Para o controle peas rotativas. Para o controle da rotao
da rotao mnima so aplicados encoders de mnima so aplicados encoders de valor real
valor real com avaliao e desligamento com avaliao e desligamento abaixo da rota-
abaixo da rotao mnima estabelecida. Em o mnima estabelecida. Em ambientes
ambientes potencialmente explosivos, utilizar potencialmente explosivos, utilizar de pre-
com preferncia acionamentos controlados ferncia acionamentos controlados por con-
por conversor. versor.
Desgaste A correia uma pea de desgaste que dever Pouco desgaste, no possvel dar indica-
ser trocada aps aproximadamente 6000 h de es concretas sobre intervalos entre trocas.
trabalho sob carga nominal. Com carga
menor a vida til se torna substancialmente
mais longa.
Possibilidades de Volante ou regulador para corrente, controle Volante, controle eltrico distncia.
controle eltrico ou hidrulico distncia.
Indicadores Indicadores analgicos ou digitais, indicao Indicadores analgicos ou digitais, indicao
analgica com escala especial. analgica com escala especial, indicao da
posio na carcaa.

Redutores 6
6 Redutores
6.1 Redutores padro para motoredutores

Informaes detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catlogos "Redutores", "Motoredutores" e
"Motoredutores planetrios".
04094AXX
Fig. 23: Motoredutores SEW
Motoredutor de engrenagens helicoidais R Motoredutor de eixos paralelos F

Motoredutor de engrenagens cnicas K Motoredutor de rosca sem-fim S
Motoredutor planetrio P Motoredutor Spiroplan W

6 Redutores
Caractersticas O motoredutor SEW consiste de um dos motores eltricos (supra mencionados) com
um redutor, formando uma unidade construtiva nica, compacta e com elevado rendi-
mento. Os critrios para a escolha do tipo de redutor adequado so, entre outros, es-
pao disponvel, possibilidades de fixao e conexo com a mquina a ser acionada.
Esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos,
redutores de engrenagens cnicas em execuo normal e em execuo com folga re-
duzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan, redutores pla-
netrios com baixa folga.
Redutor de engre- Uma unidade peculiar o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido.
nagens helicoidais Ele designado de RM e utilizado principalmente para a aplicao em sistemas de
com mancal agitao. Os redutores RM esto dimensionados para foras radiais/axiais e momentos
extendido de flexo, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de
engrenagens helicoidais padro.
Redutores duplex Os redutores duplex so utilizados em aplicaes, cujas rotaes de sada so particu-
larmente baixas. Esses redutores so formados por um redutor de engrenagens helicoi-
dais na entrada do sistema modular, em combinao com um redutor de engrenagens
cnicas (K), ou de eixos paralelos (F), ou de rosca sem-fim (S), ou planetrio (P) ou at
mesmo outro redutor de engrenagens helicoidais (R) no estgio de sada.
Rotao de sada, O tamanho do redutor depende do torque de sada. Esse torque de sada Ma calcu-
Torque de sada lado a partir da potncia nominal do motor PN e da rotao de sada do redutor na.
PN = Potncia nominal do motor [kW]

na = Rotao de sada do redutor [rpm]
= Rendimento do redutor
Determinao do Os motoredutores SEW oferecidos no catlogo so descritos ou pela potncia forneci-

motoredutor da ou pelo torque fornecido a uma dada rotao de sada. Neste caso, outro parmetro
adicional o fator de servio.

Redutores 6
Rendimento de
redutor
Perdas Perdas tpicas em redutores so perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos ro-
lamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitao no leo. Elevadas perdas
ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan.
Quanto mais alta a rotao de entrada do redutor, maiores so as perdas.
Rendimento do Nos redutores de engrenagens helicoidais, de eixos paralelos, de engrenagens cnicas

engrenamento e planetrios, respectivamente, o rendimento do engrenamento dos dentes, por estgio
dos dentes do redutor, situa-se em torno de 97 % a 98 %. Nos redutores de rosca sem-fim e nos
redutores Spiroplan o rendimento do engrenamento dos dentes, dependendo da exe-
cuo, situa-se entre 30 % e 90 %. Durante o perodo inicial de funcionamento nos re-
dutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan, o rendimento ainda poder ser
at 15 % menor. Com o rendimento estando abaixo de 50 %, o redutor estar estatica-
mente autotravante. Acionamentos dessa natureza podero ser aplicados somente se
no apresentarem torques reversos, ou se esses forem to fracos que o redutor no
possa ser danificado.
Perdas por Em determinadas formas construtivas, o primeiro estgio do redutor est totalmente
agitao imerso no leo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade pe-
rifrica no lado de entrada, apresentam perdas por agitao no desprezveis.
Manter baixas Para redutores de engrenagens cnicas, redutores de eixos paralelos, redutores de
as perdas por engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possvel, utilize a forma
agitao construtiva bsica M1, para manter baixas as perdas por agitao.
Potncia Para redutores com forma construtiva crtica e com alta rotao de entrada necessrio
mecnica que se verifique a potncia mecnica admissvel em funo das condies de instala-
incrementvel, o (local da instalao, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a
admissvel SEW.

6 Redutores
6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio

Esses redutores esto dimensionados para carga uniforme e poucas ligaes. Em caso
de desvios dessas condies necessrio multiplicar o torque de sada terico calcu-
lado ou a potncia de sada, por um fator de servio. Esse fator de servio determina-
do essencialmente pelo nmero de partidas, pelo fator de acelerao da massa e pelo
perodo de trabalho dirio. Em primeira aproximao podem ser aproveitados os se-
guintes diagramas.
Em casos de particularidades especficas das aplicaes, fatores de servio mais altos
so baseados em respectivos valores empricos. Com o torque de sada assim calcu-
lado, poder ser determinado o redutor. O torque de sada admissvel do redutor dever
ser superior ou igual ao calculado.
t B [h/d]
24 16 8
III
1.8 1.7 1.6
1.5
1.7 1.6 II
1.5 1.4
1.6
1.3
fB 1.4
1.5
1.3
1.2 I
1.1
1.4
1.2 1.0
1.3 1.1 0.9
1.2 1.0 0.8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
c/h
00656CXX
Fig. 24: Fator de servio fB necessrio para redutores R, F, K, W, S
04793AXX
Fig. 25: Fator de servio fB necessrio para redutor P
tB = Perodo de operao em horas/dia [h/d]

c/h = Ciclos por hora
Dos ciclos fazem parte todas as operaes de partida e frenagem, bem como, comutaes de baixas para
altas rotaes e vice-versa.

Redutores 6
Classificao I uniforme, fator de acelerao de massa admissvel 0,2

de carga II irregular, fator de acelerao de massa admissvel 3
III altamente irregular, fator de acelerao de massa admissvel 10
fa = Fator de acelerao de massa

JX = Todos os momentos de inrcia de massa externos
JM = Momento de inrcia de massa no lado do motor
Exemplo Classificao de carga I a 200 partidas e paradas/hora e perodo de operao 24h/dia

resulta em fB = 1,35.
Fator de servio
fB > 1,8 Em algumas aplicaes, entretanto, tambm podero apresentar-se fatores de servio
> 1,8. Esses so causados por exemplo, por fatores de acelerao de massa > 10, por
grande folga nos elementos de transmisso da mquina operatriz ou por altas foras
radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW.
Determinao da As classificaes de carga I a III so escolhidos com base nos valores mais crticos dos
classificao de momentos de inrcia de massa, tanto externamente como tambm no lado do motor.
carga possvel interpolar entre as curvas I a III.
Fator de servio No catlogo SEW, para cada motoredutor est indicado o fator de servio. O fator de
SEW servio representa a relao entre a potncia nominal do redutor e a potncia nominal
do motor. A determinao de fatores de servio no normalizada. Por essa razo, as
indicaes sobre fatores de servio dependem do fabricante e no podem ser compa-
radas.

6 Redutores
Fatores de ser- Para a determinao de redutores de rosca sem-fim dever ser considerada adicional-
vio adicionais mente a influncia da temperatura ambiente e do fator de durao do ciclo. Na Fig. 26
para redutores de so mostrados os fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim.
rosca sem-fim
fB1 I
1.8
II
1.6
III fB2
1.4 1.0
1.2 0.8
1.0 0.6
-20 -10 0 10 20 30 40 C 0 20 40 60 80 100 % ED
00657DXX
Fig. 26: Fatores de servio adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim
ED = Fator de durao do ciclo

tB = Perodo de carga em min/h
Para temperaturas < 20 C favor consultar a SEW.
Fator de servio Clculo do fator de servio total fBT para redutores de rosca sem-fim:
total para reduto-
res de rosca sem-
fim
fB = Fator de servio do grfico "Fator de servio fB necessrio"

fB1 = Fator de servio conforme temperatura ambiente
fB2 = Fator de servio para servio temporrio

Redutores 6
6.3 Redutores para Servoacionamentos

Servomotoredutores consistem de servomotores sncronos ou assncronos combina-
dos com:
Redutores padro: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrena-
gens cnicas K, de rosca sem-fim S
Redutores com folga reduzida: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F,
de engrenagens cnicas K
Redutores planetrios com baixa folga PS.
Outras informaes encontram-se no catlogo "Servomotoredutores".
Motoredutores Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSF

planetrios com A linha PSF oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com torques
baixa folga nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange quadra-
do B5 com eixo de sada macio sem chaveta.
Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSBF
A linha PSBF oferecida nos tamanhos de redutores 221/222 a 821/822, com tor-
ques nominais de 55 a 1750 Nm respectivamente. O eixo de sada com cubo flan-
geado especfico corresponde a norma EN ISO 9409. Essa norma trata das exign-
cias feitas a robs industriais. A linha PSBF reforada utilizada em aplicaes in-
dustriais onde se apresentam altas foras radiais e onde exigida uma alta rigidez.
Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSKF
A linha PSKF oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com tor-
ques nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange
quadrado B5 com eixo de sada macio com chaveta.
Indicaes para o Para o dimensionamento de servomotoredutores so necessrias as seguintes indica-

dimensionamento es:
Torque de sada Mamx
Rotao de sada namx
Fora radial / axial FRa / FAa
Folga angular < 1, 3, 5, 6, 10, > 10
Forma construtiva M1 ... M6
Temperatura ambiente tamb
Ciclo de carga exato, ou seja, indicao de todos os torques e tempos de ao
necessrios, bem como, dos momentos de inrcia de massa externos a serem
acelerados e desacelerados.

6 Redutores
Folga no redutor Os redutores planetrios com baixa folga angular da linha PS so executados a esco-
NeR lha, com folga no redutor N (normal), R (reduzida) ou minimizada (M):
Redutor N [] R [] M []
PSF / PSKF 121 8 4 2
PSF / PSKF 221...521 6 3 1
PSF / PSKF 621...921 4 2 1
PSF / PSKF 122 10 6 3
PSF / PSKF 222...522 8 4 2
PSF / PSKF 622...922 6 3 1
Folga angular < 1 mediante consulta
Adaptador Com o flangeamento de grandes motores a redutores PS., torna-se necessrio um

para motor adaptador para motor a partir das seguintes relaes entre massas:
PS. de um estgio: mM / mPS. > 4
PS. de dois estgios: mM / mPS. > 2,5
Outras indicaes para a elaborao de projetos com redutores PS. so encontradas
nos catlogos "Redutores planetrios com baixa folga" e "Servomotoredutores".
Servomotoredu- Motoredutores de engrenagens cnicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoi-

tores R/F/K com dais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores sncronos ou assncro-
folga reduzida nos, completam na faixa de torques de Mamx = 200 ... 3000 Nm o programa de moto-
redutores planetrios com baixa folga, com uma folga angular limitada.
As execues com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores:
R37 ... R97
F37 ... F87
K37 ... K87
Elaborao de As dimenses para conexo e as faixas de reduo so idnticas s das execues
projetos normais.
As folgas angulares esto indicadas nos respectivos catlogos, em funo do tamanho
do redutor.

Redutores 6
6.4 Foras radiais, foras axiais

Critrios adicionais para a escolha do tamanho de redutor so foras radiais e foras
axiais previstas. Para as foras radiais admissveis so determinantes a resistncia dos
eixos e a capacidade de carga dos rolamentos. Os valores mximos admissveis indi-
cados no catlogo se referem sempre ao ponto de aplicao da fora no centro da pon-
ta de eixo, com o sentido (da aplicao de fora) desfavorvel.
Ponto de aplica- Com o ponto de aplicao da fora fora do centro, apresentam-se foras radiais admis-
o da fora sveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a fora for aplicada, tan-
to mais altas podero ser postas as foras radiais admissveis e vice-versa. As frmulas
para a aplicao da fora fora do centro podem ser encontradas no catlogo "Motore-
dutores", captulo "Projetos de redutores". O valor da fora axial admissvel pode ser
determinado com exatido, somente conhecendo a carga da fora radial.
A fora radial na ponta de eixo, com transmisso do torque por meio de roda dentada
ou de engrenagem, resulta do torque de sada e do raio do elemento de transmisso
(roda dentada ou engrenagem).
F = Fora radial [N]

M = Torque de sada [Nm]
r = Raio [m]
Determinao da Na determinao da fora radial deve-se calcular com fatores de acrscimo fZ. Esses
fora radial esto em funo dos meios de transmisso aplicados: engrenagens, correntes, cor-
reias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influncia
da tenso prvia da correia. As foras radiais calculadas com o fator de acrscimo no
devem ser superiores fora radial admissvel para o redutor.
Elemento de transmisso Fator de acrscimo fZ Observaes

Acionamento direto 1,0
Engrenagens 1,0 17 dentes
Engrenagens 1,15 < 17 dentes
Rodas dentadas para correntes 1,0 20 dentes
Rodas dentadas para correntes 1,25 < 20 dentes
Correias em V 1,75 Influncia da tenso prvia
Correias planas 2,50 Influncia da tenso prvia
Correias dentadas 1,50 Influncia da tenso prvia
Cremalheira 1,15 < 17 dentes (pinho)

