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Apostila CCE v7 Simobologia PDF
Apostila CCE v7 Simobologia PDF
Joinville
2012
Dedicatria
minha esposa,
minha famlia e aos amigos.
Aos professores do NPEE e aos alunos de ps-graduao que
contriburam na escrita e concepo deste documento.
Sumrio
1 Introduo Geral 1
1.1 Introduo____________________________________ 1
2 Conceitos de Modulao por Largura de
PulsosEquation Section (Next)[1] 3
2.1 Parmtros da Modulao PWM ___________________ 3
2.1.1 Sinal de Referncia ________________________ 3
2.1.2 Sinal de Portadora _________________________ 5
2.1.3 Modulador (Comparador) ___________________ 6
2.1.4 Gerao de sinal complementar _______________ 7
2.1.5 Tempo Morto _____________________________ 8
2.2 Modulaes para conversores cc-ca ________________ 9
2.2.1 Modulao por largura de pulso nico ________ 10
2.2.2 Modulaes PWM senoidais ________________ 13
2.2.3 Modulao Pwm Senoidal Bipolar ___________ 14
2.2.4 Modulao Pwm Senoidal Unipolar __________ 16
2.2.5 Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com
Simetria De Um Quarto De Onda __________________ 21
2.2.6 Modulao PWM Senoidal Dipolar __________ 22
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis ______________ 25
2.3.1 Modulao com Portadoras Dispostas em Fase
(Phase Disposition PD) ________________________ 25
2.3.2 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio de Fase (Phase Opposition Disposition POD)
26
2.3.3 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio Alternada de Fase (Alternative Opposition
Disposition APOD) ___________________________ 27
2.3.4 Modulao com as Portadoras com Deslocamento
de Fase (Phase Shifted PS) _____________________ 28
2.3.5 Comparao Entre as Modulaes ___________ 29
2.3.6 Exemplo de Modulao Hbrida _____________ 33
2.4 Modulao SHE ______________________________ 37
2.5 Modulao por Vetores Espaciais ________________ 37
2.6 Concluso ___________________________________ 38
3 Reviso dos Conceitos Bsicos de
ControleEquation Section (Next) 40
3.1 Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID _______ 40
3.2 Conceito de plo, zero, estabilidade ______________ 40
3.2.1 Diagrama de bode________________________ 40
3.2.2 Margem de fase _________________________ 58
3.2.3 Lugar das razes _________________________ 65
4 Modelagem do conversor BUCK em conduo
contnuaEquation Section (Next) 75
4.1 Introduo __________________________________ 75
4.2 Modelagem do Conversor BUCK em Modo de Conduo
Contnua _______________________________________ 75
4.3 Modelo de Tenso do Conversor BUCK v(s) / d(s) __ 81
4.3.1 Simulao da Planta de tenso em funo da razo
cclica V(s) / d(s) ______________________________ 84
4.4 Modelo de Corrente do Conversor BUCK I0(s) / d(s) _ 87
4.4.1 Simulao da Planta de corrente em funo da
razo cclica I0(s) / d(s) ___________________________ 89
4.5 Modelo de Tenso em funo da Corrente do Conversor
BUCK V(s) / I0(s) ________________________________ 91
4.5.1 Simulao da Planta de tenso em funo da
corrente V(s) / I0(s) ____________________________ 93
4.6 Concluses _________________________________ 95
5 Modelagem do conversor BOOST em conduo
contnuaEquation Section (Next) 96
5.1 INTRODUO _____________________________ 96
5.2 CONVERSOR BOOST _______________________ 96
5.3 MODELO CONVERSOR _____________________ 99
5.3.1 Etapas de Operao BOOST conduo contnua 99
5.3.2 Modelagem de pequenos sinais ____________ 100
5.3.3 Simulaes ____________________________ 105
5.4 Concluso _________________________________ 113
6 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo contnua 114
6.1 Introduo _________________________________ 114
6.2 Conversor buck-boost ________________________ 114
6.2.1 Primeira etapa__________________________ 115
6.2.2 Segunda etapa__________________________ 117
6.2.3 Valores mdios em um perodo de comutao _ 118
6.2.4 Corrente mdia no capacitor ______________ 120
6.2.5 Perturbaes ___________________________ 121
6.2.6 Termos constantes ______________________ 124
6.2.7 Transformada de Laplace _________________ 124
6.2.8 Plantas do conversor _____________________ 125
6.3 Validao das plantas _________________________ 131
6.3.1 Parameter File __________________________ 131
6.3.2 AC Sweep _____________________________ 135
6.3.3 s-domain Transfer Function________________ 138
6.3.4 Validao da planta de tenso e corrente pela razo
cclica 140
6.3.5 Validao da planta de tenso e corrente pela tenso
de entrada ___________________________________ 145
6.4 Concluses _________________________________ 149
7 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo descontnuaEquation Section (Next) 149
7.1 Introduo__________________________________ 149
7.2 Modelo mdio dos interruptores _________________ 150
7.2.1 Determinao dos valores mdios ___________ 151
7.2.2 Construo do circuito equivalente __________ 155
7.2.3 Modelo para pequenos sinais_______________ 158
7.3 Simulao do Conversor Buck-Boost ____________ 165
7.4 Concluso __________________________________ 168
8 Modelagem de conversor BUCK-BOOST 169
8.1 Controle de Conversores ______________________ 169
8.1.1 Critrios para o projeto de controladores de
conversores estticos no domnio da frequncia ______ 169
8.1.2 Introduo ao uso do SISOTOOL ___________ 169
8.1.3 Controle do Conversor Buck MCC __________ 175
8.1.4 Controle do Conversor Boost CCM _________ 201
8.1.5 Concluses_____________________________ 225
Lista de Figuras
Fig. 2.1 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition PD).................................................................................. 26
Fig. 2.2 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD). .................... 26
Fig. 2.3 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD). ................................................................................................. 27
Fig. 2.4 Exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted PS)........................................... 28
Fig. 2.5 Modulao PWM senoidal padro (Standard
Sinusoidal Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de
componentes de sequncia zero. ........................................................... 34
Fig. 2.6 Modulao PWM com dupla referncia (Double-
Signal Pulsewidth Modulation DSPWM). ......................................... 35
Fig. 2.7 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM). ...................................................... 36
Fig. 2.8 Exemplo de modulao hbrida empregando
frequncias distintas para cada clula de conversor em ponte completa.
(a) Tenso de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de
referncia e portadoras empregadas para determinar os pulsos de
comando do segundo inversor............................................................... 37
Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager........ 170
Fig. 8.2 - Opes de unidade SISOTOOLS ............................. 171
Fig. 8.3 - Aparncia dos compensadores .................................. 171
Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de controle ............................. 171
Fig. 8.5 - Edio dos dados da planta ....................................... 171
Fig. 8.6 - Edio do compensador ............................................ 172
Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico ........................................... 173
Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original ..... 174
Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador .... 174
Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor
Buck. ................................................................................................... 175
Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck sem compensao. .......................................................... 177
Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck com compensao........................................................... 178
Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 179
Fig. 8.14 - Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%............................................................................ 180
Fig. 8.15 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 180
Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor
Buck. ................................................................................................... 181
Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck sem compensao. .................................. 182
Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck com compensao. ................................. 183
Fig. 8.19 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. .......................................................................... 184
Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%............................................................................ 185
Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 186
Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 186
Fig. 8.23 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
simplificada. ........................................................................................ 188
Fig. 8.24 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
completa. ............................................................................................. 189
Fig. 8.25 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck com compensao. .................................... 190
Fig. 8.26 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 191
Fig. 8.27 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 192
Fig. 8.28 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 192
Fig. 8.29 quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente de referncia (verde) e
Tenso na entrada do modulador (Roxo) para reduo de 50% da carga.
