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SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM

INFORME PREVIO 5:
ANALISIS TEMPORAL

INTEGRANTES:
Ramirez montes Luis Dario 14190021
Egoavil Bonifacio, Richard 14190010
E.A.P:

Ing. Electrnica

PROFESOR:

Ing. Jean Carlos Malca Fernndez

CURSO:
Laboratorio de Sistemas de Control 1

HORARIO:

Martes 16:00 18:00

2017
SISTEMAS DE CONTROL 1 FIEE-UNMSM

I. OBJETIVOS

1. El objetivo de la prctica es que el estudiante aplique las diferentes tcnicas de


anlisis de modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta prctica se
analizar el comportamiento de un motor de corriente continua, su funcin de
transferencia, y se determinarn las diferentes caractersticas para este sistema.

II. CUESTIONARIO PREVIO

a. Explique lo que es un motor y describa los principales tipos.


Son artefactos cuyo propsito principal es brindar la energa suficiente a un conjunto de
piezas para que estas tengan un funcionamiento adecuado y la mquina que componen
pueda realizar sus actividades. Tipos de motores:

1. Motor Elctrico:

Un motor elctrico es una mquina elctrica que


transforma energa elctrica en energa mecnica
por medio de interacciones electromagnticas.
Algunos de los motores elctricos son reversibles,
pueden transformar energa mecnica en energa
elctrica funcionando como generadores. Los
motores elctricos de traccin usados en
locomotoras realizan a menudo ambas tareas, si
se los equipa con frenos regenerativos.
Los motores de AC y los DC se basan en el mismo principio de funcionamiento, el cual
establece que si un conductor por el que circula una corriente elctrica se encuentra dentro
de la accin de un campo magntico, ste tiende a desplazarse perpendicularmente a las
lneas de accin del campo magntico.

2. Motor Combustin Externa:

Un motor de combustin externa es una mquina que


realiza una conversin de energa calorfica en energa
mecnica mediante un proceso de combustin que se
realiza fuera de la mquina, generalmente para calentar
agua que, en forma de vapor, ser la que realice el
trabajo, en oposicin a los motores de combustin
interna, en los que la propia combustin, realizada dentro
del motor, es la que lleva a cabo el trabajo.
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3. Motor Combustin Interna:

Un motor de combustin interna es un tipo de mquina que obtiene energa mecnica


directamente de la energa qumica producida por un combustible que arde dentro de una
cmara de combustin, la parte principal de un motor. Se emplean motores de combustin
interna de cuatro tipos, explosin, disel, turbina y rotativo y con 2 clasificaciones para los
de explosin y disel, de 2 y 4 tiempos:

3.1 El motor de explosin ciclo Otto:


Es el motor convencional de gasolina que se emplea en automocin y aeronutica. El
motor convencional del tipo Otto es de cuatro tiempos (4T), aunque en fuera borda y
vehculos de dos ruedas hasta una cierta cilindrada se utiliz mucho el motor de dos
tiempos (2T). El rendimiento trmico de los motores Otto modernos se ve limitado
por varios factores, entre otros la prdida de energa por la friccin y la refrigeracin.

3.2 El motor disel:


Funciona con un principio diferente y suele consumir gasleo. En teora, el
ciclo disel difiere del ciclo Otto en que la combustin tiene lugar en este ltimo a
volumen constante en lugar de producirse a una presin constante. La mayora de los
motores disel son asimismo del ciclo de cuatro tiempos, salvo los de tamao muy
grande, ferroviario o marino, que son de dos tiempos. Las fases son diferentes de las
de los motores de gasolina.
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3.3 El motor rotativo:


Radial con disposicin de cilindros en "estrella", fue uno de los primeros tipos de
motores de combustin interna en el cual el cigeal permanece fijo y gira el motor
entero a su alrededor. El diseo fue muy usado en los aos anteriores a la Primera
Guerra Mundial y durante sta para propulsar aviones, y tambin en algunos de los
primeros autos y motocicletas.