6 Redutores
FR = Fora radial [N]

Md = Torque de sada [Nm]
d0 = Dimetro mdio [mm]
fZ = Fator de acrscimo
Definio da apli- A aplicao de uma fora definida conforme a Fig. 27:

cao de fora
x

FX
0 FA
0
- +
02355CXX
Fig. 27: Definio da aplicao de uma fora
FX = fora radial admissvel no ponto X [N]

FA = fora axial admissvel [N]

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos 7
7 Frmulas da Tecnologia de Acionamentos
7.1 Movimentos bsicos

Todas as aplicaes podem ser subdivididas em dois movimentos bsicos:
Movimento linear (acionamento de sistemas de Movimento circular (mesa rotativa)

translao, elevao)
Percurso s [m] Percurso angular [rad] ou []
rad o grau ciclomtrico
no crculo de raio e sem
unidade [rad] = 1
360 6,28 rad
Velocidade v [m/s] Velocidade angular [rad/s] ou [1/s]
Rotao n [rpm]
=2n
Acelerao a [m/s2] Acelerao angular [rad/s2] ou [1/s2]
Fora F [N] Torque M [Nm]
Massa m [kg] Momento de inrcia de J [kgm2]
massa
Raio r [m]
Dimetro D [m]
Relaes Para movimento retilneo ou linear, vale:

cinemticas
v = constante a = constante
Percurso
Velocidade
Acelerao
Tempo

Para movimentos circulares, vale:
= constante = constante
Percurso
Velocidade
Acelerao
Tempo
Converso movi- Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicao, sempre tem um mo-
mento linear / vimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento
circular circular e vice-versa.
ngulo
Velocidade
rpm
Acelerao

7.2 Momento de inrcia

Reduo dos Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na fre-
momentos de nagem, todos os momentos de inrcia de massa a serem acelerados devem ser referi-
inrcia de massa dos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservao de energia,
externos todas as relaes de transmisso entram em quadrado.
Momento de
inrcia de
massa externo
JL = Momento de inrcia de massa da carga
JX = Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor
iT = Reduo total
Disso resulta para um movimento circular como aplicao:
Movimento
circular
n= Rotao conforme reduo total (transmisso intermediria e redutor)

nM = Rotao do motor
Da mesma forma, tambm uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida
para o eixo do motor:
Movimento
linear ,
rpm

Corpos rotativos Momentos de inrcia de massa de corpos rotativos caractersticos

Corpo Posio do eixo Smbolo Momento de inrcia de massa J
de rotao
Perpendicular
Anel circular, parede fina
superfcie plana
Cilindro oco, parede fina
do anel
Cilindro macio Eixo longitudinal
Cilindro oco,
Eixo longitudinal
parede grossa
Perpendicular
Disco superfcie plana
do disco
Eixo de simetria na
Disco superfcie plana do
disco
Esfera Passando pelo centro
Esfera oca, de parede fina Passando pelo centro
Barra fina, com compri- Perpendicular no

mento l meio da barra
A
S
a
Teorema de
Steiner
JS = Momento de inrcia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotao passando pelo
centro de gravidade S
JA = Momento de inrcia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotao passando por A
a = Distncia entre os dois eixos paralelos entre si
m = Massa do corpo

7.3 Potncia esttica ou dinmica

A potncia total de cada aplicao se subdivide em potncia esttica e dinmica, res-
pectivamente. A potncia esttica a potncia velocidade constante, principalmente
as foras de atrito e foras gravitacionais. A potncia dinmica a potncia necessria
para aceleraes e desaceleraes. Em aplicaes diferentes, ambas as parcelas de
potncia, tm efeitos diferentes.
Horizontal / A explicao dessa relao, com base em movimentos verticais e horizontais, respec-
Vertical tivamente:
m m
Para poder comparar melhor as aplicaes, partimos da mesma massa, da mesma ve-
locidade e da mesma acelerao.
Fora Movimento vertical Movimento horizontal
Fora gravitacional grande zero
Fora de acelerao mesma intensidade
Fora de atrito desprezado no exemplo atual
Esse exemplo mostra que um sistema de elevao necessita de uma potncia superior
de um sistema de translao. Alm disso, no sistema de elevao, o tamanho do mo-
tor determinado at 90 % pela fora gravitacional, portanto, potncia esttica.
Contrariamente a isso, no sistema de translao, o tamanho do motor determinado
at 90 % pela fora de acelerao, portanto, potncia dinmica.
Sistema de Outro caso de aplicao um sistema de elevao com contra-peso. Com 100 % de
elevao com compensao de peso, a fora gravitacional se torna zero, entretanto, a potncia de
contra-peso acelerao dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potncia total, entretanto,
inferior a de um sistema de elevao sem contra-peso.

7.4 Foras de resistncia

Foras de resistncia so foras que agem em sentido contrrio do movimento.
Foras de resis- Atrito esttico e atrito de deslizamento

tncia estticas
Fora de atrito
FR = Fora de atrito [N]

= Coeficiente de atrito
FN = Fora peso perpendicular em relao superfcie [N]
Fora peso
m = Massa [kg]
g = Acelerao devido gravidade [m/s2]
= ngulo de inclinao []
Resistncia
translao
FF = Resistncia translao [N]

D = Dimetro da roda livre [mm]
L = Coeficiente de atrito do mancal
d = Dimetro do mancal [mm]
f = Brao de alavanca do atrito rolante [mm]
c = Coeficiente de atrito lateral (flange da roda)
A resistncia translao se compe de:
Atrito rolante
Atrito do mancal
Atrito do flange
da roda
Foras gravitacionais
Sistema de ele-
vao vertical
Fora negativa sen

Foras de resis- Fora de acelerao

tncia dinmicas
Movimento linear
Movimento
circular
7.5 Torques
Movimento linear
Movimento rpm
circular
,
7.6 Potncias
Movimento linear
Movimento rpm
circular
7.7 Rendimentos
O rendimento total da instalao se compe pela multiplicao de todos os rendimentos
unitrios no acionamento. Geralmente so os seguintes:
Rendimento do redutor G
Rendimento da carga L
Rendimento total T = G L
Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potncia esttica e
dinmica, respectivamente.

7.8 Clculo de fusos

Rotao do fuso
rpm
n = Rotao do fuso
v = Velocidade da carga
P = Passo do fuso
Percurso angular
= Percurso angular do fuso

s = Percurso da carga
P = Passo do fuso
Acelerao
angular
= Acelerao angular do fuso

a = Acelerao da carga
P = Passo do fuso
Torque esttico
F = Fora de resistncia da carga, por ex. por atrito

P = Passo do fuso
M = Torque esttico
= Rendimento do fuso (veja o apndice)
Torques dinmicos so calculados segundo as frmulas do movimento linear.

7.9 Frmulas especiais

Esclarecimentos sobre os smbolos, veja a legenda.
Tipo Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (clculo
tativo, movimento vertical para cima simplificado com rotao sncrona)
Tempo de
acelerao [s]
,
,
Tempo de
comutao [s] , ,
Tempo de
frenagem [s] , ,
Percurso na
partida [mm]
Percurso na
comutao [mm]
Percurso no posi-
cionamento [mm]
Preciso de , ,
posicionamento
Acelerao na
partida [m/s2]
Desaceler. na co-
mutao [m/s2]
Desaceler. na
frenagem [m/s2]
Nmero de
partidas [c/h]
Energia de
frenagem [J] , ,
Vida til do freio

(at reajuste) [h]

8 Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao
Especificao Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifsico com freio e redutor de
engrenagens helicoidais:
Massa do carro de translao: m0 = 1500 kg

Massa da carga: mL = 1500 kg
Velocidade: v = 0,5 m/s
Dimetro da roda: D = 250 mm
Dimetro do mancal: d = 60 mm
Superfcies de contato: Ao/Ao
Brao de alavanca do atrito rolante: Ao sobre ao f = 0,5 mm
Coeficiente de atrito lateral para mancal c = 0,003
(flange da roda):
Coeficiente de atrito do mancal: para mancal L = 0,005
Transmisso intermediria: Transmisso intermediria por corrente,
iV = 27/17 = 1,588
Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm
(acionado):
Rendimento da carga: L = 0,90
Fator de durao do ciclo: 40 % ED
Nmero de partidas: 75 ciclos/hora com carga e 75 ciclos/hora
sem carga, 8 horas/dia
So acionadas 2 rodas. As rodas no devem patinar na partida.
00777AXX
Fig. 28: Acionamento de sistema de translao

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao 8
8.1 Clculo de motor
Resistncia
translao
com carga , , , ,
sem carga , , , , ,
Para o clculo da resistncia translao insignificante o nmero de rodas livres em

aplicao.
Potncia esttica A potncia esttica PS considera todas as foras que se apresentam no estado de no
acelerado. Essas foras so, entre outras:
Atrito rolante
Foras de atrito
Fora de elevao na subida
Fora devido presso do vento
Rendimento T o rendimento total da instalao, consistindo do rendimento do redutor G e do ren-

dimento de elementos de transmisso externos L. Os rendimentos dos elementos de
transmisso podem ser obtidos no apndice com tabelas.
Engrenagens heli- O rendimento do redutor de engrenagens helicoidais e cnicas respectivamente, pode
coidais e cnicas, ser estimado com G = 0,98 por estgio de engrenamento (por exemplo, redutor de 3
respectivamente estgios: G = 0,94). Os rendimentos de redutores de rosca sem-fim podem ser obtidos
no catlogo de motoredutores SEW, sob considerao da reduo do redutor.
Uma vez que at esse momento o redutor ainda no est determinado, calcula-se com
o valor mdio de redutores de 2 e de 3 estgios G = 0,95.
Rendimento O rendimento da carga est em funo dos elementos de transmisso depois do redu-
da carga tor (por ex. correntes, correias, cabos, peas dentadas ...).
Do apndice: Rendimento de correntes L = 0,90 ... 0,96.
No estando disponveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (L = 0,90).
Rendimento total , , ,

Rendimento Rendimentos reversos podem ser calculados, conforme frmula a seguir:

reverso
Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento rever-

so se torna 0 (autotravamento esttico!).
Potncia esttica
,
com carga ,
,
, ,
sem carga ,
,
A potncia esttica calculada se refere ao eixo do motor.

Essa potncia somente uma parte da potncia exigida pelo motor, uma vez que nos
acionamentos horizontais a potncia de acelerao (= potncia dinmica) determi-
nante.
Potncia A potncia dinmica a potncia que acelera o sistema todo (carga, elementos de
dinmica transmisso, redutor e motor). Nos acionamentos no controlados eletronicamente o
motor disponibiliza um torque de acelerao, com o qual esse sistema acelerado.
Quanto maior o torque de acelerao, maior a acelerao.
Em geral, os momentos de inrcia de massa de elementos de transmisso e de redu-
tores podem ser desprezados. O momento de inrcia do motor ainda no conhecido,
uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razo, deve agora ser cal-
culado um motor por aproximao, exclusivamente via potncia dinmica para a ace-
lerao da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de transla-
o a relao entre momento de carga e momento de inrcia de massa do motor geral-
mente bem alta, aqui o motor j pode ser determinado com bastante preciso. Mesmo
assim necessria uma verificao posterior.
Potncia total
PT = Potncia total
PDL = Potncia dinmica da carga
PDM = Potncia dinmica do motor
PS = Potncia esttica
= Rendimento total
O valor faltante da acelerao de partida admissvel aP ainda deve ser calculado. Aqui
o critrio que as rodas no devem patinar.

Acelerao de par- As rodas patinam quando a fora perifrica FU se torna superior fora de atrito FR.
tida admissvel
Caso
Fora perifrica
extremo:
m = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas m = m/2
0 = 0,15 (coeficiente de atrito esttico ao/ao, veja o apndice)
Acelerao , , ,
admissvel
Com a acelerao sendo inferior acelerao admissvel aP, as rodas no patinam.
Potncia total (sem potncia dinmica do Motor)
, , ,
com carga
, ,
, , , ,
sem carga
, ,
Acelerao suave A patinagem das rodas por alta acelerao deve ser impedida. Por essa razo esco-
lhido um motor de 2 plos. Devido baixa relao entre o momento de inrcia de massa
externo e o momento de inrcia de massa do motor necessria mais energia para
acelerar o motor at a alta rotao. A operao de acelerao mais suave.
Torque de Nos motores de 2 plos dessa classe de potncia, o torque de acelerao MH 2x

acelerao maior do que o torque nominal. Uma vez que a acelerao introduzida representa a
acelerao mxima admissvel, escolhemos primeiro um motor cuja potncia nominal
inferior potncia total Ptotal calculada para o estado de vazio.
Motor escolhido DZ71D2 /BMG

PN = 0,55 kW
nN = 3300 rpm Dados do catlogo "Motoredutores"
MH/MN = 1,7
JM = 5,27 104 kgm2

Reclculo At aqui o clculo foi feito sem dados do motor. Por isso, necessrio um reclculo com
dados do motor.
Desempenho Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de va-
na partida zio:
Momento de inrcia
,
de massa externo , , 0,0031
3300 rpm
Torques
Torque nominal ,
1,59
3300 rpm
1,7 2,7 MH no um valor de

Torque de
catlogo e deve ser
acelerao
convertido.
ML um fator de clculo
Momento de carga , , , puro sem o rendimento.
,
sem carga 0,17
3300 rpm
Momento de carga , , ,
com carga 0,35
3300 rpm
Tempo de partida sem carga
0,0031
0,000527 3300 rpm
,
0,58
, 2,7 0,17
, ,
Acelerao na partida, sem carga
,
0,86
0,58
A acelerao na partida, sem carga, est inadmissivelmente alta. Com um aumento do

momento de inrcia de massa do motor, por ex. por montagem de um ventilador pesa-
do, a acelerao poder ser reduzida. Isso, entretanto, reduz o nmero de partidas ad-
missvel. Tambm a escolha de um motor menor poder reduzir a acelerao.

Ventilador pesado Novo reclculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):
,
Tempo de Partida
0,0031
0,000527 , 3300 rpm
,
0,85
0,17
, 2,7
,
Acelarao na ,
partida 0,59
0,85
A acelerao na partida, sem carga, se encontra na faixa admissvel.