............................................................................................................. 194
Fig. 8.30 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
incremento de 50% da carga. .............................................................. 195
Fig. 8.31 Malha de controle do converso Buck em modo
corrente................................................................................................ 195
Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck sem compensao. ....................... 196
Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck com compensao. ....................... 197
Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Buck ................................................ 198
Fig. 8.35 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 198
Fig. 8.36 -Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 199
Fig. 8.37 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). .......................................................................................... 200
Fig. 8.38 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de 50% da carga............ 200
Fig. 8.39 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumento de 50% da carga. ......... 201
Fig. 8.40 - Malha de controle de tenso do conversor Boost ... 202
Fig. 8.41 Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost sem compensao..................................................... 203
Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost compensada. ............................................................. 204
Fig. 8.43 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 205
Fig. 8.44 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 206
Fig. 8.45 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
100 Hz (azul)....................................................................................... 206
Fig. 8.46 Malha de controle de corrente do conversor Boost. 207
Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost sem compensao................................................ 207
Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost com compensao. .............................................. 208
Fig. 8.49 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 209
Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 210
Fig. 8.51 Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 210
Fig. 8.52 Diagrama de controle de corrente e tenso do
conversor Boost MCC ......................................................................... 211
Fig. 8.53 Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost. ........................................................ 212
Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost com compensao. .......................... 212
Fig. 8.55 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso do
conversor Boost para o controle em cascata........................................ 214
Fig. 8.56 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso
compensada do conversor Boost para o controle em cascata. ............. 215
Fig. 8.57 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%................................................................................... 216
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%. .................................................................................. 216
Fig. 8.59 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de
+/- 50% da carga ................................................................................. 217
Fig. 8.60 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
500 Hz (azul). ...................................................................................... 218
Fig. 8.61 Malha de controle do converso Boost em modo
corrente................................................................................................ 218
Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost sem compensao. ....................... 219
Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost com compensao. ...................... 220
Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Boost ................................................ 221
Fig. 8.65 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 222
Fig. 8.66 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 223
Fig. 8.67 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 223
Fig. 8.68 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de carga de 50% ........... 224
Fig. 8.69 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumentos de carga de 50% ........ 225
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas
de comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis. .................................... 33
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
.............................................................................................................. 35
Tabela 3 - Especificaes do conversor ................................... 131
Tabela 4 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
em MCD. ............................................................................................ 163
Tabela 5 Parmetros utilizados para a simulao. ................. 165
Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck............................. 175
Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 178
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Buck. .................................................................................. 183
Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Buck. ........................................................... 190
Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 197
Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost ............................ 201
Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Boost. .................................................................................................. 204
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Boost. ................................................................................. 208
Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o
controle em cascata do conversor Boost. ............................................ 213
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Boost. .......................................................... 214
Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 220
Simbologia
Smbolos adotados nos Equacionamentos
Smbolo Descrio Unidade
Am Amplitude da onda moduladora V
Ap Amplitude da onda portadora V
An , A0 Coeficientes do numerador -
bn Valor de pico da componente harmnica de ordem
-
n da forma de onda
Componente fundamental da tenso de sada do
b1 -
inversor 3 nveis
Bn , B0 Coeficientes do denominador -
C ( s ), R( s ) Funo de transferncia de malha fechada -
C (s) Controlador/Compensador -
C 2( s ) Controlador de tenso do controle em cascata -
DHT Distoro Harmnica Total -
D Valor da razo cclica -
d (t ) Valor da razo cclica -
d (s) Razo cclica -
d i (t ) Pequenos sinais de razo cclica (perturbao) -
d1 (t ), d 2 (t ), d 3 (t ) Subintervalos (representa razo cclica do
-
conversor)
Coeficiente de amortecimento -
i Coeficiente de amortecimento -
R Coeficiente de amortecimento -
E Tenso de entrada do conversor boost V
e(t ) Tenso de entrada do conversor boost V
e( s ) Variao na razo cclica sobre a corrente no
-
indutor
fp Freqncia da onda portadora Hz
fm Freqncia da onda moduladora senoidal Hz
fo Freqncia fundamental de sada Hz
fc Freqncia de comutao Hz
f1 , f 2 Freqncia de chaveamento Hz
FTMAbv Funo de transferncia de malha aberta -
FTMA1 Funo de transferncia de malha aberta -
FTMF1 Funo de transferncia de malha fechada -
G1 ( s ), H1 ( s ) Funo de transferncia de malha aberta -
G ( j ) Funo de transferncia genrica -
GM Margens de ganho -
G ( j ), H ( j )
Funo de transferncia -
1 Introduo Geral
1.1 Introduo
O processamento eletrnico da energia eltrica est cada vez mais
presente nas residencias, no comrcio, indstria, na gerao de energia,
enfim, no dia a dia das pessoas de um modo geral, independente da
profisso desempenhada.
A gerao de energia eltrica a partir de fontes renovveis como a
energia dos ventos (aerogeradores), a solar (painis fotovoltaicos), o
hidrognio (clulas combustvel), bem como o armazenamento de
energia em supercapacitores, sistemas de massa girante (Flywheel),
baterias, entre outros, empregam conversores estticos no
processamento da energia. O acionamento de sistemas motrizes como os
empregados na trao de trens e navios, sistemas de ventilao, sistemas
de bombeamento de fluidos tambm so, hoje em dia, realizados por
conversores eletrnicos. As fontes de alimentao, cada vez mais
eficientes e compactas, tambm esto presentes no dia-a-dia dos seres
humanos, em seus computadores, tablets, celulares, aparelhos de
televiso, sistemas de iluminao (xnon, led, fluorescentes). Enfim,
independente da profisso, cultura ou idologia, o processamento
eletrnico da energia est presente na vida das pessoas, de uma forma
em geral.
E o que estes sistemas que processam energia nas mais diversas
reas da indstria, comrcio, resisdncias e transporte tm em comum?
A necessidade, em maior ou menor grau, de controle de variveis como
tenso ou corrente, as quais, por sua vez, atuaro diretamente no
processo em questo, seja ele o posicionamento e a velocidade de um
motor ou uma luminosidade de uma lmpada. Estes sistemas necessitam
de controle em virtude da incerteza existente em realao aos
parmetros que compe os conversores, como: os valores de tenso e
corrente de entrada, da carga, bem como dos componentes eltricos
ativos e passivos que so usados na confeco dos conversores. Para que
os conversores estticos possam desempenhar com excelncia o
processamento da energia, independente das variaes dos parmetros
citados, necessrio um projeto adequado deste sistema de controle.
A concepo do projeto de controle de um conversor esttico, por
sua vez, depende de diversor fatores:
O tipo do conversor;
O modo de operao do conversor;
A modulao empregada;
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2 Introduo Geral
O modelo da carga;
A dinmica da carga e do conversor.
Vout
0.8
0.4
0
0 0.0002 0.0004 0.0006
Time (s)
Fig. 2.7 - Sinal de referncia (Vref), sinal da portadora (V2) e sinal de
sada do modulador (Vout) para um conversor cc-cc.
0.8
0.4
Vin_bar
0.8
0.4
V1
0.8
0.4
V2
0.8
0.4
Q1 Q2
0.8
0.4
0
0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003
Time (s)
S1 S2
D1 D3
Vi Carga
S3 S4
D2 D4
(a)
S1 D1
Dg1
Vi/2
S2 D2
a R L
b
- iL(t) +
Dg2 S3 D3
Vi/2
S4 D4
(b)
Fig. 2.12 - Inversor em ponte completa (a) e inversor com neutro
grampeado (b)
A modulao por largura de pulso nico uma das formas mais bsicas de
se obter os sinais de comando para os interruptores de um inversor, seja ela
do tipo dois ou trs nveis. A
Vab
Vi/2
-Vi/2
Vab
Vi/2
-Vi/2
4.E
bn = .cos ( .n ) (7.5)
.n
A partir da equao (7.6) pode-se calcular a componente
fundamental da tenso de sada do inversor Trs Nveis.
2.Vi
b1 = .cos ( ) (7.6)
De acordo com [2], possvel ento eliminar ou reduzir uma
componente harmnica com a escolha adequada de um ngulo . Isto
posto, calcula-se atravs das equaes (7.7) e (7.8) o valor deste ngulo.
nbn
a cos
= 4.E (7.7)
n
1, 571
= (7.8)
n
onde n = 1,3,5.
Nota-se que, com a utilizao de apenas um ngulo, pode-se
eliminar ou reduzir apenas uma componente harmnica. Como exemplo,
pode-se citar o ngulo igual a trinta graus, que elimina a harmnica de
ordem trs.
A Fig. 2.14 representa a evoluo da amplitude das componentes
harmnicas em funo da variao do ngulo ; nota-se que no
possvel controlar o valor do termo fundamental e eliminar uma
determinada componente harmnica, utilizando-se apenas um ngulo.