3.4 La turbina de combustin:


Utilizada principalmente para la aeronutica, para la impulsin de aviones,
helicpteros y hasta vehculos sub y sper snicos, estos primeros los Subsnicos son
vehculos que viajan por debajo de la velocidad del sonido y los supersnicos son
vehculos que pasan la barrera del sonido, La velocidad del sonido es la velocidad de
propagacin de las ondas sonoras

b. Explique en detalle el funcionamiento de un Motor DC

El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o continua se


basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn permanente cuando, de
acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos magnticos de un electroimn que
se encuentra montado en un eje. Este electroimn se denomina rotor y su eje le permite
girar libremente entre los polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro
de la carcasa o cuerpo del motor.
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Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente.
Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio coinciden, se produce un
rechazo y un torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y
comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o
en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila
o la batera.
En esta otra ilustracin se muestra, de forma
esquemtica y simplificada, un motor comn
de corriente directa (C.D.) con un rotor
formado por una simple bobina de una sola
espira de color rojo y azul, para diferenciar
cada mitad. Si seguimos el recorrido de la
corriente elctrica (I) asumiendo que fluye
en el sentido convencional (del polo
positivo "+" al polo negativo "" de la
batera, segn indican las flechas negras),
cuando en la mitad izquierda de la espira de
color rojo se forma el polo
norte N coincidiendo con la misma
polaridad del campo magntico del imn
permanente fijo al cuerpo del motor, se
produce una fuerza de rechazo entre ambos polos iguales. Si aplicamos la Regla de la mano
izquierda se puede determinar que esa mitad de la espira se mover hacia abajo (flecha
verde izquierda). Por otra parte, en la mitad derecha (de color azul) ocurrir lo mismo, pero
a la inversa, por lo que aplicando la propia regla comprobaremos que se mover hacia arriba
(flecha verde derecha).

c. Describa las principales caractersticas de la respuesta transitoria de los sistemas de


primer y segundo orden.

PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden sin ceros puede ser descrito por la funcin de transferencia, la
grfica de la ecuacin y su ubicacin del polo en el plano complejo S.

1
() = (1 )
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Sabemos que la respuesta del sistema ante una entrada rampa es:
1
() = ( + )

Al derivar con respecto al tiempo:

() 1
= ( )

Al derivar nuevamente con respecto al tiempo:

2 () 1
=
2

Por lo tanto la respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene diferenciando la


respuesta del sistema para la seal original. sta es una propiedad de los sistemas lineales
invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y variantes con el tiempo y los sistemas no
lineales no poseen esta propiedad.

SEGUNDO ORDEN
A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema de segundo orden tiene una amplia
variedad de respuestas que dependen de dos parmetros:
El factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada .
El producto ( ) se le conoce como atenuacin del sistema ().
La forma estndar de un sistema de segundo orden es:

La funcin de transferencia tiene dos polos y no tiene ceros. Sus polos son:

Polos en el plano complejo S.


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Respuesta del sistema de segundo orden:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden puede ser descrito en


trminos del factor de amortiguamiento :
1. Si = 0, los polos son imaginarios conjugados, el sistema se denomina crticamente
estable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas.
2. Si 0 < < 1, los polos son complejos y conjugados y se dice que el sistema es sub-
amortiguado.
3. Si = 1, los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina crticamente
amortiguado.
4. Si > 1, los polos son reales y distintos y el sistema se denomina sobreamortiguado.

d. Desarrolle la parte a del procedimiento.

Parte a:
Utilizando la ecuacin de la gua:

0.7143
() =
2 + 1.92857 + 4.2857

De la forma general de un sistema de segundo orden la funcin de transferencia es:

()
() = = 2
() + 2 + 2
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2 = 4.2857 -> = 2.07 /

Hallamos la ganancia: 2 = 0.7143 -> = 0.1667

Hallamos el coeficiente de amortiguamiento: 2 = 1.92857 -> = 0.4658

Como el coeficiente de amortiguamiento es menor que 1 ( < 1), entonces el sistema es


subamortiguado.

Hallamos el tiempo de establecimiento (ts) usando el criterio de 1% entonces:


= = = 5.1856 s

El sobreimpulso (Mp):



= 12 100% = 19.13%
El exceso del valor mximo de la seal es:

= 0.03188

Parte d:

Con los valores ahora: Ra=1, La=0.1, Kb= 5, kt= 5, Jm=10, Bm=5;

Usamos la ecuacin nuevamente:

Al final reemplazando nos quedara:

5
() =
2 + 10.5 + 30
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Usamos la ecuacin simplificada:

Al final reemplazando nos quedara:

0.5
_{}() =
+3