Com isso foi encontrado um motor adequado.
Tempo de partida e acelerao na partida com carga.
,
Tempo de partida
0,0063
0,000527 , 3300 rpm
,
1,5
0,35
, 2,7
,
Acelerao na ,
partida 0,33
1,5
Percurso na partida 1,5 , 375

Nmero de parti-
das admissvel
Com carga
Nmero de partidas do motor em vazio conforme catlogo, com retificador de

freio BGE.
,
, ,
,
0,35
2,7 ,
, 144
0,0063
0,000527 ,
,
0,000527
,
Sem carga , ,
,
0,17
2,7 ,
, 309
0,0031
0,000527 ,
,
0,000527
Com a seguinte frmula pode ser determinado o nmero de partidas admissvel para a
combinao de um nmero igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
Com carga e 144 . 309

sem carga
98
144 + 309
ZC = nmero de partidas por ciclo
ZPL = nmero de partidas admissvel, com carga
ZPE = nmero de partidas admissvel, sem carga
A exigncia de 75 ciclos por hora pode ser atendida.

Desempenho de
frenagem
Torque de Os valores da acelerao e da desacelerao devem ser semelhantes. Alm disso
frenagem deve observar-se que a resistncia translao e, portanto, o momento de carga da
resultante apia o torque de frenagem.
Torque de frenagem 2,7 0,35 , 2,11
0,000527 , 0,0063 , 3300 rpm

Tempo de frenagem 0,97
, L , , 0,35 ,
,
Desacelerao na
frenagem
0,52
0,97
Percurso de , , 0,97 245

posicionamento
t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catlogo "Motoredutores", captulo
Motores trifsicos com freio).
Preciso de , , 245 29,4

frenagem

Trabalho do freio O trabalho do freio transformado em calor e, esse trabalho uma medida para o des-
gaste das lonas de freio.
Com carga
,
, 0,000527 , 0,0063 , 3300 rpm
, 0,35 , ,
420
, 0,000527 , 0,0031 , 3300 rpm
Sem carga , 0,17 , ,
291
O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que
para o clculo da vida til do freio at a regulagem, deve ser posto o valor mdio da
energia de frenagem WB
420 291
Trabalho do freio 355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem

Vida til do freio 2250 (veja o apndice)
at a regulagem 355,5
Aps 2.250 horas de funcionamento (a 8 horas/dia = aproximadamente 1 ano) o mais

tardar, deveria ser reajustado o freio e verificado o disco de freio.
8.2 Dimensionamento do redutor
,
Rotao de sada
, , , rpm
3300 rpm
Reduo do redutor 54,4
, rpm

Fator de servio Para servio de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operaes de partida e de
frenagem por hora, com base na fig. "Fator de servio fB" no captulo "Redutores", cal-
culado o seguinte fator de servio:
0,0063
2,49
0,000527 , Classificao de carga 2
Com um fator de acelerao de massa > 20, o que no raro nos acionamentos de sis-
temas de translao, deve observar-se que a instalao apresente a menor folga pos-
svel. Caso contrrio, com ligao rede poderiam ser causadas danificaes do redu-
tor.
Potncia de A potncia de referncia para o clculo do redutor, por princpio a potncia nominal
referncia do motor.
,
Torque de sada ,
, rpm
Redutor adequado: R27 com na = 60 rpm e Mamx = 130 Nm
Com isso o torque de sada Ma (referido potncia nominal do motor), o fator de servio
fB e a fora radial FQ, so:
,
Torque de sada ,
rpm
Fator de servio ,
,
,
Fora radial ,
,
Nmero de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Foras radiais, foras
axiais")
Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a fora da tenso
prvia: FRa_zul = 3530 Nm.
Com isso est determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.

8.3 Acionamento para sistema de translao com 2 velocidades

O acionamento mencionado no exemplo anterior dever desenvolver o percurso com
1/4 da velocidade, na operao de preparao, com motor com polaridade 8/2. Adicio-
nalmente dever a preciso de posicionamento ser reduzida para 5 mm. As con-
dies estticas permanecem inalteradas.
Especificao: Massa do carro: m0 = 1500 kg
Velocidade: v = 0,5 m/s
Dimetro da roda : D = 250 mm
Transferido do exemplo anterior:
Resistncia translao : FF = 241 N
Potncia esttica: PS = 0,14 kW
Rendimento Total: T = 0,85
Desacelerao O procedimento o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crtico nos
na comutao motores com plos comutveis no a acelerao na partida, mas sim, a desacelera-
o na comutao da alta, para a baixa rotao. Motores com plos comutveis propor-
cionam como torque de comutao aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de
acelerao da "bobinagem lenta".
O torque de acelerao da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potncia espe-
rada aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutao es-
perado fica, aproximadamente:
Torque de , , ,
comutao
MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 plos
Escolha do motor Por essa razo escolhido primeiro um motor cuja potncia nominal de 8 plos seja
menor, no mnimo pelo fator 4,25 do que potncia dinmica calculada a partir da carga
a uma acelerao admissvel.
, ,
Potncia dinmica
,
Potncia Total
Motor escolhido DZ71D8/2 /BMG

PN = 0,06/0,25 kW
nN = 810/3250 rpm dados do catlogo "Motoredutores"
MH/MN = 1,8/2,9
JM = 5,27 104 kgm2

Torque nominal do motor, para a rotao com 2 plos
,
0,73
Torque nominal 3250 rpm
Torque de 2,9 2,12

acelerao
ML uma mera grandeza de
, , , clculo, sem rendimento
Momento de carga
0,35
3250 rpm
,
Momento de inrcia , , 0,0065
da massa externa 3250 rpm
0,0065
, 3250 rpm
,
Tempo de partida 1,63
0,35
, , 2,12
,
Acelerao na ,
partida 0,31
1,63
Desacelerao na Nos motores com plos comutveis, entretanto, decisiva a desacelerao na comu-
comutao tao
Tempo de comutao
,
Torque de , 3,2
comutao
, 0,0065 , 3250 810 rpm

Tempo de comutao 0,44
, 3,2 0,35 ,
810 rpm
Acelerao na ,
comutao
3250 rpm
0,85
0,44

Na comutao sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme j foi calcu-
lado no exemplo anterior, a acelerao mxima admissvel, entretanto, de aproxima-
damente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutao agora pode ser melhorado pe-
las duas possibilidades abaixo descritas.
Ventilador pesado Com o ventilador pesado, devido sua alta massa centrfuga, prolonga-se o tempo de
comutao. O nmero de partidas admissvel, entretanto, fica reduzido consideravel-
mente.
Unidade de Com a unidade WPU se aproveita a reduo do torque de comutao (em aproximada-
comutao suave mente 50 %) na comutao em duas fases. A terceira fase ligada automaticamente.
(WPU) Ns escolhemos a soluo com WPU, porque no queremos aceitar perdas no nmero
de partidas. Em casos extremos tambm possvel aplicar os dois meios juntos.
Com isso, para o caso da operao sem carga, fica:
, 0,0032 , 3250 810 rpm

Tempo de comutao 0,48
, 1,6 0,17 ,
810 rpm
Acelerao na
,
3250 rpm
comutao 0,78
0,48
Nmero de partidas
admissvel,
com carga
0,35
2,12 ,
, 303
0,0065
,
,
,

Aquecimento Alm disso, devido ao aquecimento adicional na comutao, deve ser includo no cl-
adicional na culo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condies de deslocar o carro com
comutao carga completa, com um nmero de partida ZPL = 303 0,7 = 212 vezes.
O nmero de partidas admissvel aumenta se o motor estiver equipado com classe de
isolao H, ou com ventilao forada.
Uma outra possibilidade de se aumentar o nmero de partidas admissvel, a partida
na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior).
Com partida na baixa rotao e subseqente comutao para a alta rotao, o nmero
de partidas calculado diminui cerca de 25 %.
Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejvel para algumas
aplicaes. Alm disso, aumenta o tempo de ciclo.
Nmero de O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O nmero de partidas
partidas de admissvel com carga, conforme calculamos acima, de 212c/h. Com as frmulas an-
vrios ciclos teriores e sem carga, agora pode ser calculado o nmero de partidas sem carga.
Resistncia
translao
, , , ,
ML uma mera grandeza de

, , 9,55 clculo, sem rendimento
Torque esttico 0,18
3250 rpm
0,18
2,12 ,
Nmero de partidas
, , 487
0,0032
admissvel ,
,
,
O motor atinge a capacidade trmica mxima aps 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem
carga.

Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor mdio segundo a seguinte
frmula:
487 212
Nmero de partidas 147
admissvel 487 212
Mais de 2 esp- Com mais de 2 espcies de carga diferentes as partidas individuais devem ser conver-
cies de carga tidas em respectivas ligaes em vazio.
Suposio O sistema de translao se desloca ao longo de um plano inclinado.
O ciclo o seguinte:
1. percurso: com carga, para cima
2. percurso: com carga, para baixo
3. percurso: com carga, para cima
4. percurso: sem carga, para baixo
Depois disso o ciclo se reinicia.
Valores para Os valores so escolhidos arbitrariamente.

o nmero de
Nmero de partidas Com carga, Com carga, Sem carga, Sem carga,
partidas subida descida subida descida
Nmero de partidas 49 402 289 181
[c/h]
Nmero de parti- O nmero de partidas do motor em vazio, conforme catlogo, de 1200 c/h.
das em vazio Primeiro se calcula quantas ligaes em vazio correspondem a uma ligao com carga
no respectivo percurso.
1200/49 = 24,5 com carga para cima (24,5 ligaes em vazio correspondem
a uma partida com carga)
+ 1200/402 = 3,0 com carga para baixo
+ 1200/49 = 24,5 com carga paara cima
+ 1200/181 = 6,6 sem carga para baixo
58,6
Em palavras Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo so "con-
sumidas" 58,6 ligaes em vazio.
Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.

Clculo da pre- Os clculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem
ciso de posicio- mais longo e, por conseguinte, aqui a preciso de posicionamento menor do que no
namento percurso sem carga.
Torque de O torque de frenagem escolhido de 2,5 Nm, como no exemplo anterior.

frenagem
Tempo de frenagem
,
, 0,0065 , 810 rpm

0,18
, , 0,35 ,
,
Desacelerao na
frenagem 0,72
0,18
Percurso de
frenagem
t2 = t2II = 0,005 s para ligao do freio nos lados CC e CA.
, , 0,18 12,35
Preciso de , , 12,35 1,5

posicionamento

8.4 Acionamento para sistema de translao com conversor de frequncia

Especificao Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg dever transportar uma massa de carga
de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem
carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade.
Para a acelerao fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s
de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desacelerao para uma
melhor preciso de posicionamento.
00780AXX
Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo
Dimetro da roda: D = 315 mm

Dimetro do mancal: d = 60 mm
Superfcies de contato: ao/ao
Brao de alavanca do atrito rolante: ao sobre ao f = 0,5 mm
Coeficiente de atrito lateral para mancal c = 0,003
(flange da roda):
Coeficiente de atrito do mancal: para mancal L = 0,005
Transmisso intermediria: Transmisso intermediria por
corrente, iV = 27/17 = 1,588
Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm
(acionado):
Rendimento do redutor: G = 0,95
Fator de acrscimo para fora radial: fZ = 1,25
Faixa de variao: 1 : 10
Nmero de partidas: 50 ciclos/hora

Otimizao do
diagrama veloci-
dade/tempo
Otimizao para acelerao mnima.
00781AXX
Fig. 30: Otimizao para acelerao
Otimizao para velociade. A acelerao est especificada.
00782AXX
Fig. 31: Otimizao para velocidade

Tempo de Embora o tempo de posicionamento seja desprezado, o resultado bastante preciso.

posicionamento
, , , , ,
Velocidade
,
,
,
Tempo de acelerao
,
Percurso na , , ,
acelerao
, ,
Tempo de comutao
,
,
, ,
Percurso na , , ,
comutao
Percurso no , , ,
posicionamento
Percurso da ,
translao
,
,
Tempo da translao
,
Tempo Total ,

Clculo da
potncia
Resistncia
translao
, , , ,
,
Potncia esttica ,
,
ML uma mera grandeza

, , , de clculo, sem rendimento
Momento de carga 1,67
1700 rpm
Potncia dinmica sem momento de inrcia de massa do motor, para a avaliao da

potncia do motor.
, ,
Potncia dinmica ,
,
Potncia total sem potncia de acelerao da massa do motor, a qual ainda no est
fixada.
Potncia Total , , ,
Uma vez que, para a acelerao pelo conversor de frequncia, podem ser disponibili-
zados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW.
Motor escolhido DZ100LS4 /BMG

PN = 2,2 kW Dados do catlogo "Motoredutores"
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 104 kgm2 (incl. freio)

Potncia de
acelerao
Torque de
acelerao
,
,
Torque de , 0,1029 1700 rpm

acelerao , 1,67
16,5
, , ,
,
12,36
Torque nominal
1700 rpm
16,5
M H / MN 133
12,4
Uma vez que na faixa de rotao baixa (< 25 % da rotao nominal) o torque disponvel
no motor no proporcional corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (con-
versor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN.
No nosso exemplo de clculo so requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissvel.