Vm Vp
Vab
0,35%
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
110
100
90
80
70
% 60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500
Ordem da componente harmnica(b)
Fig. 2.16 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior
importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).
Vp2
S1
S3
S2
S4
400V
0V
-400V
Tenso Vab
65A
0A
-65A
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmnica
(a)
120
110
100
90
80
70
% 60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400
Ordem da componente harmnica (b)
S1
S3
S2
S4
Vab
Vi
-Vi
S1 S2
D1 D3
Vi Carga
S3 S4
D2 D4
90
80
70
60
% 50
40
30
20
10
0
0 200 400 600 800
Ordem da componente harmnica
Vp2
S1
S3
S2
S4
110
100
0,25%
90
0,20% 80
70
0,15%
% 60
0,10% 50
40
0,05%
30
0%
20
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 10
Ordem da componente harmnica 0
0 100 200 300 400
Ordem da componente harmnica
Vp
H
Vm2
Vm1
K
S1
S3
S2
S4
Dg2 S3 D3 S2
S4
+
Vi/2
Vm2
S4 D4
0V
-400V
35A
0A
-35A
180
160
0,50%
0,45% 140
0,40%
0,35% 120
0,30%
% 100
0,25%
0,20% 80
0,15%
60
0,10%
0,05% 40
0%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 20
VRefA
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
VPort1
VPort2
VPort3
VPort4
A B C
iA iB iC
S 1 1A D1 1 A S 1 2A D1 2 A S 1 1B D1 1 B S 1 2B D1 2 B S1 1C D1 1 C S1 2C D1 2 C
+ + +
Vx Vx Vx
S 1 1 A' D N1A' S 1 2 A' D 1 2 A' S 1 1 B' D N1B' S 1 2 B' D 1 2 B' S 1 1 C' D N1C' S 1 2 C' D 1 2 C'
S N-1 1 A D N-1 1 A S N-1 2 A D N-1 2 A S N-1 1 B D N-1 1 B S N-1 2 B D N-1 2 B S N-1 1 C D N-1 1 C S N-1 2 C D N-1 2 C
+ + +
Vx Vx Vx
S N-1 1 A' D N-1 1 A' S N-1 2 A' D N-1 2 A' S N-1 1 B' D N-1 1 B' S N-1 2 B' D N-1 2 B' S N-1 1 C' D N-1 1 C' S N-1 2 C' D N-1 2 C'
PPGEEL
Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 31
v 'b = vb v0 (7.17)
v ' = v v
c c 0
onde:
max ( va , vb , vc ) + min ( va , vb , vc )
v0 = (7.18)
2
e,
va = ma cos ( 2 f o ) (7.19)
b a (
v = m cos 2 f 2
o 3 )
(
vc = ma cos 2 f o + 2 3 )
onde, f o a frequncia fundamental do sinal de sada e ma o ndice
de modulao de amplitude.
Sendo assim, a modulao SPWM empregada na modulao
hbrida proposta em [9] pode ser visualizada na Fig. 2.35.
A segunda modulao composta de dois sinais de referncia,
um positivo e um negativo, os quais so originados atravs da expresso
(7.20) [10].
vi min ( va , vb , vc )
vip =
onde i = {a, b, c}
2
(7.20)
v = i v max ( va , vb , vc )
in 2
va
VPort1
VPort2
-1
Fig. 2.35 Modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de componentes de
sequncia zero.
VPort1
VPort2
-1
v an
Fig. 2.36 Modulao PWM com dupla referncia (Double-Signal
Pulsewidth Modulation DSPWM).
A anlise das trs modulaes em termos da Distoro
Harmnica Total, das perdas por comutao e da ondulao de tenso no
ponto central do barramento de corrente contnua esto sumarizadas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
Perda de Ondulao de Tenso
Modulao DHT
Comutao no Ponto Central
SPWM Menor Menor Maior
DSPWM Maior Maior Menor
HPWM Intermediria Intermediria Intermediria
HPWM
0
SPWM
-1
vahn
Fig. 2.37 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM).
O conversor em cascata empregando clulas em ponte completa
pode ser encontrado na literatura com outras modulaes hbridas. Uma
das mais conhecidas a que utiliza frequncias distintas para cada clula
em cascata [11-14]. Um exemplo desta modulao pode ser averiguado
na Fig. 2.38.
(a)
1
VPort1
0 (b)
VPort2
-1
Fig. 2.38 Exemplo de modulao hbrida empregando frequncias
distintas para cada clula de conversor em ponte completa. (a) Tenso
de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de referncia e
portadoras empregadas para determinar os pulsos de comando do
segundo inversor.
Neste tipo de modulao, um conversor ponte completa comuta
em baixa frequncia, sintetizando na sada uma onda retangular
conforme a apresentada na Fig. 2.38 (a). Enquanto isso, outro conversor
em ponte completa recebe a modulao PWM mostrada na Fig. 2.38 (b),
para sintetizar a tenso que no foi sintetizada pela clula que comuta
em baixa frequncia. Quando se realiza a associao em cascata destes
dois conversores, obtida na sada uma onda senoidal PWM. Esta
metodologia pode ser aplicada com mais do que duas clulas em
cascata, bem como com mais de duas frequncias de comutao.
2.6 Concluso
Foram apresentadas e comparadas qualitativamente as principais
tcnicas de modulao aplicveis ao inversor Trs Nveis. Das tcnicas
de modulao PWM naturais, a modulao com simetria de um quarto
de onda apresentou os melhores resultados no que tange a taxa de
distoro harmnica. Os clculos efetuados para determinar a taxa de
distoro harmnica levaram em considerao apenas as harmnicas
presentes at a centsima ordem, pois considera-se que, em aplicaes
prticas, as harmnicas de alta frequncia podem ser filtradas
facilmente, se necessrio. A tcnica de modulao trs nveis, adotada
para comandar o inversor em Ponte Completa, no aplicvel ao
inversor Trs Nveis; logo, a frequncia de comutao vista pela carga
do inversor Trs Nveis a prpria frequncia de comutao. A
modulao dipolar apresenta como principal desvantagem a limitao do
ndice de modulao, restringindo, desta forma, o valor de pico da
tenso de sada do inversor a um quarto da tenso de barramento. Do
ponto de vista dos cargas trifsicas, a tenso de linha da modulao trs
nveis unipolar possuir cinco nveis, j, a modulao dipolar apresenta
somente trs patamares de tenso sobre a carga.
Deve-se salientar que foram exploradas apenas as modulaes
PWM senoidais ditas naturais, as quais podem ter seu princpio de
funcionamento digitalizado e otimizado no que se refere taxa de
distoro harmnica total. Ao longo dos prximos captulos, optou-se
por adotar a modulao por portadora com simetria de um quarto de
onda, devido aos resultados propiciados pelo mtodo.
3.2.1.1 Introduo
O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em frequncia
de sistemas lineares foi desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em
1940 no estudo das caractersticas em frequncia de amplificadores
eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente,
largamente disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximao
efetiva da resposta em frequncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo
desenvolvimento de projetos de sistemas de controle tenham a sua
disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e
fase que compe os diagramas de Bode, tal tcnica ainda bastante
utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes que se
pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante
simplificada.
(z2 + 2 )
G1 ( j ) = (8.3)
( p2 + 2 )
1 = arctan arctan (8.4)
z p
( zi ) 2 + 2
m
G ( j ) = K i =1
(8.5)
( p j )2 + 2
n
j =1
(G ( j )) = i =1 arctan i =1 arctan
m n
(8.6)
zi pi
Bode Diagram
40
30
20
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
40
30
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
0
-10
-20
-30
Magnitude (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
s m + a1 s m 1 + ... + am 1 s + am
G (s) = K (8.8)
s n + b1 s n 1 + ... + bm 1 s + bm
Onde: m n
G ( j ) = K o ( j ) i i (8.9)
2
pc /2 j j
k =1 ( j k + 1) k =1 + 2 k + 1
pR
i k
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
46 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle
G ( s ) = 10
Bode Diagram
21
20.5
Magnitude (dB)
20
19.5
19
1
0.5
Phase (deg)
-0.5
-1
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
j
2- Funo Transferncia caracterizada por Zero: G ( j ) = 1 +
1
Bode Diagram
25
20
Magnitude (dB)
15
10
0
90
Phase (deg)
45
0
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
G (s) =
( s + 1)
Bode Diagram
0
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
G (s) = s
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
-20
91
90.5
Phase (deg)
90
89.5
89
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-89
-89.5
Phase (deg)
-90
-90.5
-91
-1 0 1
10 10 10
Frequency (Hz)
G (s) = s 2 + s + 1
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
G (s) =
( s + s + 1)
2
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0
10 10
Frequency (Hz)
1
Ponto 1: = :
T
1
Ponto 2: = :
10T
j
arg G ( j ) = arg 1 + = 5.71
10
10
Ponto 3: = :
T
arg G ( j ) = arg (1 + 10 j ) = 90 + 5.71
Conforme visto, realmente h uma diferena entre os traados
assinttico e real do diagrama de bode. Porm, a metodologia utilizada
para o traado assinttico ainda uma boa estratgia para estimar o
comportamento de uma funo de transferncia sem a utilizao de
programas e recursos computacionais.
( s + 1)
G1 ( s ) = (8.11)
( s + 10)
( s 1)
G2 ( s ) = (8.12)
( s + 10)
Fase G1 ( j ) = arctan arctan (8.13)
10
Fase G2 ( j ) = 180 arctan arctan (8.14)
10
Bode Diagram
0
System: g1
Frequency (rad/sec): 94.4
-2 Magnitude (dB): -0.0484
-4
-6
-8
Magnitude (dB)
-10
-12
-14
-16
System: g1
-18
Frequency (rad/sec): 0.0231
Magnitude (dB): -20
-20
60
System: g1
Frequency (rad/sec): 3.16
Phase (deg): 54.9
Phase (deg)
30
System: g1 System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0111 Frequency (rad/sec): 758
Phase (deg): 0.794 Phase (deg): 0.863
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
-4
-6
-8
Magnitude (dB)
-10
-12
-14
-16
System: g2
-18
Frequency (rad/sec): 0.0141
Magnitude (dB): -20
-20
180
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0131
Phase (deg): 179
135
Phase (deg)
90
45
System: g2
Frequency (rad/sec): 846
Phase (deg): 1
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
3.2.2.1 Introduo
No projeto de sistemas de controle em malha fechada muitas
vezes necessrio analisar mais profundamente a questo da estabilidade.
Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 59
Exemplo 1:
Para o sistema disposto na Fig. 3.15, sero obtidas as margens de
fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.
Fig. 3.15 - Sistema proposto para anlise das margens de ganho e fase
Anlise do sistema para K=10:
Bode Diagram
Gm = 9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = 25.39 deg (at 1.2271 rad/sec)
50
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 2.26
0 Magnitude (dB): -9.77
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 1.22
-180
Phase (deg): -154
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Gm = -10.458 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = -23.65 deg (at 3.9073 rad/sec)
50
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 2.27
Magnitude (dB): 10.2
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
-135
Phase (deg)
System: Gs_100
-180 Frequency (rad/sec): 3.86
Phase (deg): -203
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Lembrando:
Critrio de estabilidade do Bode, Gm >1 estabilidade
Critrio de estabilidade Bode, MF >0 estabilidade
Exemplo 2:
No exemplo anterior, foi disponibilizado o diagrama de blocos
do sistema, com suas respectivas funes de transferncia. Mas, em
casos onde no h funo de transferncia, apenas o comportamento do
diagrama de bode, em relao estabilidade do sistema, importante
definir quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180.
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
-10
-20
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Desvantagens:
1- A estabilidade absoluta e relativa podem ser determinadas
atravs do diagrama de Bode somente para sistemas de fase mnima, na
qual, sua funo de transferncia apresenta todos os seus plos e zeros
localizados no semiplano esquerdo do plano s.
3.2.3.1 Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W.
R. Evans [15] e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este
mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao
de um ou mais parmetros. O mtodo do LGR muito eficiente para a
anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo concluir
aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes
sistemas.
Re( pi ) l =1 Re( zl )
n m
o = i =1
(8.22)
nm
Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar
Geomtrico das Razes no eixo real do plano s realizado com base na
equao (8.23), descrita abaixo:
dG ( s ) H ( s )
=0 (8.23)
ds
0.86
20
0.94
10
0.985
Imag Axis
40 35 30 25 20 15 10 5
0
0.985
-10
0.94
-20
0.86
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Centroide:
Re( pi ) l =1 Re( zl )
n m
0 5 10
o = i =1
= = 5 (8.28)
nm 3
ngulos:
(1 + 2h)180
= , onde h=0, 1, 2,.. (8.29)
nm
180
o = = 60 (8.30)
3
3 180
1 = = 180 (8.31)
3
5 180
2 = = 300 = 60 (8.32)
3
5 passo: Ponto de partida do LGR:
d (G1 ( s ) H1 ( s )) d (3s + 30 s + 50) 100 0
2
100
= 3 = (8.33)
ds ds s + 15s 2 + 50 s ( s 3 + 15s 2 + 50s ) 2
3s 2 + 30 s + 50 = 0 (8.34)
{r1 = 2.11
{r2 = 7.88 (8.35)
Step Response
6
4
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
r1 = j 7.07
Q1 ( s ) = s + 15s + 50 s + 750 r2 = + j 7.07
3 2
r = 15
3
Substituindo o valor de K1 = 1 na equao caracterstica obtm-se
os valores dos plos em malha fechada:
r1 = 1.811 j 2.347
( I o ) Q1 ( s ) = s + 15s + 50s + 100 r2 = 1.811 + j 2.347
3 2
r = 11.378
3
Com base nestes dados, possvel chegar ao esboo do LGR
deste sistema, disposto na Figura 22. Contudo, h diversas
particularidades vinculadas ao esboo do LGR, e mesmo seguindo as
regras sugeridas anteriormente, necessrio muita prtica para esboar
rapidamente o LGR de um dado sistema. Dessa forma, tambm
interessante consultar outras referncias bibliogrficas para analisar
outros casos dos diagramas de lugares das razes.
3.2.3.4 Observaes:
1)A introduo de um zero esquerda dos plos tem por efeito
deslocar o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema
mais estvel e com menor tempo de acomodao.
2)A introduo de um plo esquerda tem por efeito deslocar o
LGR para a direita, tendendo a tornar o sistema menos estvel e com
maior tempo de acomodao.
v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t ) (9.2)
R
ig (t ) = iL (t ) (9.3)
Para a segunda etapa, so vlidas as seguintes equaes:
vL (t ) = v(t ) (9.4)
v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t ) (9.5)
R(t )
ig (t ) = 0 (9.6)
Ldi (t )
Vg .D + l + v(t ) = 0 (9.7)
dt
v (t )
il (t ) = ic (t ) + (9.8)
R
Cdv(t )
ic (t ) = (9.9)
dt
d 2 v(t ) L dv(t )
L.C. + . + v(t ) = Vg .D (9.10)
dt 2 R dt
^
v(t ) = V + v(t ) (9.14)
Onde:
^
D >> d (t )
^
I >> il (t )
^
Vg >> vg (t )
^
^
V + v(t ) L V + v(t ) ^ ^
L.C.d 2
+ .d + V + v (t ) = V . D + v g (t ) (9.15)
dt 2 R dt g
Separando apenas os termos CC da equao (4.15), chega-se na
equao que define o modelo do conversor BUCK (modelo CC),
conforme equao (4.16):
V L V
L.C.d 2 2
+ .d + V = Vg .D (9.16)
dt R dt
Como a derivada de uma constante igual zero, a equao
(4.16) pode ser reescrita como:
V = Vg .D (9.17)
V
=D (9.18)
Vg
Agora separando apenas os termos CA da equao (4.15) e em
seguida aplicando Laplace, encontra-se a planta de tenso V(s) em funo
da razo cclica d(s) do conversor BUCK:
Equao (4.15) escrita apenas em termos CA:
^ ^
d 2 v(t ) L d v(t ) ^
L.C. 2
+ . + V = v g (t )
dt R dt
L
L.C.s 2 v( s ) + .s.v( s ) + v( s ) = Vg .d ( s ) (9.19)
R
L.s
v( s ). L.C.s 2 + + 1 = Vg .d ( s ) (9.20)
R
v( s) Vg
= (9.21)
d ( s ) L.C.s 2 + L.s + 1
R
A equao (9.21) define a planta de tenso do conversor BUCK
em funo da razo cclica. Para baixas freqncias, vale a anlise cc
representado pela equao (9.18).