Faixa de ajuste
Faixa de atenua- Se o motor for operado acima da frequncia de inflexo f1 (na denominada faixa de ate-
o de campo nuao de campo), dever observar-se que tanto o torque nominal que decresce pro-
porcionalmente, como tambm, o torque mximo que decresce quadraticamente, se-
jam superiores ao momento de carga requerido.
00783BXX
Fig. 32: Faixa de atenuao de campo
[1] = Faixa de atenuao de campo

f1 = Frequncia de inflexo
Rotao reduzida Na operao com rotao reduzida os motores com autorefrigerao no podem dissi-
na faixa de torque par plenamente o calor produzido devido reduo da rotao do ventilador. Neste ca-
constante so, para o dimensionamento correto, decisivo o conhecimento exato do fator de du-
rao mxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes necessria a
aplicao de uma ventilao forada, ou de um motor maior, que devido superfcie
maior, pode dissipar mais calor.
Diretivas para o no mnimo classe de isolao F

dimensionamento prever termistor (TF), ou termostato (TH) no motor
na faixa de ajuste
devido faixa de rotaes, ao rendimento , e ao cos. , utilizar motores com 4 p-
los.
Respectivas indicaes detalhadas para a elaborao de projetos so encontradas na
publicao "Prtica da tecnologia de acionamentos - Conversores de frequncia".
Faixa de atenua- Uma vez que a carga no retorno rpido bem reduzida, o motor operado na faixa de
o de campo atenuao de campo, com 120Hz. Isso torna necessria uma verificao do torque.
Torque nominal do motor frequncia de inflexo: MN = 12,4 Nm
Torque mximo frequncia de inflexo: MK = 28,9 Nm

Na operao a
120 Hz
60
Torque nominal 120 12,4 6,2
120
60
Torque mximo 120 28,9 7,23
120
O momento de carga a m0 = 500 kg (operao sem carga) inclusive a parcela de ace-

lerao e rendimento, de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operao na faixa
de atenuao de campo admissvel.
Curva caracters- Com a utilizao da curva caracterstica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser
tica a 104 Hz escolhido um motor de tamanho prximo menor.
Motor escolhido DZ 90 L4 BMG

PN = 1,5 kW a nN = 1720 rpm Dados do catalgo "Motoredutores"
PN = 2,2 kW a nN = 3000 rpm
JM = 39,4 104 kgm2 (incl. freio)
Esse motor, na utilizao da cuva caracterstica a 104 Hz, ligado com um conversor
para 2,2 kW, pode fornecer uma potncia de 2,2 kW em servio contnuo.
Do momento de carga, referido nova rotao nominal nN = 3000 rpm, de

ML = 0,94 Nm.
O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, de
MN = 7 Nm.
1,54
Torque de
acelerao 10,95
,
10,95
M H / MN 156
7,0
A curva caracterstica a 104 Hz admissvel.

Controle de As caractersticas do motor trifsico operando com conversor de frequncia so melho-

rotao radas pela opo "Controle de rotao".
So necessrios os seguintes componentes adicionais:
encoder montado no motor
controlador de rotao integrado no conversor
Com um controle de rotao so obtidas as seguintes caractersticas tcnicas de
acionamento:
Faixa de variao da rotao at 1:100 a fmx = 60 Hz
Rotao em funo da carga < 0,3 % referido a nN e variao brusca da carga
M = 80 %
O tempo de transiente no caso de variao da carga diminudo para aprox. 0,3
... 0,6 s .
Com a seleo adequada de um conversor o motor poder gerar torques temporrios
superiores ao seu torque mximo com ligao rede. Valores de acelerao mxima
so alcanados com o acionamento projetado para fmx < 48 Hz e com frequncia de
inflexo ajustada para 60 Hz.
Operao Com a funo "Operao sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assn-
sincronizada cronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relao proporcional ajustvel.
So necessrios os seguintes componentes adicionais:
encoder montado no motor
controlador de operao em sincronismo/rotao integrados ao conversor
As seguintes tarefas podem ser solucionadas:
operao de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda eltrica")
operao proporcional (relao de transmisso sincronizada ajustvel, "redutor
eletrnico)
operao temporariamente sincronizada com determinao interna da diferena
angular durante a roda livre ("serra mvel")
operao sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referncia (bancos
de ensaio de toro, gerao de desequilbrio em vibradores)
operao sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referncia (estei-
ras de transferncia).

"Serra mvel" Um filete de material sinttico, avanando continuamente, dever ser serrado em dis-
tncias precisas de um metro.
Especificao Velocidade de avano: 0,2 m/s
Percurso de deslocamento mx. da serra: 1m
Massa da serra: 50 kg
Durao da operao de corte: 1 s / 0,4 m
50306AXX
Fig. 33: "Serra mvel"
Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo dimetro (215 mm). O
acionamento est determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma fre-
quncia de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possvel, dever ser utilizado para
o avano da serra.
Esclarecimento Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, mesma reduo
do redutor, possa recuperar (alcanar) rapidamente a fita. Isso no forosamente ne-
cessrio. Na escolha de redues (i) diferentes pode ser programada uma adaptao
na eletrnica para operao sincronizada.
Ciclo Aps o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento
da serra, com tempo limitado. A distncia entre eixos, entretanto, continua sendo con-
tato internamente. Adicionalmente poder ser programado um denominado "contador
escravo". Esse clcula via o nmero de impulsos programados um novo ponto de re-
ferncia deslocado precisamente pela distncia da serra.

O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz a instalada
finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operao.
O eixo da serra alcana o novo ponto de referncia. Via um rel de sada programvel
no conversor (slave in position) disparada a operao de corte.
00785BXX
Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra mvel""
[1] = retorno
[2] = operao sincronizada
O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) dever estar percorrido aps 2 se-
gundos.
Frequncia do Com as conhecidas "frmulas da tecnologia de acionamento" calcula-se que a uma

conversor acelerao de 1 m/s2 a velocidade de translao de 0,55 m/s, o que corresponde
seguinte frequncia de conversor:

Diagrama Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transporta-
percurso-tempo dora, com a curva para 104 Hz. Uma determinao da potncia deve ser efetuada como
nos exemplos anteriores. A recuperao deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo
e ela proporcionada pelo conversor com fmx . A acelerao determinada pelo fator
de regulao KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que
ainda deixa algumas reservas.
Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a acelerao de projetos, im-
portante que a volta deva estar concluda imediatamente antes de se iniciar o corte,
para poupar longos percursos de recuperao, desnecessrios.

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao 9
9 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao
Especificao Acionamentos para sistema de elevao, requer uma maior parcela de seu conjugado
no estado de no acelerao (quase estacionria). Por exemplo, somente um pequeno
percentual de seu conjugado necessrio para acelerao das massas (exceo: acio-
namento para sistema de elevao com contra-peso).
Massa do elevador: m0 = 200 kg

Velocidade de elevao: v = 0,3 m/s
Dimetro da engrenagem para corrente: D = 250 mm
Rendimento total: = L G 0,85
1 Acionamento, acionamento direto
Dever ser aplicado um motor com plos comutveis com uma relao de rotao de
1:4 .
00786AXX
Fig. 35: Sistema de elevao

9.1 Motor com plos comutveis

A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacio-
nria) calculada.
, ,
Potncia esttica ,
,
O motor escolhido com base na potncia requerida velocidade mxima. A relao

de rotao de 1:4 ideal para um motor com polaridade 8/2.
Motor escolhido DZ100LS8/2 /BMG

PN = 0,45/1,8 kW
nM = 840/3260 rpm
MH = 11,3/14,8 Nm
JM = 48,1 104 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 2,5 MH (8 plos) = 28,3 Nm
,
, , ,
Torque esttico ,
do motor
4,3
3260 rpm
Ateno!
A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes
clculos devem ser aplicados, em parte, frmulas distintas para movimentos de subida
e descida, respectivamente (captulo "Frmulas da tecnologia de acionamento").

Movimento
para cima
0,00039
, 3260 rpm
,
Tempo de partida 0,18
4,3
, , 14,8
,
,
Acelerao na
partida
1,67
0,18
,
Tempo de comuta-
o de 2 para 8 plos , 0,00039 , 3260 840 rpm
0,041
, 28,3 4,3 ,
840 rpm
,
Desalerao na 3260 rpm
comutao 5,4
0,041
840 rpm
Percurso na 0,041 , 7,7
comutao 3260 rpm

Valores de Para o clculo dos valores de frenagem deve ser includa uma alterao de rotao
frenagem ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento
do motor e a atuao do freio.
Alterao de rotao ,
e tempo morto
, 4,3 , ,
102 rpm
, 0,00039 ,
, 0,00039 , 840 102 rpm

Tempo de frenagem 0,017
, , 4,3 ,
840 102 rpm

,
Desacelerao na 3260 rpm
frenagem 4
0,017
Percurso na
frenagem
102
840
840 840 102
, , 0,017 1,7
3260 840 840
Preciso de , , 1,7 0,20

posicionamento
Fator de clculo
,
potncia esttica e , ,
fator de durao do ,
ciclo ED
4,3
14,8 ,
, 500
Nmero de partidas 0,00039
,
,
,

Movimento Uma vez que o motor operado com regenerao, para o clculo da descida a rotao
para baixo do motor aplicada com a rotao sncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
0,00039
, 3600 rpm
Tempo de partida ,
0,18
, , 14,8 4,3 ,
3600 rpm
,
Acelerao na 3260 rpm
partida 1,8
0,18
3600
3260
,
Tempo de comutao
, 0,00039 , 3600 900 rpm
0,059
, 28,3 4,3 ,
3600 900
,
Desacelerao na 3260 3600
comutao 4,2
0,059
Percurso na
comutao 3600 900
0,059 , 11,8
3260 3600
, 0,00039 , 900 102 rpm

Tempo de frenagem ,
, , 4,3 ,
3600 900 102
Desacelerao na ,
3260 3600 3,1
frenagem
,
Percurso na
frenagem
102
900
3600 900 900 102
, , , 2,7
3260 3600 900 900
Preciso de , , 2,7 ,
posicionamento

Fator de clculo
, ,
potncia esttica e , ,
fator de durao do ,
ciclo ED
4,3 ,
14,8
Nmero de partidas , 1007
, 0,00039 ,
,
O nmero de ciclos admissvel ZC calculado como segue:
500 1007
Nmero de ciclos 334
500 1007
O aquecimento adicional na comutao da alta, para a baixa rotao reduz o nmero

de partidas admissvel, em funo do tipo de motor. No nosso caso o fator de reduo
0,7.
Portanto, so possveis no mximo 233 ciclos (subidas e descidas).
O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.
9.2 Motor com conversor de freqncia

Especificao O acionamento para elevao ser equipado com um conversor de freqncia.
Massa do elevador: m0 = 200 kg

Velocidade de elevao: v = 0,3 m/s
Dimetro da engrenagem para corrente: D = 250 mm
Frequncia de inflexo: f1 = 60 Hz
Frequncia mxima: fmx = 84 Hz
Acelerao/precontrole: a = 0,3 m/s2
Faixa de variao: 1 : 10
Rendimento total: = L G 0,83
Redutor: redutor de engrenagens cnicas,
sem transmisso intermediria

Potncia esttica A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacio-
nria).
, ,
,
,
Sistemas de elevao com conversor de frequncia, por princpio, deveriam ser

dimensionados para uma frequncia mxima de 84 Hz. Se o acionamento atingir a
velocidade mxima a 84Hz ao invs de 60 Hz, a reduo do redutor e, portanto, tam-
bm a transmisso de torque se tornar maior pelo fator 1,4 (84/60). Ajustando-se ago-
ra a frequncia de inflexo para 60 Hz, com essa medida o torque de sada aumentar
pelo fator 1,4 at a frequncia de inflexo, para depois cair at 84 Hz, para o fator 1,0.
Com esse ajuste se projeta uma reserva de torque de 40% at a frequncia de inflexo.
Isso permite um torque de partida elevado e maior segurana para sistemas de eleva-
o.
Determinao do Admitindo que a potncia dinmica em sistemas de elevao sem contra-peso seja re-
motor lativamente baixa (< 20 % de potncia esttica), o motor poder ser escolhido pela de-
terminao de PS.
Potncia esttica PS = 1,77 kW
Motor escolhido PN = 2,2 kW
Conversor PN = 2,2 kW
Considerao Por razes trmicas e tambm devido melhor magnetizao, para sistemas de eleva-
trmica o, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse o caso, especialmente
quando a potncia esttica beira a potncia nominal do motor. No presente exemplo a
distncia suficientemente grande, de modo que no necessrio um sobredimensio-
namento do motor.
Escolha do motor Disso resulta o motor:
DZ100L 4 BMG
PN = 2,2 kW Dados do catlogo
nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz "Motoredutores"
JM = 58,4 104 kgm2

MB = 40 Nm

,
Momento de inrcia , , ,
, , ,
,
Momento de carga 5,9
2380 rpm
Torque de
acelerao
,
Com uma acelerao suposta de 0,3 m/s2 o tempo de partida tA = 1 s.
,
0,00584 2380 rpm
Tempo de acelerao , 5,9
8,86
, ,
Nota-se que em sistemas de elevao o torque de acelerao representa somente uma

pequena parcela em relao ao momento de carga esttico.
Conforme j mencionamos, o torque de acelerao dever ser inferior a 130 % do
torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
,
Torque nominal
8,83
2380 rpm
8,86
M H / MN 100
8,83
Potncia na
8,86 2380 rpm
2,21
acelerao
Potncia nos esta- Da mesma maneira so agora calculadas as potncias em todos os estados operacio-
dos operacionais nais. Aqui deve-se observar o sentido de atuao do rendimento e o sentido de percur-
so (subir/descer).
Tipo de potncia Sem carga, Com carga, Sem carga, Com carga,
subida subida descida descida
Potncia esttica 0,68 kW 1,77 kW 0,48 kW 1,30 kW
Potncia de partida esttica e 1,1 kW 2,21 kW 0,25 kW 0,95 kW
dinmica
Potncia de frenagem esttica 0,51 kW 1,52 kW 0,71 kW 1,45 kW
e dinmica

Resistores de Para que se possa definir a potncia nominal necessria do resistor de frenagem, ne-
frenagem cessrio analisar o trajeto completo.
Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):
00795BXX
Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga,
subida / D = com carga, descida.
Potncia de fre- As superfcies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por fre-
nagem mdia nagem. O perodo de ligao de um resistor de frenagem se refere a uma durao
de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem est operando 7 s por ciclo,
ou seja, 28 s por tempo de referncia. Com isso, o perodo de ligao de 23 %. A
potncia de frenagem mdia calculada das potncias individuais:

O clculo intermedirio corresponde ao clculo da superfcie indicada na Fig. 36.
,
,
0,51 0,51
, ,
, , ,
, , ,
,
,
1,3 1,3
, ,
, , ,
, , ,
A potncia de frenagem mdia :
3,54
,
,