Para comprovar o equacionamento, tal planta ser simulada no
PSIM, juntamente com o circuito BUCK apropriadamente projetado
para que sejam comparados os resultados. Para validar essas simulaes
e tambm a planta de tenso obtida acima interessante que sejam
aplicados degraus na razo cclica, ou ento na carga conversor. Como o
conversor BUCK um conversor linear, esperado que os resultados
obtidos nas simulaes da planta e do circuito para a resposta ao degrau
sejam bem prximos.
Resistor 2,3
Capacitor 100F
Indutor 500H
il ( s ) Vg R.Cs + 1
= . (9.31)
d ( s ) R CL.s 2 + L .s + 1
R
A equao (9.31) acima define a planta de corrente do conversor
BUCK em funo da razo cclica que ser simulado no PSIM para
validao do equacionamento. Em baixas freqncias a corrente do
indutor ir depender da razo entre a tenso de entrada e a resistncia de
carga.
dv v(t )
il (t ) = C. + (9.32)
dt R
Aplicando uma perturbao em v(t ) e il (t ) :
^
d . V + v (t ) ^
^
I l (t ) + i l (t ) = C. V v(t )
+ + (9.33)
dt R R
Separando os termos CC da equao (9.33):
d .V V
I l (t ) = C. + (9.34)
dt R
Como a derivada de uma constante igual a zero, a equao
(9.34) acima pode ser reescrita como:
V
I l (t ) = (9.35)
R
Agora reorganizando, os termos CA da equao (9.28) e em
seguida aplicando Laplace:
^ ^
^ d . v(t ) v(t )
i l (t ) = C. + (9.36)
dt R
V
I l ( s ) = C.s.V ( s ) + ( s ) (9.37)
R
V ( s) 1
= (9.38)
I l ( s ) C.s + 1
R
A equao (9.38) acima representa a planta de tenso em funo
da corrente. Essa equao ser simulada junto s funes de tenso e de
corrente em funo da razo cclica para validao dos modelos.
4.6 Concluses
Atravs das simulaes feitas no PSIM foi comprovada a
validade dos modelos de pequenos sinais do conversor Buck obtidos por
meio de equacionamento. Observando as figuras da planta de tenso em
funo da razo cclica e da tenso em funo da corrente no indutor
observa-se nas que a tenso V0 se estabiliza em 48V com D=0,12
como era de se esperar e tem resposta rpida ao degrau, alm claro de se
manter estvel. Isso se deve ao fato do conversor Buck ser um conversor
linear. Com a variao da razo cclica (10%, 20% e 50%) o sistema
continua se mantendo estvel, devido linearidade do conversor Buck.
Para o caso da planta de corrente em funo da razo cclica a
estabilidade do sistema tambm comprovada, pois apenas a funo de
transferncia mudou e o sistema o mesmo. Nessa planta a corrente se
estabiliza em 20,87A (VC/R) com D=0,12 e tem resposta estvel ao
degrau.
Dessa forma, as simulaes obtidas atravs do PSIM validam as
plantas obtidas atravs das funes de transferncia. As repostas ao
degrau para casa situao tambm esto dentro do esperado para cada
planta.
5 Modelagem do conversor BOOST em conduo contnua
[23]
5.1 INTRODUO
A crescente evoluo das solues eletrnicas, bem como, sua
viabilidade econmica e tcnica vem aumentando e destacando a
aplicao de conversores de CC-CC em variados ramos de aplicao.
Neste trabalho apresentado o modelamento do conversor Boost
em conduo contnua para pequenos sinais, que se trata de um elevador
de tenso com relao no linear entre tenso de entrada e sada em
funo do razo cclica.
Este conversor amplamente utilizado em circuitos de correo
de fator de potncia, ou seja, esta modelagem tem grande aplicabilidade.
Desta forma, a busca por modelos e formas de controle deste conversor
segue a uma tendncia de aprimoramento e evoluo.
Vo 1
= (10.2)
E 1 D
1 1
< vL ( t ) >Ts = ETc + ( E v (t ) )(Ts Tc ) (10.10)
Ts Ts
Lembrando que Tc equivale razo cclica multiplicada pelo
perodo DTS , e seu complemento 1-D alm da equao de tenso para
indutores (10.11). Com todas estas consideraes obtm-se (10.12).
d
< vL ( t ) >Ts = L iL (t ) (10.11)
dt
d
L iL (t ) = E v ( t ) (1 d ( t )) (10.12)
dt
d
< ic ( t ) >Ts = C vc (t ) (10.13)
dt
Utilizando a mesma anlise para o clculo da corrente no
capacitor, manipulando (10.13) chega-se a (10.16):
t + Ts t + Ts
1 v (t ) 1 v (t )
< ic ( t ) >Ts = d + iL ( t ) + d (10.14)
Ts t
R Ts t R
d v ( t ) d (t ) v (t )
C vc (t ) = + iL ( t ) (1 d ( t ) ) (1 d ( t )) (10.15)
dt R R
d v (t )
C vc (t ) = iL ( t ) (1 d ( t ) ) (10.16)
dt R
iL ( t ) = I L + iL ^ ( t ) I L | iL ^ | (10.18)
E ( t ) = E + e^ ( t ) E | e ^ | (10.19)
v (t ) = V + v^ (t ) V | v ^ | (10.20)
Aplicando perturbaes nas equaes (10.12) e (10.16), chega-se
a (10.23) e (10.26).
d
L I + iL ^ ( t )) = E + e ^ ( t ) (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )
d
(10.21)
dt dt
d d
L I + iL ^ ( t )) = E + e^ ( t ) V + V D + V d ^ ( t ) v ^ ( t ) +
dt dt (10.22)
+v ( t ) D + v ( t ) d ( t )
^ ^ ^
d d
L I + iL ^ ( t )) = E V + V D + e ^ ( t ) v ^ ( t ) + V d ^ ( t ) +
dt dt (10.23)
+v^ ( t ) D + v^ (t ) d ^ ( t )
V v ( t )
^
d d
C V + v^ (t ) = +
dt dt R R (10.24)
+ ( I + iL ^ ) ( (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )
V v ( t )
^
d d
C V + v ^ ( t )) = + I I D I d ^ (t ) +
dt dt R R (10.25)
+ iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )
d d V v^ (t )
C V + v ^ ( t )) = +I I D
dt dt R R (10.26)
I d ^ ( t ) + iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )
Pode-se verificar a existncia de termos constantes, que
representam o conversor em regime permanente, termos de primeira
ordem e termos de segunda ordem. Como foi previamente exposto, as
variaes so muito pequenas em relao aos valores obtidos no ponto
de operao em anlise. Com isso, os termos de segunda ordem sero
desconsiderados e assim, somente os termos de primeira ordem sero
avaliados, esta abordagem feita e descrita em [25].
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D )
V d ( s) (1 D)
1
Cs+
iL ( s ) = R (10.35)
Ls
1
Vd ( s ) Cs + iL ( s )(1 D ) + d ( s ) I (1 D )
2
iL ( s ) = R
(10.36)
1
Ls Cs +
R
1 2 1
iL ( s ) Ls Cs + + (1 D ) = Vd ( s ) Cs + + d ( s ) I (1 D ) (10.37)
R R
1
d ( s ) V C s + + I (1 D )
iL ( s ) = R (10.38)
1
L s C s + + (1 D )
2
R
Levando-se em considerao as equaes bsicas do conversor
Boost (10.39) a (10.42), e chega-se (10.44).
V 1
= (10.39)
E (1 D )
E = V (1 D) (10.40)
Considerando a potncia de entrada igual de sada, chega-se
(10.42):
V2
EI = (10.41)
R
V
I (1 D ) = (10.42)
R
1 V
V Cs + +
iL ( s ) R R
= (10.43)
d (s) 1
Ls Cs + + (1 D )
2
R
iL ( s ) V R C s + 2V
= (10.44)
d ( s ) R L C s 2 + L s + R(1 D) 2
5.3.3 Simulaes
L = 4mH Indutor
C = 1uF Capacitor de filtro de sada
5.3.3.2 Resultados
Nas Fig. 5.7 e Fig. 5.8 tm-se os resultados para as plantas de
corrente ( I L ) e tenso ( Vc ) para as diferentes variaes de D (1% a 9%).
Em vermelho e verde tem-se os resultados do circuito e em azul o
resultado da funo transferncia.
Corrente
+/-
1%
+/-
2%
+/-
3%
+/-
4%
+/-
5%
+/-
6%
+/-
7%
+/-
8%
+/-
9%
Tenso
+/-
1%
+/-
2%
+/-
3%
+/-
4%
+/-
5%
+/-
6%
+/-
7%
+/-
8%
+/-
9%
5.10
+ID%
10%
50%
50%
S D
+
+
vg (t ) L v(t )
C R
1 Etapa 2 Etapa
DTs t
Ts
Fig. 6.2 - Estados do interruptor: Nvel lgico alto o interruptor est
fechado; Nvel lgico baixo, o interruptor est aberto
iL (t )
+ S
+ +
vg (t ) vL (t ) L vC (t ) vR (t ) v(t )
+ +
i C (t )
i R (t )
Fig. 6.3 - Funcionamento do conversor na primeira etapa de operao:
chave fechada.
Pela figura possvel verificar que a tenso de sada tem a
polarizao invertida em relao ao capacitor de sada. A seguir so
apresentadas as relaes bsicas para corrente e tenso em indutores
capacitores e resistores.
diL (t )
v L (t ) = L
dt (11.1)
dvC (t )
iC (t ) =
dt (11.2)
vR (t )
iR (t ) = (11.3)
R
A seguir so apresentadas as equaes do conversor para esta
primeira etapa de operao. Fazendo a anlise das malhas do circuito:
vL (t ) = vg (t ) (11.4)
vC (t ) = vR (t ) (11.5)
v(t ) = vC (t ) (11.6)
Fazendo anlise dos ns do circuito:
iC (t ) = iR (t ) (11.7)
iL (t ) = ig (t ) (11.8)
Esto apresentadas todas as equaes de n e malha para a
primeira etapa de operao, estas equaes sero utilizadas
posteriormente.
+ D
+ +
vg (t ) vR (t )
vL (t ) L vC (t ) v(t )
+ +
iC (t )
iL (t ) iR (t )
Fig. 6.4 - Funcionamento do circuito na segunda etapa de operao:
chave aberta
Nesta etapa a fonte de entrada do circuito est desconectada, a
corrente de entrada zero. Fazendo anlise das malhas do circuito:
v L (t ) = v (t ) (11.9)
vC (t ) = vR (t ) (11.10)
vC (t ) = v(t ) (11.11)
Analisando os ns do circuito:
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) (11.12)
Estas equaes sero utilizadas para encontrar o valor mdio da
tenso no indutor e a corrente mdia no capacitor. Em regime
permanente tanto a tenso mdia no indutor quanto a corrente mdia no
indutor so nulas. Para isto acontecer, o valor da corrente no indutor em
um tempo t no incio do perodo de comutao igual ao valor da
corrente no indutor no tempo t + Ts , onde Ts o perodo de comutao.
Ao sofrer uma pequena perturbao, a corrente no indutor varia mais
rpido que a frequncia de comutao, mas esta mudana prevista pela
sua tenso mdia. No capacitor ocorre este mesmo efeito, mas quem
varia acima da frequncia de comutao a tenso. A partir desta ideia
encontram-se as equaes que determinam a tenso mdia no indutor e a
corrente mdia no capacitor em um perodo de comutao.
dv(t ) v (t )
iC (t ) = C =
Ts
dt R (11.18)
As equaes para a segunda etapa so:
diL (t )
v L (t ) = L = v(t ) Ts
(11.19)
dt
dv(t ) v(t )
iC (t ) = C = iL (t ) +
Ts
dt Ts
R (11.20)
Em um perodo de comutao, as equaes ficam:
vg (t ) , 0 < t d (t )Ts
v L (t ) =
Ts
no prximo item.
1 1
vL Ts
= v g (t ) d (t )Ts + v(t ) Ts
Ts [1 d (t )]
Ts Ts Ts
d
L iL Ts
= vg (t ) d (t ) + v(t ) Ts
[1 d (t )]
dt Ts
(11.25)
Atribuindo:
[1 d (t )] = d '(t ) (11.26)
A equao (11.25) fica:
d
L iL Ts
= vg (t ) d (t ) + v(t ) Ts
d '(t )
dt Ts
(11.27)
d
Nota-se que na equao (11.27) o termo L iL Ts
referente
dt
tenso mdia do indutor em um perodo completo de comutao,
di (t )
diferente do termo L L das equaes (11.17) e (11.19), onde este
dt
termo se refere a apenas uma etapa de operao.
t + d ( t )Ts t + Ts
1 v( ) 1 v( )
= + iL ( ) +
Ts Ts
iC Ts Ts
Ts R Ts R
t t + d ( t )Ts
1 v(t ) 1 v(t )
= d (t )Ts + + Ts [1 d (t ) ]
Ts Ts
iC Ts
iL (t ) Ts
Ts R Ts R
v(t ) v(t )
iC Ts
=
Ts
d (t ) + iL (t ) Ts
[1 d (t )] + Ts
[1 d (t )]
R R
d v(t ) v(t ) v(t ) v(t )
C
Ts
=
Ts
d (t ) + iL (t ) Ts
[1 d (t )] + Ts
Ts
d (t )
dt R R R
d v(t ) v(t )
C
Ts
= iL (t ) Ts
[1 d (t )] + Ts
dt R
d v v(t )
= iL (t ) d '(t )
Ts Ts
C Ts
(11.30)
dt R
6.2.5 Perturbaes
d '(t ) = D ' d (t )
Ao aplicar estar perturbaes na entrada, a sada tambm
perturbada. Os sinais que aparecem na sada so:
iL Ts
= I L + iL (t ) I L >> i(t )
(11.32)
v Ts
= V + v(t ) V >> v(t )
As equaes (11.27) e (11.30) ficam:
L
d
dt
( ) ( )
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v(t ) ) D ' d (t ) ( )
(11.33)
( ) ( D ' d (t ) ) V +Rv t )
d (
C (V + v(t ) ) = I L + iL (t ) (11.34)
dt
O prximo objetivo manipular as duas equaes at obter uma
forma mais simples.
Fazendo a manipulao na equao (11.33):
L
d
dt
( ) ( )
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v ) (t ) D ' d (t ) ( )
d d
L I L + L iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg (t )d (t ) +
dt dt
+VD ' Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t ) (11.35)
d
0+ L iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg d (t ) + VD '
dt
Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t )
(
C (V + v(t ) ) = ( I L + iL (t ) ) D ' d (t )
d
dt R
)
V + v(t )
C
d
dt
( )(
(V + v(t ) ) = I L + iL (t ) D ' d (t ) ) V + v(t )
R
d d
(
C V + C v(t ) = I L D ' I L d (t ) + iL (t ) D ' iL (t )d (t )
dt dt
) V v(t )
R R
(11.37)
d V v(t )
0 + C v(t ) = I L D '+ I L d (t ) iL (t ) D '+ iL (t )d (t )
dt R R
d V 1
C dt v(t ) = I L D ' R + I L d (t ) D ' iL v R v(t ) + iL (t )d (t )
(11.38)
2 Ordem
1 Ordem Constante 1 Ordem
V D'
LRs V V D ' R
v( s )
=
D'R D
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V 1 D
LRs V V D ' R
v( s )
=
D'R D (11.52)
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V V DV
LRs + V D ' R
v( s )
=
D'R D D
d (s) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V D'R
LRs + V
v( s ) D ' R D
= (11.53)
d ( s ) LCRs 2 + Ls + D '2 R
V
Isolando o termo na parte de cima da equao (11.53):
DD '
v( s ) V DLs D '2 R
= (11.54)
d (s) DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R
A equao (11.54) representa a planta de tenso pela razo
cclica.