Potncia de fre- A potncia de frenagem mxima Pmx = 1,5 kW. Esse valor no deve exceder o valor
nagem mxima de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED.
Para um conversor de frequncia MOVITRAC B 0022 para a operao de um motor
com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem a seguinte:
Extrado da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC B"

Resistor de frenagem, tipo BW BW100-006 BW168 BW268 BW147 BW247 BW347
Cdigo 821 701 7 820 604 X 820 715 1 820 713 5 820 714 3 820 798 4
Resistor de frenagem, tipo BW..-T BW100-006-T BW168-T BW268-T BW147-T BW247-T BW347-T
Cdigo 1820 419 8 1820 133 4 1820 417 1 1820 134 2 1820 084 2 1820 135 0
Capacidade de carga a 100% ED1) 0,6 kW 0,8 kW 1,2 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW
50% ED 1,1 kW 1,4 kW 2,2 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,6 kW
25% ED 1,9 kW 2,6 kW 3,8 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW
12% ED 3,6 kW 4,8 kW 6,7 kW 7,2 kW 12 kW 20 kW1)
6% ED 5,7 kW 7,6 kW 10 kW1) 11 kW 19 kW 20 kW1)
Valor da resistncia 100 10 % 68 10 % 47 10 %
Corrente de disparo 2,4 ACA 3,4 ACA 4,2 ACA 5 ACA 6,5 ACA 9,2 ACA
Conexes eltricas Bornes cermicos 2,5 mm2 (AWG12) Bornes
cermicos
10 mm2
(AWG8)
Torque de aperto 0,5 Nm 1,6 Nm
Tipo Resistor de fio
Utilizao para MOVITRAC B 0015 ... 0040 0055 ... 0075
1) Perodo de ligao do resistor de frenagem referido a uma durao do ciclo TD 120 s.
2) Limite de potncia fsica devido a tenso do circuito intermedirio e ao valor de resistncia.
Na tabela acima, na linha 25 % ED, encontra-se com 1,9 kW de potncia efetiva o re-
sistor de frenagem adequado para o exemplo dado: ou BW100-006.
Outros dados tcnicos e indicaes para a escolha de resistores de frenagem podem
ser encontrados no catlogo "Conversores de Frequncia MOVITRAC B".
O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.
Vantagens do Na comparao do acionamento controlado por variao da frequncia com o motor

conversor de com plos comutveis, podemos mencionar as seguintes vantagens da operao com
frequncia conversor de frequncia:
Elevado nmero de partidas
A preciso de posicionamento melhora em conformidade com a velocidade de posi-
cionamento mais baixa
O desempenho operacional (acelerao e desacelerao) alm de melhorado con-
sideravelmente, tambm ajustvel.

10 Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de
frequncia
10 Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor

de frequncia
Dados de entrada Um transportador de corrente dever transportar caixas de madeira na velocidade de

0,5 m/s, em um aclive de = 5 . No transportador se encontram no mximo 4 caixas,
cada com 500 kg. O peso prprio da corrente de 300 kg. O coeficiente de atrito entre
a corrente e a base est especificado com = 0,2. No fim do transportador de corrente
est instalado um fim-de-curso mecnico cuja funo tambm alinhar as caixas antes
da transferncia para um segundo transportador. Nesta operao a caixa desliza na
corrente um coeficiente de atrito de = 0,7.
Dever ser aplicado um redutor de rosca sem-fim, controlado por variao da frequn-
cia de at aprox. 60 Hz.
Velocidade v = 0,5 m/s

Aclive = 5
Massa da carga mL = 2000 kg
Massa da corrente mD = 300 kg
Coeficiente de atrito entre corrente e base 1 = 0,2
Coeficiente de atrito entre caixa e corrente 2 = 0,7
Acelerao desejada a = 0,25 m/s2
Dimetro da engrenagem para corrente D = 250 mm
Nmero de partidas 10 ligaes/hora e 16 horas/dia
00796AXX
Fig. 37: Transportador de corrente

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de 10
frequncia
10.1 Clculo do motor

Foras de resistncia
Descrio Aclive com atrito; sentido da fora, para cima. A fora peso compreende o peso das 4
caixas e a metade do peso da corrente.
sen
tg arctg ,
sen ,
,
,
Alinhamento Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da fora, para baixo.
sen sen
arctg ,
Rendimento, Em funo da reduo, o rendimento de um redutor de rosca sem-fim bem diverso.

redutor de rosca Por essa razo recomenda-se calcular nesse ponto, onde o torque necessrio e a re-
sem-fim duo ainda no esto calculados, com um rendimento provisoriamente estimado de
70 %. Isso exige um reclculo posterior.
O rendimento da corrente deve ser calculado com 0.9, conforme a tabela.
,
Potncia esttica ,
, ,
Uma vez que o transportador de corrente operar em servio contnuo, escolhe-se um

motor de potncia nominal superior potncia esttica mxima. Aqui, no servio tem-
porrio muitas vezes poder ser aplicado um motor menor. Isso, entretanto, requer um
reclculo trmico preciso, pela SEW.
Escolha do motor Disso resulta o motor:
DX 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1730 rpm
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm

10 Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de
frequncia
,
, ,
Momento de carga
24,9
1730 rpm
Torque de
acelerao
,
Com uma acelerao suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida de tA = 2 s.
0,017
, 1730 rpm
, 24,9
44,9
, , ,
Aqui, o torque de acelerao est referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se
encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso.
Torque nominal Conforme j foi mencionado, o torque de acelerao deve ser inferior a 130 % do torque
nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
,
41,4
1730 rpm
44,9
M H / MN 108
41,4
Escolha do conversor de frequncia, p. ex., MOVIDRIVE MDX61B 0075.

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de 10
frequncia
,
Rotao de sada , , , rpm
1730 rpm
45,3
Reduo do redutor
, rpm
Fator de servio A 16 horas de servio/dia e 10 ligaes/hora calculado o seguinte fator de servio

(Captulo "Redutor", fator de servio necessrio fB):
0,017
0,5
,
Com um fator de acelerao da massa fM = 0,5 resulta o grau de choques moderados

II e o fator de servio fB 1,2.
Escolha do redutor Neste caso, poder ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamx = 3300 Nm a
fB = 1,95.
Verificao do No catlogo de motoredutores, indicado um rendimento de 89 % para esse redutor.
rendimento Uma vez, que no comeo foi adotado um rendimento de 70 %, agora possvel verificar
se um acionamento menor suficiente.
,
Potncia esttica 5,64
0,89 ,
O motor prximo menor, com potncia nominal de 5,5 kW, insuficiente.
Acionamento Com isso est fixado o acionamento S97 DX132M 4 BMG.

escolhido

11 Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de fre-
quncia
11 Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de

frequncia
Dados de entrada As chapas de ao devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As me-
didas de uma chapa de ao so de 3000 x 1000 x 100 mm. So dispostos 8 rolos de
ao com dimetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador.
A cada conversor de freqncia, so conectados 3 transportadores. As engrenagens
para corrente possuem 13 dentes e um mdulo de 5. O dimetro do mancal dos rolos
d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez.
Velocidade mxima 0,5 m/s, acelerao mxima admissvel 0,5 m/s2.
Velocidade v = 0,5 m/s

Acelerao desejada a = 0,5 m/s2
Dimetro externo dos rolos D2 = 89 mm
Dimetro interno dos rolos D1 = 40 mm
Dimetro da engrenagem para corrente DK = 65 mm
Massa da chapa de ao m = 2370 kg
00797AXX
Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vrios motores
00798BXX
Fig. 39: Disposio das correntes

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de fre- 11
quncia

Resistncia A massa da chapa m = 2370 kg a uma massa especfica de 7,9 kg/dm3 (ao) e volume
translao de 300 dm3. A resistncia translao calculada como no acionamento para sistema
de translao. Os valores para c e f podero ser tomados do apndice.
, , ,
Potncia esttica Agora o rendimento de importncia.

Conforme tabela, o rendimento das correntes 1 = 0,9 por volta completa. No nosso
caso, a seleo das correntes consiste de 7 voltas completas.
O rendimento total da corrente 2 calculado com x = nmero de voltas = 7, portanto:
Rendimento da
corrente (0,9)
7
,
Com isso, a potncia esttica do motor requerida a um rendimento de redutor de

G = 0,95 :
,
Potncia esttica ,
, ,

quncia
Momento de O momento de inrcia da massa externa, no presente caso dividido entre o momento
inrcia da de inrcia da massa da chapa e o momento de inrcia da massa dos rolos. O momento
massa externa e de inrcia da massa das correntes, nessas condies, pode ser desprezado.
torques do motor
,
da massa da chapa 1700 rpm
Volume do rolo
Massa do rolo , , ,
Momento de inrcia
da massa do rolo
, , , ,
Para se ter um ponto de referncia comum de momento de inrcia da massa do motor

e momento de inrcia da massa externa, o momento de inrcia da masa externa deve
ser "reduzido" pela reduo do redutor.
Momento de inrcia
da massa externa
A rotao de sada calculada da velocidade das chapas e do dimetro dos rolos.
,
Rotao de sada , rpm

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de fre- 11
quncia
Com isso, o momento de inrcia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor :
Momento de inrcia , rpm

, 0,00028
da massa reduzida 1700 rpm
Assim, o momento de inrcia da massa externa total :

Momento de inrcia 0,0187 0,00028 0,02066
da massa externa
Torque de acelerao dinmico, necessrio para acelerar a carga (sem motor) no lado
de entrada do redutor, para estimar a potncia do motor.
0,02066
1700 rpm
Torque dinmico , , 8,1
, ,
8,1 1700 rpm

Potncia dinmica ,
A potncia total exigida (sem potncia de acelerao da massa do motor, que ainda no
foi determinada) :
Potncia total , , ,
Escolha do motor escolhido um motor de 2,2 kW.
DZ 100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 104 kgm2

quncia
0,02066
0,00481 1700 rpm
Torque de , ,
acelerao 1,77 10,7
,
,
Torque Nominal 12,4
1700 rpm
10,7
M H / MN 86
12,4
Acionamentos Para acionamentos por vrios motores dever ser observado o seguinte:
por vrios Para a compensao das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos,
motores recomenda-se um filtro de sada.
O conversor de frequncia escolhido pela soma das correntes dos motores.
Escolha do Conforme o catlogo, a corrente nominal do motor escolhido de 5,3 A. Portanto, ne-
acionamento cessrio um conversor de frequncia com uma corrente nominal de sada de 3 x 5,3 A
= 15,9 A, ou mais.
escolhido MOVITRAC LTP MCLTPA 0075-5A3-4-00 (18 A).
A escolha do redutor feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte aciona-
mento:
KA47DZ100LS4 /BMG
i = 15,86
PN = 2,2 kW
1700/107 rpm
Ma = 196 Nm
fB = 1,95
MB = 40 Nm

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conver- 12
sor de frequncia
12 Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com

conversor de frequncia
Dados de entrada 4 peas devero ser giradas a 90, a cada 30 segundos. A rotao dever ser concluda
em 5 segundos e a acelerao mxima no dever exceder 0,5 m/s2 . A tolerncia ad-
missvel para o posicionamento de 2 mm, referido ao dimetro externo da mesa.
Dimetro da mesa: 2000 mm

Massa da mesa: 400 kg
Massa da pea a executar: 70 kg (distncia do centro de gravi-
dade em relao ao eixo de rotao:
lS = 850 mm)
Reduo externa por engrenagens: iV = 4,4
Dimetro do apoio ao/ao: 900 mm
Fator de atrito rolante L: 0,01
Posicionamento com velocidade rpida/lenta: R 10:1
00800AXX
Fig. 40: Acionamento de mesa giratria

12 Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conver-
sor de frequncia

Momento
de inrcia
Mesa
Pea a executar
JS = inrcia da pea a executar em relao ao seu centro de gravidade

IS = distncia entre o centro de gravidade da pea a executar e o centro de rotao
Clculo Uma vez que as peas a executar esto distribudas simetricamente em torno do ponto
simplificado de rotao, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte frmula:
Pea a executar , ,
Neste caso, o momento de inrcia da massa da engrenagem da transmisso externa,

dever ser desprezado. Com isso o momento de inrcia da massa externa total, :
Momento de inrcia , ,
da massa total
Rotao e tempo Especificao da acelerao a = 0,5 m/s2

de partida
Velocidade
,
Percurso ,
, , , , , ,
Velocidade
,
,
Rotao , rpm
,
,
,
Tempo de partida
,

sor de frequncia
Potncia Como o momento de inrcia externo total da mesa giratria normalmente superior ao
momento de inrcia do motor, a potncia de partida j pode ser calculada com preciso,
com a potncia de partida para o momento de inrcia externo.
Ptencia total
, , rpm
Potncia dinmica ,
, ,
, , , rpm
Potncia esttica ,
,
Potncia total , , ,
Motor escolhido DZ71K4 /BMG

PN = 0,15 kW
nM = 1680 rpm
JM = 0,000352 kgm2
MB = 2,5 Nm
Momento de inrcia , rpm

, 0,00239
Torque esttico 0,07
Torque de
acelerao
,
0,00239
0,000352 1680 rpm
, 0,07
0,69
, , 0,9
0,15
Torque nominal 0,85
1680 rpm
Com isso fica garantida uma acelerao segura.

12 Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conver-
sor de frequncia
Verificao da O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotao correspondendo a 6Hz
preciso de posi- (R = 1:10). A frenagem da velocidade mnima v = 0,043 m/s nM = 168 rpm.
cionamento
Tempo de frenagem ,
0,000352 0,00239 , 168 rpm

0,017
, 2,5 0,07 ,
,
Desacelerao de
2,5
frenagem 0,017
Percurso de , 0,005 0,017 0,58

posicionamento
Preciso de , , 0,58 ,
posicionamento
Esse valor inclui o tempo de atuao do freio, entretanto, no inclui influncias externas
sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de clculo CLP).

sor de frequncia
1680 rpm
Reduo 93,1
, rpm ,
Torque de sada Servio com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alteraes da carga
por hora devido a: partida, comutao para velocidade lenta e frenagem).
0,00239
Relao de inrcia
6,8
0,000352
Com isso temos choques fortes III e um fator de servio requirido de fB = 1,6.
0,15
Torque de sada , 127
, rpm ,
Acionamento R27DZ71K4 /BMG

escolhido i = 90,96
fB = 1,7
Ma = 78 Nm
Folga no redutor Nesse redutor a folga no lado de sada de 0,21. Convertido para o permetro da mesa
giratria isso corresponde a um percurso de 0,85 mm.
Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalao provm da
reduo externa.