1
0 = I L RD ' d ( s ) RD '2 iL ( s ) RD ' + Cs v( s ) (11.57)
R
Somando as duas equaes:
D ' (1 + RCs ) v( s ) + (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s )
L (1 + RCs ) s iL ( s ) + 0 =
+ I L RD ' d ( s ) RD '2 iL ( s ) D ' (1 + RCs ) v( s )
V V
V V (1 + RCs ) RD '
iL ( s ) D RD '
=
d (s) RLCs 2 + Ls + RD '2
V V
RCs V
iL ( s ) D D
= (11.62)
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
V V V
D RCs
iL ( s )
= D D D
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
V
Isolando o termo :
D
iL ( s ) V 1 + D + RCs
= (11.63)
d (s) D RLCs 2 + Ls + RD '2
A equao (11.63) representa a funo transferncia da planta
de corrente pela razo cclica.
v( s) RD ' D
= (11.68)
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2
A equao (11.68) representa a funo de transferncia da planta
de tenso de sada pela tenso de entrada.
iL ( s ) D (1 + RCs )
= (11.71)
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
A equao(11.71) representa a funo de transferncia da planta
da corrente pela razo cclica.
6.3.2 AC Sweep
iL ( s ) V 1 + D + RCs
= (11.74)
d (s) D RLCs 2 + Ls + RD '2
Fig. 6.18 - Atribuio de valores nas letras definidas como valores dos
elementos do circuito.
Pela figura acima possvel verificar a facilidade que este recurso
trs. Foram utilizadas contas matemticas para definir os coeficientes
das plantas. Portanto se desejar verificar o circuito com valores
diferentes de algum elemento basta alterar este elemento, que tudo que
depende deste elemento ter seu valor alterado. Os coeficientes do
denominador so iguais para todas as plantas obtidas neste trabalho,
portanto no sero alterados. A figura a seguir mostra as configuraes
do AC Sweep.
Fig. 6.20 - Comparao dos grficos de tenso por razo cclica gerada
a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo circuito
de potncia.
A figura mostra que para frequncias prximas a frequncia de
comutao, a resposta do circuito comea a ser diferente do modelo
matemtico. Mas isto no problema, pois a frequncia de cruzamento
utilizada para clculos de controle no mximo 25% da frequncia de
comutao. Esta planta apresenta um zero no semi-plano direito isto no
causa instabilidade no sistema, no mdulo o comportamento o mesmo
que para um zero no semi-plano esquerdo, mas na fase, este zero tem o
comportamento de um polo, ou seja, a faze decresce 90 ao invs de
crescer 90 como seria o esperado para um zero.
Fig. 6.22 - Plantas de tenso e corrente pela razo cclica com uma
perturbao de 10% da razo cclica.
A Fig. 6.22 mostra que para a amplitude deltaD de 10% utilizada
na perturbao, as plantas do modelo matemtico apresentam diferenas
dos modelos obtidos do circuito.
iL ( s ) D (1 + RCs )
= (11.76)
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2
Para validar estas plantas, a perturbao ser inserida na tenso
de entrada. Este modelo linear, portanto a amplitude da perturbao
no tem a necessidade de ser pequena. A figura a seguir mostra o
circuito utilizado para validar estas plantas.
Fig. 6.27 - Respostas das plantas para uma perturbao com amplitude
de 20% da tenso de entrada.
Foi inserida uma perturbao com amplitude alta para verificar a
linearidade. Mesmo com este valor de amplitude, os modelos
matemticos representam a resposta do circuito.
Com estes grficos, os modelos foram validados. Em alguns
casos pode-se fazer a verificao por resposta ao degrau. Mas este
mtodo no muito interessante em alguns casos, pois as plantas no
representam o comportamento da tenso ou corrente em regime
permanente. A seguir mostrada a funo transferncia do modelo de
tenso pela razo cclica.
v( s ) V DLs D '2 R
= (11.77)
d (s) DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R
Utilizando o teorema do valor final, a resposta em regime
permanente para este circuito :
V
v( s) s 0 = (11.78)
D'
Pode-se perceber que esta planta no representa a tenso de sada
em regime permanente. Porm podem-se utilizar operaes matemticas
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Modelagem de conversores em conduo descontnua 149
v2
i1 +
T D +
Vg L C R V
(a)
v1
+ i2
T D +
Vg L C R V
(b)
v1 v2
+ +
T D +
Vg C R V
(c)
Fig. 7.2 - Etapas de operao do conversor buck-boost: (a) 1 etapa
para 0 < t t1, (b) 2 etapa para t1 < t t2, (c) 3 etapa para t2 < t t3.
As formas de onda nas chaves semicondutoras e no indutor so
mostrados a seguir:
v1 ( t ) Ts (
= d1 ( t ) 0 + d 2 ( t ) vg ( t )
Ts
v (t ) Ts ) + d (t ) v
3 g ( t ) Ts (12.2)
v1 ( t ) Ts
= (1 d1 ( t ) ) vg ( t ) d2 ( t ) v ( t ) Ts
(12.3)
Ts
v2 ( t ) Ts
= v (t ) Ts
(12.14)
d12 ( t ) Ts
i1 ( t ) Ts
= v1 ( t ) Ts
(12.15)
2L
d12 ( t ) Ts v1 ( t )
2
i2 ( t ) =
Ts
(12.16)
Ts
2L v2 ( t ) Ts
v1 ( t )
2
i2 ( t ) v2 ( t ) = = p (t )
Ts
(12.19)
Ts Ts
R e ( d1 ) Ts
A potncia mdia p (t ) Ts
, aparentemente consumida pela
resistncia Re. Contudo, pela equao (12.19), a potncia mdia na
entrada (transistor) transferida para a sada (diodo). Este
comportamento representado por uma fonte de potncia dependente,
ilustrado na Fig. 7.5.
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Modelagem de conversores em conduo descontnua 157
Fig. 7.6 - (a) rede genrica de duas chaves, e (b) correspondente modelo
mdio das chaves em MCD: as formas de onda mdia no transistor
obedecem a lei de Ohm, enquanto as formas de onda mdia no diodo
como um fonte de potncia dependente.
vg ( t ) i1 ( t ) =
Ts
Ts
(12.20)
Ts R
Substituindo a equao (12.17) em (12.20), temos:
vg ( t ) v (t )
2 2
=
Ts Ts
(12.21)
R e ( d1 ) R
Desta forma temos que o ganho esttico do conversor em estudo
para MCD :
v (t ) R
M = =
Ts
(12.22)
vg ( t ) R e ( d1 )
Ts
v1 ( t ) TS
= V1 + v1 (t ) (12.24)
i1 ( t ) TS
= I1 + i1 (t ) (12.25)
v2 ( t ) TS
= V2 + v2 (t ) (12.26)
i2 ( t ) TS
= I 2 + i2 (t ) (12.27)
v2
i2 = + j2 d + g 2 v1 (12.29)
r2
Estas equaes descrevem a entrada e sada do modelo de
pequenos sinais da Fig. 7.8. Os parmetros r1, j1 e g1 podem ser
encontrados atravs da expanso de Taylor da equao (12.15). A
corrente mdia no transistor pode ser expressa da seguinte forma:
v1 ( t )
i1 ( t ) Ts
=
R e ( d1 )
Ts
(
= f1 v1 ( t ) Ts
, v2 ( t ) Ts
, d (t ) ) (12.30)
f1 (V1 , v2 , D ) f1 (V1 , V2 , d )
+ v 2 ( t ) + d ( t ) (12.31)
v2 v2 = V2
d d =D
1 f1 ( v1 ,V2 , D ) 1
= = (12.34)
r1 v1 v =V
R e ( D)
1 1
f1 (V1 , v2 , D )
g1 = =0 (12.35)
v2 v2 = V2
f1 (V1 , V2 , d ) V1 R e ( d )
j1 = =
d d =D
R ( D ) d d = D
2
e
(12.36)
2V1
=
D Re ( D)
Embora, a resistncia de entrada para pequenos sinais r1 igual a
resistncia efetiva Re, avaliado no ponto operacional quiescente. Este
termo descreve como variaes em v1 ( t ) T afeta i1 ( t ) T via R e ( D ) .