13 Exemplo de clculo para correia transportadora
05234AXX
Fig. 41: Correia transportadora
Clculo conforme DIN 22101 "Correia transportadora com rolos de apoio"
Foras de Para determinar as foras de resistncia ao movimento e as potncias da resultantes,

resistncia as foras que se apresentam na correia transportadora so classificadas em:
foras de resistncia principais FH
foras de resistncia secundrias FN
foras de resistncia ao aclive FSt
foras de resistncia especiais FS
A fora de resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia deter-

minada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposio: Cor-
relao linear entre fora de resistncia e carga movimentada.
L = comprimento da correia transportadora em m

f = coeficiente de atrito (veja o apndice); Suposio: f = 0,02
g = 9,81 m/s2
mR = massa total dos rolos em kg
m L = carga mxima transportada em kg/m
mG = massa da correia em kg/m
= aclive mdio do percurso de transporte

Exemplo de clculo para correia transportadora 13
Foras de resistn- Foras de resistncia a inrcia e ao atrito respectivamente, entre o material trans-
cia secundrias portado e a correia, em um ponto de carregamento.
Foras de resistncia ao atrito entre o material transportado e guias laterais.
Foras de resistncia por limador/raspador na correia.
Foras de resistncia flexo da correia.
A soma das foras de resistncia secundrias FN considerada pelo coeficiente de

atrito C:
Se a parte das resistncias secundrias da resistncia total for pequena, o coeficiente

de atrito C pode ser tirado da tabela a seguir:
Tabela 7: Coeficiente de atrito C para foras de resistncia secundrias em funo do

comprimento da correia transportadora
L [m] < 20 20 40 60 80 100 150 200 300
C 3 2,5 2,28 2,1 1,92 1,78 1,58 1,45 1,31
L [m] 400 500 600 700 800 900 1000 2000 > 2000
C 1,25 1,2 1,17 1,14 1,12 1,1 1,09 1,06 1,05
A fora de resistncia ao aclive da carga transportadora calculada com a seguinte fr-

mula:
sen
L = comprimento da correia transportadora [m]

g = 9,81 m/s2
m L = carga mxima transportada [kg/m]
= aclive mdio do percurso de transporte
Foras de resistn- Foras de resistncia especiais so todas as foras de resistncias adicionais, at

cia especiais ento no relacionadas.
Dados de entrada Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade m-
xima da correia de 0,6 m/s. A velociade dever estar ajustvel mecanicamente pelo
fator 3, para at 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia
com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos de aproxima-
damente 500 kg. O dimetro do tambor D = 315 mm.


Resistncias A resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada
principais em comum para os lados superior e inferior, respectivamente.
Suposio Correlao linear entre resistncia e carga movimentada.
Torque de
acelerao
, ,
Resistncia
secundria
,
Resistncias ao No se apresentam.
aclive e especiais
Potncia esttica
Sem rendimento de redutor e de variador, resulta:
,
,
Motor escolhido DX 112M 4 BMG

PN = 4,0 kW
nN = 1720 rpm
MH/MN = 2,3
JM = 110,2104 kgm2

Exemplo de clculo para correia transportadora 13
Momento de Momento de inrcia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material
inrcia da transportado e correia)
massa externa
Material trans-
portado/ correia ,
, 0,116
1700 rpm
Rolos (cilindros ocos : mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)
Rolos
, , ,
Para se ter um ponto de referncia comum do momento de inrcia da massa do motor

e momento de inrcia da massa externa, respectivamente, o momento de inrcia da
massa externa dever ser "reduzido" pela reduo do redutor.
,
Momento de inrcia
rpm
da massa reduzida
rpm
, 0,01
1720 rpm
Momento de inrcia 0,116 0,01 0,117

da massa total
,
22,2
Torque nominal/ 1720 rpm
torque de acelerao
2,3 2,3 22,2 51,1

,
Tempo de partida
0,117
, 1720 rpm
,
0,99
18,7
, 51,1
,
,
Acelerao na
partida 0,61
0,99
13.2 Dimensionamento do redutor e do variador
,
Rotao de sada , rpm
Escolha do redutor Trecho do catlogo "Motovariadores", VARIBLOC com redutor de engrenagens heli-
coidais:
Pm/Pa2 na1 - na2 i Ma1 Ma2 Tipo m
[kW] [rpm] [Nm] [kg]
4,0/3,3 6,0 - 36 103,65 1550 875 R 87/VU/VZ31 DX 112M4 155
Partindo da rotao mxima na2 escolhido um

R87 VU31 DX112M4 com i = 103,65
Potncia nominal Pa2 indica a potncia nominal de sada. Este valor dever ser superior ao da potncia
da carga calculada.
Torque / rotao Adicionalmente devero ser verificados os torques mximos admissveis em funo
das rotaes.
Com isso est determinado o acionamento.

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela 14
14 Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela
Com acionamentos tipo biela-manivela (particularmente curvas combinadas), podem

ser realizadas mecanicamente sequncias de movimentos complicados, com mxima
dinmica e repetibilidade de preciso.
Mecanismo Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande nmero de clcu-
articulado los, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente s com respectivos pro-
gramas de clculo, neste captulo tratamos particulamente do clculo de um sistema de
acionamento por biela-manivela.
Rotao / O acionamento de sistema biela-manivela serve para a converso de um movimento
translao rottorio, em um movimento linear. A diferena em relao aos acionamentos j descri-
tos , que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinmicos
em cada ponto. Teoricamente isso comparvel com uma transmisso que altera con-
tinuamente a sua reduo.
Frmulas de As frmulas de aproximao utilizadas para este clculo, na velocidade angular cons-
aproximao tante, so as seguintes:
sen
sen
= velocidade angular = na/30 [rpm]

na = rotao de sada [rpm]
= relao da biela = raio da manivela/comprimento da biela
= ngulo da manivela [graus]
r = raio da manivela [m]
s = percurso de deslocamento momentneo da carga [m]
v = velocidade momentnea da carga [m/s]
a = acelerao momentnea da carga [m/s2]
Potncia esttica /
potncia dinmica
PS = potncia esttica momentnea [kW]

PD = potncia dinmica momentnea [kW]
Clculo do ciclo Para calcular uma caracterstica exata de potncia, o ciclo ter que ser verificado cal-
culando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e
o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.

Velocidade de Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotao no for constante, quando
rotao const. na partida do acionamento. Se as posies na partida sempre forem os pontos mortos
do mecanismo biela-manivela, essas podero normalmente ser desprezadas no clculo
da potncia. Entretanto, se as posies na partida forem divergentes, as partidas de-
vero ser verificadas separadamente devido sobreposio da dinmica da manivela
com a dinmica do motor.
O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potncia. Para
aplicaes mais complicadas, fazer referncia a programas de clculo especiais.
Dados de entrada Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de ro-
los para outro. Isso dever acontecer com uma frequncia de ciclo de 30 pallets/min.
Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotao de sada de 42 rpm.
00810AXX
Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela
Brao de alavanca do atrito rolante madeira sobre ao: f = 1,2

Raio de manivela: r = 0,5 m
Comprimento da biela: l=2m

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela 14

Para no precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de re-
ferncia.
o ngulo da potncia esttica mxima
(velocidade mx., uma vez que P m g v)
o ngulo da potncia dinmica mxima (P m a v)
O maior dos dois valores determina a seleo do acionamento. No caso de acionamen-
tos em sistemas de elevao, esta ser normalmente a parte esttica; no caso de acio-
namentos em sistemas de translao, esta ser a parte dinmica.
Potncia esttica A potncia esttica mxima, ocorre normalmente onde a rotao mxima. Esse o
mxima caso, onde a manivela e a biela formam um ngulo reto.
00811BXX
Fig. 43: Ponto da velocidade mxima
Nesse ponto a velocidade importante.

Velocidade aproximada:
sen
, , rps
Velocidade arctg
Resistncia
translao
, , , ,

Potncia esttica
,
,
,
Potncia din- A potncia dinmica mxima se apresenta onde o produto de acelerao e velocidade
mica mxima atinge o mximo. Por derivao pelo ngulo e ajustando a funo para zero, esse valor
obtido com:
ngulo ,
,
Com isso, Pmx (para simplificar, sem momento de inrcia dos rolos) a = 37:
sen ,
Potncia dinmica ,
, ,
,
, ,
Aqui se evidencia que a parte esttica, neste exemplo, no tem grande importncia.
Escolha do motor O motor escolhido um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme j foi men-
cionado, esse mtodo de clculo pode valer s como estimativa. Para a otimizao, fa-
zemos mais uma vez referncia ao programa para a elaborao de projetos, ProDrive.
Dimensiona- O dimensionamento do redutor feito em conformidade com os exemplos anteriores.

mento do redutor Aqui, vale:
reduo requerida, aprox. 40
rotao de sada requerida, aprox. 43 rpm

Exemplo de clculo para acionamento de fuso 15
15 Exemplo de clculo para acionamento de fuso
Rendimentos de fusos, veja o apndice
05276AXX
Fig. 44: Acionamento de fuso
Dados de entrada Para cortar barras de plstico no comprimento, o avano da serra dever ser realizado
com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal
forma, que poder ser utilizado um motor com plos comutveis (polaridade 8/2), sem
redutor.
O corte dever ocorrer na baixa rotao e o retorno, na velocidade rpida. Alm disso,
o motor dever ser equipado com freio.
Massa do material em barra: m1 = 40 kg

Massa da unidade de avano: m2 = 150 kg
Fora de corte: F1 = 450 N
Fora de atrito pela guia: F2 = 70 N
Velocidade de avano: v1 = 10 m/min
Velocidade de retorno: v2 = 40 m/min
Percurso: s = 500 mm
Dados do fuso Devero ser alcanadas 420 operaes de corte por hora.
Passo do fuso: P = 15 mm
Comprimento do fuso: l = 1000 mm
Dimetro do fuso: d = 40 mm
Massa especfica do ao: = 7850 kg/m3
Rendimento: = 35 %

15.1 Clculo
,
rpm
Rotao do fuso
,
rpm
Poder ser utilizado um motor com polaridade 8/2, sem redutor
Potncia esttica
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de corte)
,
Corte
,
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de atrito):
,
Fora de atrito,
8 plos ,
Potncia esttica para corte na alta rotao (s fora de atrito)
,
Fora de atrito,
2 plos ,
Uma vez que a potncia dinmica est em funo do tamanho do motor, neste momen-
to escolhido um motor cuja potncia nominal superior potncia esttica. A potncia
dinmica recalculada pelo nmero de partidas admissvel.
Motor escolhido DZ90L 8/2 BMG

PN = 0,3 / 1,3 kW
nN = 840 / 3350 rpm
MH/MN = 1,7 / 3,0
JM = 39,4 104 kgm2
Z0 = 20000/3300 com BGE
ED = S3 40/60 %

15.2 Verificao do clculo

Fator de durao O motor est bobinado, como padro, para o regime S3.
do ciclo
,
Tempo, curso de
corte ,
,
,
Tempo, retorno
,
Durao do ciclo 420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.
Tempo de durao do
ciclo, total
Nmero de parti- Para a determinao do nmero de partidas ainda devero ser calculados:
das admissvel ZP momento de carga ML
torque de acelerao MH
fator de clculo kP
momento de inrcia da massa externa JX
Momento de Clculo do momento de carga sem considerao do rendimento:

carga ML Pela fora de corte F1
Uma vez que o momento de carga por fora de corte aplicado somente aps a ope-
rao de partida, ele no aparece no clculo do nmero de partidas.
Pela fora de atrito F2

Torque de acelera-
o MH
,
1,7 5,8
Baixa rotao 840 rpm
,
Alta rotao 3,0 ,
3350 rpm
Fator de clculo kP
,
Baixa rotao , ,
,
,
Alta rotao , ,
,
Momento de
inrcia da massa
externa
Da unidade de , , 6,8
avano/ Carga
Momento de inrcia da massa externa JX2 do fuso. O fuso calculado simplificado

como cilindro macio girando pelo eixo longitudinal.
Do fuso
Raio do fuso ,
Massa do fuso , ,
da massa, fuso

Nmero de parti-
das admissvel
Nmero de partidas admissvel baixa rotao
,
5,8 ,
, 5512
Baixa rotao 6,8
,
,
,
Nmero de partidas admissvel alta rotao.
,
, ,
, 957
Alta rotao 6,8
,
,
,
Nmero de partidas admissvel do ciclo total.
5512 957
Ciclo total 815
5512 957
Determinao do Com isso est determinado o acionamento:

acionamento DZ90L8/2 /BMG
O desempenho na partida, na comutao e na frenagem so equivalentes no "Exemplo
de clculo para sistema de translao".