S S
i2 ( t ) Ts
=
Ts
R e ( d ( t ) ) v2 ( t ) Ts
(
= f 2 v1 ( t ) Ts
, v2 ( t ) Ts
, d (t ) ) (12.37)
V12
I 2 = f 2 (V1 , V2 , D ) = (12.39)
R e ( D ) V2
Os termos de ordem superior podem ser descartados, levando aos
seguintes termos alternados lineares de primeira ordem:
i 2 ( t ) = v 2 ( t ) 1
+ v1 ( t ) g 2 + d ( t ) j2
(12.40)
r2
Onde:
1 f 2 (V1 , v2 , D ) 1 1
= = = 2 (12.41)
r2 v2 v = V2
R M Re ( D)
2
f 2 ( v1 ,V2 , D ) 2
g2 = = (12.42)
v1 v1 = V1
M Re ( D)
f 2 (V1 , V2 , d ) V12 Re (d )
j2 = =
d d =D
Re ( D ) V2 d d = D
2
(12.43)
2V1
=
DM R e ( D )
influencia i2 ( t ) TS
como ilustrado na Fig. 7.9, r2 determinado pela
inclinao caracterstica da fonte de potncia, avaliado no ponte de
operao quiescente.
g1 j1 r1 g2 j2 r2
2V1 Re 2 2V1 M 2 Re
0
D Re M Re DM R e
v Gd 0
Gvd ( s ) = = (12.44)
d v g = 0 1+
s
wp
Gd 0 = j2 ( R \ \ r2 )
1 (12.45)
wp =
( r2 ) C
R \ \
7.3 Simulao do Conversor Buck-Boost
Os parmetros utilizados para a simulao e circuito simulado no
PSIM do conversor buck-boot em MCD so mostrados a seguir:
B0 V/D
B1 0
A0 1
A1 1/wp
40
30
20
10
-10
180
160
140
120
100
80
60
-11.8
-12
-12.2
-12.4
-12.6
-12.8
-13
-13.2
-13.4
-10
-20
-30
-40
Sensor
Hv(s)
R
Utilizando os parmetros apresentados na Tabela 8.1 e o
compensador sendo considerado um ganho unitrio traado o
diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta,
apresentado na Fig. 8.11. Verifica-se que a planta possui dois plos
localizados aproximadamente em 700 Hz.
-10
-20
Magnitude (dB)
-30
-40 Requirement:
-50
-60
G.M.: Inf
-70 Freq: Inf
Stable loop
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: Inf
Freq: NaN
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
80
60
40
Magnitude (dB)
20
Requirement:
0
-20
G.M.: Inf
-40 Freq: Inf
Stable loop
-45
-90
Phase (deg)
-135
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
G.M.: Inf
-20 Freq: NaN
Stable loop
-25
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
P.M.: 95.5 deg
Freq: 9.69e+003 rad/sec
-180
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
40
Magnitude (dB) 20
-20
-40
G.M.: Inf
-60 Freq: Inf
Stable loop
-80
-45
-90
Phase (deg)
-135
P.M.: 75 deg
Freq: 4.99e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Corrente no indutor
Referncia
Vc( s )
FTMAV ( s ) = C 2( s ).FTMFi . .Hv( s ) (13.6)
I L (s)
A planta da tenso do capacitor em relao a corrente no indutor
j foi obtida neste trabalho, sendo reapresentada na equao (13.7). A
funo de transferncia de malha fechada da planta de corrente pode ser
obtida a partir da equao (13.8).
VC ( s ) 1
= R (13.7)
I L (s) RCs + 1
I L (s)
C1( s ).GPWM ( S ).
d (s)
FTMFi ( s ) = (13.8)
I L (s)
1 + C1( s ).GPWM ( S ). .Hi ( s )
d (s)
Devido a presena do integrador na planta de controle de
corrente, ao multiplicarmos por S o numerador e o denominador, o
termo S simplificado, aparecendo apenas multiplicando o 1 do
denominador. Como a frequncia da malha externa muito mais lenta
que a malha interna, faz-se S 0 , deste modo a expresso para a FTMFi
da corrente simplificada, de acordo com a equao (13.9):
1
FTMFi ( s ) (13.9)
Hi ( s )
Na Fig. 8.23 apresentado o diagrama de Bode da FTMAv
considerando a simplificao na planta de corrente, este resultado pode
ser comparado com a Fig. 8.24 que apresenta o diagrama de Bode da
FTMA considerando a funo de malha fechada completa de corrente. O
ganho CC das duas plantas idntico, na frequncia de 1kHz (1/5 da
Fcz da planta e corrente) a diferena de fase inferior a 15 graus. Deste
modo considera-se a aproximao vlida para frequncias de interesse.
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
-25 Freq: NaN
Stable loop
-30
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
-40
-60
-80
-100
G.M.: 27.9 dB
-120 Freq: 1.4e+004 Hz
Stable loop
-140
0
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
G.M.: Inf
-80
Freq: Inf
Stable loop
-100
-90
Phase (deg)
-135
Tenso de Sada
Referncia
Tenso de Sada
Referncia
Tenso no modulador
Ref. Corrente
Referncia
Tenso de Sada
Tenso no modulador
Ref. Corrente
corrente desta planta ser alterado para 0,05 V/A visando limitar a queda
de tenso em 1 V na operao nominal. O diagrama de Bode da FTMA
desta planta de controle apresentado na Fig. 8.32.
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
0
Magnitude (dB)
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
-25 Freq: NaN
Stable loop
-30
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
G.M.: Inf
-60
Freq: Inf
Stable loop
-80
-90
Phase (deg)
-135
Tenso de Sada
Referncia
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referncia
Tenso de Sada
Limite de corrente
Corrente no sensor
Indutor 5 mH
Capacitor 100 uF
Sensor
Hv(s)
(13.10)
A funo de transferncia de malha aberta obtida atravs da
multiplicao dos elementos da malha, conforme equao (13.11).
Considerando os parmetros apresentados na
Tabela 8.6 e o controlador como um ganho unitrio traado o
diagrama de bode da FTMAbv apresentado na Fig. 8.41.
V (s)
FTMAbv ( s ) = C ( s ).GPWM ( S ). .Hv( s ) (13.11)
d (s)
40
30
Magnitude (dB)
20
10
G.M.: -38.1 dB
0
Freq: 1.78e+003 Hz
Unstable loop
-10
360
270
Phase (deg)
180
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
G.M.: 30.1 dB
-50 Freq: 7.74e+003 Hz
Stable loop
-60
315
270
Phase (deg)
225
180
135
P.M.: 96.5 deg
Freq: 104 Hz
90
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
-10
-15
Magnitude (dB)
-20
-25
-30
G.M.: Inf
-35 Freq: NaN
Stable loop
-40
45
0
Phase (deg)
-45
-90
P.M.: Inf
Freq: NaN
-135
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
30
Magnitude (dB)
20
10
0 G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.61e+004 Hz
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (Hz)
Coeficiente Valor
B2 0
B1 1
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Controle de Conversores 209
B0 7865
A2 1
A1 6,453e5
A0 0
K 6,55e7
Referncia
Corrente no indutor
Referncia
Corrente no indutor
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
G.M.: Inf
-10 Freq: NaN
Stable loop
-20
-90
Phase (deg)
-135
P.M.: 90 deg
Freq: 159 Hz
-180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
50
Magnitude (dB)
-50
G.M.: -Inf dB
Freq: 0 Hz
Stable loop
-100
-90
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.63e+004 Hz
-120
Phase (deg)
-150
-180
2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
Coeficiente Valor
B2 0
B1 1
B0 1,896e4
A2 1
A1 1,348e6
A0 0
K 1,365e8
25
20
Magnitude (dB)
15
10
5
G.M.: Inf
0 Freq: NaN
Stable loop
-5
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)
-40
-60
G.M.: Inf
-80
Freq: Inf
Stable loop
-100
-90
Phase (deg)
-135
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
.
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau
de -15%.
Na Fig. 8.59 apresentado o comportamento da tenso de sada e
da corrente no indutor para remoo e insero de 50% da carga
nominal. Inicialmente o converso opera com 100% da capacidade, em
Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Controle de Conversores 217
Tenso de Sada
Referncia
Corrente no indutor
25
20
Magnitude (dB) 15
10
5
G.M.: Inf
0 Freq: NaN
Stable loop
-5
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
G.M.: Inf
-100 Freq: Inf
Stable loop
-120
-90
Phase (deg)
-135
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referncia
Tenso de Sada
Corrente no sensor
Limite de corrente
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
Referncia
Tenso de Sada
Corrente no sensor
Limite de corrente
8.1.5 Concluses
Bibliografia