16 Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos
00818AXX
Fig. 45: Prtico com servoacionamentos
Dados de entrada Um prtico de dois eixos, dever ser equipado com servoacionamento.
Eixo X Eixo de translao, transmisso de fora por correia dentada
mL = 100 kg (Soma das massas movimentadas)

D = 175 mm (Dimetro da polia)
= 0,1 (Coeficiente de atrito do eixo, conforme o fabricante)
s = 3 m (Percurso de deslocamento)
amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima)
tz = 4 s (Tempo de ciclo)
t = 2 s (Tempo de deslocamento)
L = 0,9 (Rendimento de carga)
Eixo Y Eixo de elevao, transmisso de fora por cremalheira
mL = 40 kg (Massa da carga)
D = 50 mm (Dimetro do pinho)
s = 1 m (Percurso do deslocamento)
amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima)
tz = 2 s (Tempo de ciclo)
t = 0,75 s (Tempo de elevao)
L = 0,9 (Rendimento de carga)

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos 16
16.1 Otimizao dos diagramas velocidade/tempo

Diagrama veloci-
dade/tempo do
eixo de transla-
o
Velocidade
,
Tempo de acelerao
,
Percurso de , ,
acelerao
Percurso de ,
translao
,
,
Tempo de translao
,

Diagrama veloci-
dade/tempo do
eixo de elevao
Velociade
, ,
,
,
Tempo de acelerao
,
Percurso de , ,
acelerao
Tempo de translao ,
,
Percurso de ,
translao ,
Diagramas velo-
cidade/tempo, H1 = eixo de elevao, subida
eixo de transla-
o e eixo de H2 = eixo de elevao, descida
elevao F = eixo de translao

16.2 Clculo de potncia

Eixo de
translao
Resistncia a , , ,
translao
,
Torque esttico , ,
,
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de ,
,
acelerao ,
Torque total , , ,
Desacelerao
Torque de ,
desalerao
, ,
Torque total , , ,
Eixo de eleva-
o, subida
Fora de elevao ,
esttica
Torque de elevao ,
,
esttico ,

Acelerao
Fora de acelerao
Torque de ,
,
acelerao ,
Torque total , ,
Desacelerao
Torque de ,
desacelerao
,
Torque Total , ,
Eixo de eleva-
o, descida
Fora esttica, ,
para baixo
Torque esttico, ,
para baixo
, ,
Acelerao
Fora de acelerao
Torque de ,
,
acelerao ,
Torque total , , ,
Desacelerao
Torque de ,
desacelerao
,
Torque Total , ,

Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de sada dos dois eixos:
00820BXX
Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevao e
B = eixo de translao

No caso de redutores planetrios, o torque mximo admissvel, define o tamanho do re-
dutor (veja fatores fB para redutores SEW).
Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetrios j esto determinados.
Eixo de translao:
Mmx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissvel MP = 150 Nm
Eixo de elevao: Mmx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissvel MP = 40 Nm
Os dados de catlogo, dos torques mximos em redutores planetrios com baixa folga,
so valores de pico mximos admissveis enquanto que, para redutores SEW pa-
dro esto indicados torques contnuos admissveis. Por essa razo, esses tipos de re-
dutores no so comparveis pelo clculo.
Podendo ser aplicado um redutor SEW padro, a escolha do redutor dever ser feita
como no caso de acionamentos com rotao varivel por variao da frequncia (fato-
res fB).

Rotao do motor Para que possamos determinar as redues do redutor, primeiro dever ser escolhida
a rotao do motor.
Dever ser escolhida uma alta rotao do motor, para um acionamento com o menor
tamanho possvel, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta preciso de posi-
cionamento. A vantagem est na reduo do redutor. Quanto maior a rotao do motor,
maior a reduo do redutor e, consequentemente, o torque de sada. Alm disso, a re-
soluo da posio se torna melhor, devido a reduo maior.
A desvantagem da alta rotao do motor a vida til mais curta dos rolamentos e, pos-
sivelmente, sero requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor de-
ver ser acelerado para uma rotao nominal mais alta, no mesmo tempo.
Rotaes dis- A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm.
ponveis Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com
3000 rpm.
Reserva para Para se ter reservas para regulao, a reduo escolhida de tal forma que a rotao
regulao mxima seja alcanada, se possvel 90% da rotao nominal do motor (neste caso,
2700 rpm).
Eixo de
translao
,
Rotao rpm
,
rpm
Reduo ,
rpm
Redutor PSF 412

escolhido i = 16
Mamx = 160 Nm
< 10 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,94

Eixo de elevao
,
Rotao , rpm
,
rpm
,
Reduo , rpm
Redutor PSF 311

escolhido i=4
Mamx = 110 Nm
< 6 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,97
Preciso de posi- Com esse valores, neste ponto j pode ser calculada a preciso de posicionamento
cionamento esttica. A resoluo para encoder padro 1024x4.
Eixo de translao
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.
Para o eixo de elevao pode-se partir do princpio que os dentes sempre tm um con-
tato definido, no mesmo flanco. Por essa razo no precisa ser considerada a parte de-
pendente da folga do redutor.
Eixo de elevao ,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.

16.4 Escolha do motor

O motor a ser aplicado dever atender a 3 pontos:
1. O torque mximo no deve ser superior ao triplo do torque esttico M0 .
2. O torque efetivo calculado no servio sem ventilao forada, no deve exceder M0 .
3. A relao entre o momento de inrcia da massa externo e o momento de inrcia da
massa do motor (parte ativa sem freio), no deveria exceder o fator 10.
Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido,
mas os dados so suficientes para uma seleo aproximada.
Eixo de 1. Torque mximo de carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da mas-
translao sa do motor).
MA = 106,7 Nm
Relacionado ao motor, o torque mximo de partida prvio :
Torque de ,
acelerao
,
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico m0 no deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm
2. O torque efetivo calculado pela frmula:
Torque efetivo
Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e includos no clculo a reduo do redutor de
16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:
, , , , , , ,
Pelo critrio Nr. 2, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,6 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :
,
Momento de inrcia , , ,
da massa externa rpm

Escolha do motor Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigncia 3, dever ser escolhido um
motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor no
deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2).
Motor escolhido DY71SB

nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A
Eixo de elevao 1. Torque mximo da carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da mas-
sa do motor).
MA = 22 Nm
Referido ao motor, isso d um torque de acelerao mximo, provisrio, de:
Torque de ,
acelerao
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
2. O torque efetivo para subida e descida, :
, , , , , , , , , , , ,
Torque efetivo
,
Pelo critrio Nr. 2 , o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,85 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :
,
da massa externa
,
rpm

Escolha do motor Uma vez que, JX/JM no exceder 10 de acordo com exigncia 3, dever ser escolhido
um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor
deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2).
Motor escolhido DY71SB

nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A
Verificao do J que isso anteriormente no foi possvel, agora dever ser verificada a carga na par-
motor escolhido tida com o momento de inrcia da massa do motor.
Acionamento
do sistema de
translao
Torque de ,
acelerao
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque estti-

co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor muito pequeno.
Escolha do motor Escolhido um novo motor: DY 71MB
nN = 3000 rpm
M0 = 3,7 Nm
I0 = 2,7 A

Acionamento
do sistema de
elevao
Torque de ,
acelerao
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque estti-

co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor est dimensionado corretamente.
Escolha do motor Motor confirmado: DY 71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
I0 = 1,85 A
Torque efetivo Em seguida determinado o torque efetivo, com os momentos de inrcia da massa do
motor alterados.
Uma vez que a operao de clculo j foi demonstrada detalhadamente, so indicados
somente os resultados.
Acionamento do Torque de acelerao total: MA1 = 8,1 Nm

sistema de transla- Torque de desacelerao total:: MB1 = 5,8 Nm
o
Momento de carga esttica: MS1 = 0,6 Nm
Torque efetivo do motor: MM1 = 2,0 Nm

sistema de eleva- Torque de desacelerao total: MB2 = 0,5 Nm
o (subida)

sistema de eleva- Torque de desacelerao total: MB3 = 5,4 Nm
o (descida)
Torque efetivo do motor: MM3 = 2,1 Nm

16.5 Escolha da unidade eletrnica para acionamentos

Se dispem de duas possibilidades:
Tecnologia modular, isto , um mdulo de rede alimenta 2 mdulos de eixo que,
por sua vez, alimentam os acionamentos.
2 unidades compactas (contando mdulo de rede e mdulo de eixo) alimentam os
dois acionamentos.
Informaes detalhadas, veja o catlogo MOVIDYN.
A deciso pela melhor e mais econmica soluo, deve ser feita individualmente. A pri-
meira opo escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de viso. O projeto
com uma unidade compacta realizado, equivalente ao projeto com conversor de fre-
quncia.
Escolha dos Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so:
mdulos de eixo Alimentao mxima de corrente. Para mdulos de eixo MOVIDYN MAS, este va-
lor 1,5 vezes a corrente nominal de sada.
Valor mdio de corrente do motor. Este valor no deve ser superior corrente no-
minal de sada do mdulo de eixo correspondente.
As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques j calculados.
Eixo de O motor DFY 71MB escolhido, est indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com
translao M0 = 3,7 Nm.
O torque de partida mximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absor-
vida de:
, ,
Corrente mxima ,
,
Contrariamente ao dimensionamento do motor, onde o valor efetivo determinante, os

mdulos de eixo so dimensionados pelo valor mdio do torque e, consequentemente,
da corrente.
, , , , , ,
Valor mdio da ,
corrente
, ,
,
,
Mdulo de eixo escolhido:

MOVIDYN MAS 51A 005-503-00, com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.

Eixo de elevao O motor escolhido, um DFY 71SB, est indicado com uma corrente nominal de 1,85 A
com M0 = 2, 5 Nm.
O torque de partida mximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente
absorvida de:
, ,
Corrente mxima ,
,
, , , , , , , , , , , ,
,
Valor mdio da
corrente , ,
,
,
Mdulo de eixo escolhido:

MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.
Escolha do Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so:

mdulo de rede A corrente mxima alcanvel. Para mdulos de eixo MOVIDYN (p. ex., MPB) essa
corrente da ordem de 2,0 vezes a corrente nominal de sada para 5 segundos.
O valor mdio da corrente. Esse no deve ser superior corrente nominal de sada
do respectivo mdulo de eixo.
As correntes so a soma das correntes de sada dos mdulos de eixo.
, , ,
Corrente total
, , ,
Imx_M(F) = corrente mxima do motor, eixo de translao

Imx_M(H) = corrente mxima do motor, eixo de elevao
IM(F) = corrente do motor, eixo de translao
IM(H) = corrente do motor, eixo de elevao
Imx(NM) = corrente mxima, mdulo de rede
INM = corrente, mdulo de rede
Mdulo de rede escolhido:

MOVIDYN MPB 51A 011-503-00 com IN = 20 A.
Alm disso, dever ser prevista uma bobina de rede ND 045-013.

Escolha do resis- O resistor de frenagem entra em ao somente quando o torque do motor se torna ne-
tor de frenagem gativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de sada, se v que o
fator de durao do ciclo (ED) est em torno de 20 %. O torque regenerativo mximo
se apresenta quando o eixo de elevao desacelera na operao de descida, frenando
simultaneamente o eixo de translao.
Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potncias.
Potncia de fre-
nagem mxima
, rpm
Acionamento do sis- ,
tema de translao
Com desacelerao constante a potncia de frenagem mdia corresponde metade da

potncia de frenagem mxima.
Com isso, PB1 = 0,87 kW.
Acionamento do sis- , rpm

,
tema de elevao
Com isso, PB3 = 0,75 kW.
Potncia de ,
frenagem total
Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para mdulo de rede tipo
MOVIDYN MPB 51A 011-503-00.
Mdulo de rede, tipo MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)
Resistor de frenagem, BW047-004 BW147 BW247 BW347 BW547
tipo
Capacidade de carga a
100% ED 0,4 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW 6,0 kW
50% ED 0,7 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,6 kW 10,8 kW
25% ED 1,2 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW 18,0 kW1)
12% ED 2,4 kW 7,2 kW 12,0 kW 24,0 kW1) 30,0 kW1)
6% ED 3,8 kW 11,4 kW 19,0 kW1) 38,0 kW1) 45,0 kW1)
Valor da resistncia 47 10 %
Corrente de disparo de 1,5 ACA 3,8 ACA 5,3 ACA 8,2 ACA 10 ACA
F16
Tipo Resistor de fio Resistor de
grade de ao
Conexes eltricas Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14) Parafuso M8
Massa 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg 12 kg
1) Limitao da potncia regenerativa
Na linha 25 % ED, com potncia efetiva de 3,8 kW encontramos o resistor de frenagem

adequado para o presente caso: BW 147

Escolha do dissi- Na composio dos dissipadores de calor deve observar-se que os mdulos no devem
pador de calor ser montados sobre a juno de dois dissipadores de calor. Para isso devero primeiro
ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos mdulos.
Eixo de translao MAS 51A-005-503-00 2 TE
Eixo de elevao MAS 51A-005-503-00 2 TE
Mdulo de rede MPB 51A-011-503-00 3 TE
Total 7 TE
Com isso escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais.
Resistncia A resistncia trmica, conforme a tabela, 0,4 K/W. Essa a elevao da temperatura
trmica em relao temperatura ambiente, em Kelvin, por potncia dissipada instalada, em
Watt. Aqui, 80 C so admissveis.
Controle trmico
00224CXX
Fig. 47: Composio da potncia dissipada
MP = mdulo de rede S = fonte chaveada

MA 1 = mdulo de eixo, eixo de translao L = mdulo de potncia
MA 2 = mdulo de eixo, eixo de elevao E = eletrnica de sinalizao
PV(S) = potncia dissipada, fonte chaveada
PVLMP = potncia dissipada, mdulo de rede
PVLMA(H) = potncia dissipada mdulo de eixo,
acionamento de elevao
PVLMA(F) = potncia dissipada, acionamento
de translao

Potncias
dissipadas
Fonte chaveada
a = Nmero de eixos
Eixo de translao ,
Mdulo de potncia no mdulo de eixo
Eixo de elevao , ,
Mdulo de potncia no mdulo de eixo
Mdulo de rede
, , ,
,
Dissipador de calor
t , , ,
Com isso est garantida uma segurana trmica at uma temperatura ambiente terica
de 80 C 24,2 K = 55,8 C.

Apndice e legenda 17
17 Apndice e legenda
17.1 Apndice
Rendimentos para elementos de transmisso
Elementos de trans- Condies Rendimento
misso
Cabo de ao Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento) 0,91 0,95
Correia em V Por volta completa da polia (tenso da correia, normal) 0,88 0,93
Correia de material Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) 0,81 0,85
sinttico
Correia de borracha Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) 0,81 0,85
Correia dentada Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) 0,90 0,96
Correntes Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em funo do tamanho da 0,90 0,96
corrente)
Redutores Lubrificao a leo, 3 estgios (engrenagens helicoidais), em funo da qualidade do 0,94 0,97
redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas cni-
cas/helicoidais: conforme indicao dos fabricantes
Coeficientes de
atrito para man-
cais
Mancal Coeficiente de atrito
rolamento L = 0,005
bucha L = 0,08 0,1
Coeficientes de atrito para atrito no flange da roda / lateral

Atrito no flange da roda / lateral Coeficiente de atrito
Rodas com mancal de rolamento c = 0,003
Rodas com bucha c = 0,005
Rolos-guias laterais c = 0,002
Coeficientes de atrito para superfcies de contato de diversos materiais

Superfcies de contato Tipo de atrito Coeficiente de atrito
Ao contra ao atrito esttico (seco) 0 = 0,12 0,60
atrito de deslizamento (seco) = 0,08 0,50
atrito esttico (engraxado) 0 = 0,12 0,35
atrito de deslizamento (engraxado) = 0,04 0,25
Madeira contra ao atrito esttico (seco) 0 = 0,45 0,75
Madeira contra madeira atrito esttico (seco) 0 = 0,40 0,75
Correia sinttica contra ao atrito esttico (seco) 0 = 0,25 0,45
atrito de deslizamento (seco) = 0,25
Ao contra material sinttico atrito de deslizamento (seco) 0 = 0,20 0,45
atrito de deslizamento (engraxado) = 0,18 0,35

Atrito rolante (brao de alavanca do atrito rolante)

Superfcies de contato Brao de alavanca
Ao contra ao f 0,5 mm
Madeira contra ao (transportador f 1,2 mm
de rolos)
Material sinttico contra ao f 2 mm
Borracha dura contra ao f 7 mm
Material sinttico contra concreto f 5 mm
Borracha dura contra concreto f 10 20 mm
Borracha semi-dura contra concreto f 15 35 mm
100 mm f 0,75 mm

Vulkollan sobre 125 mm f 0,9 mm Ateno: O atrito do brao de alavanca em funo direta do
ao 200 mm f 1,5 mm fabricante, da geometria e da temperatura.
415 mm f 3,1 mm
Rendimentos dos fusos

Fuso Rendimento
Rosca trapezoidal em funo do passo e da lubrificao = 0,3 ... 0,5
Fuso de esferas = 0,8 ... 0,9
Literatura complementar
DIN/VDE 0113 Disposies para o equipamento eltrico de mquinas para usinagem e processamento
com tenso nominal de at 1000 V.
EN 60034 Disposies para mquinas eltricas rotativas.
Dubbel Manual para a construo mecnica, Vol. I e II.
SEW Manual da tecnologia de acionamentos.
SEW Dados internos.
NBR 7094 / ABNT Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Especificao.
NBR 5383 / ABNT Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Ensaios.

17.2 Legenda
Legenda da coleo de frmulas e dos exemplos de clculos.
a acelerao m/s2
aA acelerao na partida m/s2
aB desacelerao na frenagem m/s2
aU desacelerao de comutao m/s2
acelerao angular 1/s2
ngulo de inclinao/ de hlice
c acrscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral
d dimetro do mancal da roda mm
d0 dimetro do pinho, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm
de sada do redutor
D dimetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para mm
corrente
rendimento
' rendimento reverso
G rendimento do redutor
T rendimento total
L rendimento da carga, ou da mquina acionada
f brao de alavanca do atrito rolante mm
f frequncia Hz
fB fator de servio
fZ fator de acrscimo para o clculo da fora radial
F fora N
FF resistncia translao N
FG fora peso N
FN fora normal, perpendicular base N
FQ fora radial N
FR fora de atrito N
FS fora de resistncia (influencia a potncia esttica) N
g acelerao devido gravidade: 9,81 (constante) m/s2
i relao de reduo do redutor
iV relao de reduo intermediria
J momento de inrcia da massa kgm2
JL momento de inrcia da massa da carga kgm2
JM momento de inrcia da massa do motor kgm2
JX momento de inrcia da massa reduzida ao eixo do motor kgm2
JZ momento de inrcia da massa adicional (ventilador pesado) kgm2
KJ/KM/KP fatores de clculo para a determinao do nmero de partidas Z
LB vida til do freio (at o reajustamento) h
m massa kg
m0 massa prpria = massa sem carga til adicional kg

mL massa da carga kg
M torque Nm
Ma torque de sada Nm
MB torque de frenagem Nm
MH torque de acelerao Nm
MK torque mximo Nm
ML momento de carga esttica (sem ) Nm
MN torque nominal Nm
MS torque esttico (com ) Nm
MU torque de comutao de alta para baixa rotao em motores Nm
com plos comutveis
coeficiente de atrito, atrito de deslizamento
0 coeficiente de atrito, atrito esttico
L coeficiente de atrito para mancais
n rotao rpm
na rotao de sada do redutor rpm
nM rotao do motor rpm
nN rotao nominal rpm
nS rotao sncrona rpm
velocidade angular rad/s
P potncia W
PB potncia de frenagem kW
PDM potncia dinmica do motor (sem carga) kW
PDL potncia dinmica do motor para a acelerao da carga kW
PT potncia total do motor kW
PN potncia nominal kW
PS potncia esttica do motor requerida kW
percurso angular ou rad
r raio mm
R faixa de variao (da rotao)
densidade kg/dm3
s percurso mm
sA pecurso de partida mm
sB percurso de frenagem mm
sF percurso de translao m
sT percurso total m
sP percurso de posicionamento m
sU percurso na comutao de alta para baixa rotao mm
t tempo de translao, ou de elevao s
t1 tempo de resposta do freio s
t2 tempo de atuao do freio s
tA tempo de partida s
tB tempo de frenagem s

tF tempo de translao s
tT tempo total (diagrama velocidade/tempo) s
tU tempo de comutao de alta para baixa rotao s
tZ tempo de ciclo s
v velocidade m/s
V volume dm3
vP velocidade de posicionamento m/s
WB trabalho do freio por frenagem J
WN trabalho de freio at o reajustamento J
XB preciso de parada (tolerncia para o percurso de frenagem) mm
Z0 nmero de partidas em vazio admissvel c/h
ZP nmero de partidas calculado, admissvel c/h

18 Glossrio
18 Glossrio
A D
Agitador 47 Dados especficos 11
Alvio mecnico do freio 24 Defeito de rolamento 18
Alta inrcia 18 Desempenho na acelerao, motores trifsicos
Altitude 11, 12 com rotor de gaiola 9
Alto nmero de partidas 19 Determinao da fora radial 54
Aplicao de fora 55 Dimensionamento 30, 52
Apoio do motor 53 Dimensionamento do motor 19, 30
Aquecimento do freio 24 Dimensionamento do motovariador 40
Atenuao do campo 28 Diretivas para dimensionamentos 30
ATEX 100a 17 Distncia de frenagem 24
Auto-transformador 20 Durao do ciclo 15
B E
Baixa temperatura 24 Eixo de sada 15
Barramento de alimentao 32 Equipamento de proteo 18
Bloqueio 18 Escorregamento 12, 13
Execuo dos motores 31
C
Capacidade de carga dos rolamentos 54 F
Caracterstica do motor 10 Faixa de atenuao do campo 31
Caractersticas da carga 10 Faixa de tenso nominal 13
Caractersticas de funcionamento 28 Faixa de rotao 31
Carga de impulsos de corrente 25 Faixa do ajuste de rotao 40
Carga limite 24 Falta de fase 18
CFC 27, 37 Fator de acelerao de massa 50
Classe de isolao 11, 15, 16, 30, 31 Fator de acrscimo 54
Classificao de carga 50 Fator de aumento da potncia 15
Compensao do escorregamento 30 Fator de durao do ciclo 14, 15
Compensao IxR 30 Fator de durao do ciclo ED 15, 19
Comutao 20 Fator de potncia 13, 15
Comutao com 2 fases 21 Fator de servio 49, 50
Condies ambientais 17 Fator de servio total, redutores de rosca
Conexo em estrela 20 sem-fim 51
Conexo em estrela-tringulo 20 Fatores de servio adicionais, redutores de rosca
Conexo em tringulo 20 sem-fim 51
Contatores de freio 25 Fatores de servio, variador 44
Conversor de freqncia integrado 27 Fluxograma para a elaborao de projetos 38
Conversor de freqncia, opcionais 32 Folga angular 53
Conversor modular 36 Folga no redutor 53
Corrente de partida 13 Foras axiais 54
Corrente nominal 11 Foras radiais 54
cos 11, 13, 15 Freio de servio 23
Critrios para o dimensionamento, variador 40 Frenagem por contracorrente 25
Curva caracterstica torque x rotao 9, 35 Freqncia 13
Funcionamento em curto perodo 14
Fusveis 18

Glossrio
18
G P
Grau de proteo 11, 17 Parada de emergncia 23
Grupo de acionamentos 32 Partida suave 20
Perdas por agitao no leo 30, 48
Perdas por atrito 48
I Plaqueta do motor 11
Indicaes para a elaborao de projetos, Plos comutveis 21
variador 45 Ponto de aplicao da fora 54
International Protection (IP) 17 Ponto nominal 13
Ponto operacional, motores trifsicos com rotor de
gaiola 10
L Potncia aumentada 15
Limite da elevao de temperatura 16 Potncia constante, variador 42, 43
Potncia de sada 15, 49
Potncia esttica 19
M Potncia exigida 19
Mancal extendido 47 Potncia nominal 11, 12, 14, 15, 19
MDS 37 Potncia nominal do motor 47
MDV 37 Preciso de posicionamento 24
Mdulo de eixo 36 Preciso do controle 30
Mdulo de eixo MAS 36 Proteo anticorrosiva 17
Mdulos de rede 36 Proteo aumentada contra corroso 17
Mdulos de rede MPB 36 Proteo contra gua 17
Mdulos de rede MPR 36 Proteo contra curto circuito 18
Momento de carga 19 Proteo contra sobrecarga, variador 44
Momento de inrcia 13 Proteo do motor 18
Momento de inrcia adicional 19 Proteo do motor em funo da corrente 18
Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola 9 Proteo em funo da temperatura
Motoredutores planetrios 52 da bobinagem 18
Motoredutores planetrios com baixa folga 52
Motores com freio 23
Motores com plos comutveis 9 Q
Motores com plos comutveis, conectados a Qualificao do equipamento de proteo 18
conversor de freqncia 32
Motovariador com correia larga em V 39
Motovariador com disco de frico 39 R
MOVIDRIVE 27, 37 Reduo da potncia 12
MOVIDYN 27, 36 Redutor com mancal extendido 47
MOVIMOT 27 Redutores com baixa folga 52
MOVITRAC 27 Redutores com folga reduzida 52
Redutores duplex 47
Redutores padro 46, 52
N Refrigerao do motor 19, 30
Nmero de partidas 19, 20 Regime S1 14, 19
Nmero de partidas admissveis 19 Regime S2 14
Nmero de ligaes em vazio 19 Regime S3 14, 19
Nmero de plos 11 Regime S4 14, 19
Regime S5 - S10 14
O Regimes de servio 14, 19
Operao em paralelo 32 Rels bimetlicos 18
Operao reversvel 25 Rendimento 13, 15, 48

18 Glossrio
Rendimento do engrenamento dos dentes 48 Tipo de carga 15

Rendimento do redutor 47 Tolerncia A 13
Resistncia dos eixos 54 Tolerncias 13
Reverso 18 Torque constante 28, 29
RM 47 Torque constante, variador 41, 43
Rotao de sada 47 Torque de comutao 10, 21
Rotao nominal 11, 12 Torque de partida 13
Rotao sncrona 9, 11, 12 Torque de sada 47
Torque efetivo 35
Torque mximo 13, 28, 31, 35
S Torque resistente 19
S2 14 Torques de frenagem 24
S3 14, 19 Transformador de partida 20
S4 14, 19
S5 - S10 14
Sensor de temperatura 18, 30, 31 U
Servio normal 18 Unidades eletrnicas para comutao suave 10, 22
Servoacionamentos 52 Utilizao trmica 35
Servoconversores 27, 36
Servomotoredutores 53
Servomotoredutores com folga reduzida 53 V
Servomotores 34 Variadores 39
Servomotores assncronos 34 Variadores mecnicos 39
Servomotores sncronos 34 Ventilao 30
Sistema de freio com duas bobinas 23 Ventilao forada 30, 31
Sobrecarga 18 Ventilador pesado 20
Sobrecorrente 18 VFC 27, 37
Sobretemperatura 16
Suavidade da rotao 30
Subdimensionamento 13
Subtenso 13
System bus, MOVIDRIVE 37
T
Tamanho construtivo 11
Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24
Temperatura da bobinagem 16, 18
Temperatura do ar de refrigerao 16
Temperatura para desligamento 16
Tempo de acelerao 19
Tempo de operao 15
Tempo de frenagem 24
Tempos de resposta dos freios 23, 24
Tenso 13
Tenso nominal 11, 13
Termistor PTC 18
Termostato 18, 30, 31
TF 30, 31
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2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

3 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

5 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40

7 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

8 Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 66

9 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93

11 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 108

13 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118

14 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

15 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127

16 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132

17 Apndice e legenda ...................................................................................... 149

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 3

2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

3 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

5 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40

7 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

4 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

8 Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao ................... 66

9 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93

10 Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freqncia ... 104

11 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freqncia ... 108

13 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118

14 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

15 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127

16 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132

17 Apndice e legenda ...................................................................................... 149

Ref.: Seleo de acionamentos - Manual

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 5

Introduo A SEW-EURODRIVE a empresa lder mundial em acionamentos eltricos. A presen-

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6 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

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Elaborao Com a grande variedade de seqncias de movimentos, aparentemente todos os casos

8 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

2 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola

Tabela 1: Motores com plos comutveis frequentemente aplicados

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 9

MU = Torque mdio de comutao

O torque mdio de comutao MU a diferena mdia entre as curvas caractersticas

MA1 = Torque de partida com 8 plos [1] = Operao do motor

10 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

Os dados especficos de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola so:

Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 11

Reduo da A potncia nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do

PN1 = Potncia nominal reduzida [kW]

30 40 50 60 C 1000 2000 3000 4000 m

12 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1 13

2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094

14 Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Tabela 3: Fator de aumento da potncia K

ED = Fator de durao do ciclo [%]

2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao