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z f
Fig.36.1 Le geometria delle lastre e il sistema di riferimento utilizzato.
y
x u0
z z
P
h w0 w0
x x
mx x u0
fy my
P u
fx zx
Fig.36.2 Carichi agenti su un elementino di lastra: a sinistra nel piano, Fig.36.3 - Componenti dello spostamento in direzione x del punto P
a destra fuori dal piano. di coordinate x, y, z appartenente ad una lastra.
36.1
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
Naturalmente lipotesi 2) non pu essere vera in generale in presenza di tensioni x e y per via delleffetto
Poisson: si tratta di una semplificazione che permette di risolvere in modo pi agevole il problema, e una stima della
deformazione in direzione z pu essere effettuata dopo avere calcolato le tensioni utilizzando lapposita equazione
costitutiva (3.39d).
In base a queste assunzioni, gli spostamenti in direzione verticale w risultano funzione delle sole variabili x ed y
e possono essere considerati come coincidenti con quelli del piano medio della lastra di coordinata z=0, cio
w = w0 ( x, y ) (36.1)
mentre gli spostamenti nelle direzioni x ed y possono essere ottenuti dalla somma dello spostamento del baricentro
della normale (il punto avente coordinata z=0), dato dalle funzioni u0(x,y) e v0(x,y), pi una componente dovuta alle
rotazioni x e y della normale stessa, direttamente proporzionale alla distanza z da tale baricentro. Le rotazioni x e
y delle normali sono considerate positive se antiorarie e gli indici x ed y sono riferiti alla direzione dello
spostamento che ne consegue e non alla direzione del vettore che le rappresenta. In definitiva gli spostamenti u e v
del generico punto della lastra sono dati da
u = u0 + zx v = v0 + z y (36.2)
in queste relazioni la dipendenza da x ed y delle componenti di spostamento presente nelle funzioni u0, v0, x e y e
la dipendenza da z lineare.
Nellipotesi di piccoli spostamenti e in base alle ipotesi di Kirchoff, le rotazioni delle normali possono essere
poste in relazione con gli abbassamenti w mediante le seguenti equazioni
w w
x = y = (36.3a,b)
x y
Il segno meno nelle (3) dovuto allorientamento dellasse z e alla convenzione dei segni assunta per le
rotazioni. Gli spostamenti nelle direzioni x ed y possono essere ottenuti come:
w w
u = u0 z v = v0 z (36.4a,b)
x y
In fig.3 rappresentata la deformazione di un elemento di lastra: in particolare possibile osservare la relazione
tra gli abbassamenti w e la rotazione x e i componenti dello spostamento in direzione x di un punto P dati dalla (4a).
Dalla seconda e dalla terza ipotesi di Kirchoff discende rispettivamente che z=0 e xz=yz=0, quindi, in base alle
definizioni (3.6), le deformazioni possono essere scritte come
u v v u
x = = x0 z k x y = = y0 z k y xy = + = xy0 2 z k xy (36.5a-c)
x y x y
essendo x0, y0 e xy0 le deformazioni nei punti del piano medio della lastra:
0
x
x
y x
z z
0 x
0
z
y y
Fig.36.4 - Configurazione assunta dalle normali di una lastra rettangolare appoggiata sui 4 lati soggetta ad un carico fz uniforme. A sinistra
visualizzazione in prospettiva, a destra proiezioni ortogonali.
36.2
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
u0 v0 v0 u0
x = y = xy = + (36.6a-c)
0
x 0
y 0
x y
e kx, ky e kxy le curvature flessionali e torsionale del piano medio della lastra nei piani xz ed yz:
2 w x 2 w y 2w
kx = = ky = = k xy = 2 =2 x =2 y (36.7a-c)
x 2 x y 2 y x y y x
In fig.4 mostrata la configurazione assunta dalle normali di una lastra rettangolare appoggiata sui 4 lati
soggetta ad un carico fz uniforme. Nella proiezione sul piano xz possibile osservare come le normali disposte lungo
la direzione y abbiano rotazioni x variabili sia rispetto all'ascissa x, dando luogo a curvature flessionali (7a), sia
rispetto all'ascissa y, dando luogo a curvature torsionali (7c) (ad eccezione di quelle appartenenti al piano di
simmetria); analoga osservazione pu essere fatta nel piano yz relativamente alla variazione delle rotazioni y lungo
le direzioni y ed x.
Le deformazioni possono essere quindi riassunte nella seguente relazione
u0 2w
2x
2
x x0 kx x
v0 z w
y = y0 z k y = y 2 (36.8)
y
k
xy xy0 xy
v0 + u0 w
2
x y 2 x y
Osservando la (8) si nota che le deformazioni della lastra risultano dipendere soltanto dalle deformazioni nel
piano medio e dalla funzione w. Le (1), (4) e (6), a loro volta, mostrano che le funzioni u, v e w relative alle lastre
sono pi semplici rispetto al caso generico, poich w non funzione di z ed u e v vi dipendono in modo lineare e
legato alle derivate della funzione w stessa.
Equazioni costitutive
In base alle ipotesi semplificative, le tensioni agenti nel piano xy possono essere analizzate separatamente da quelle
fuori dal piano. Per la piccolezza dello spessore, le equazioni costitutive (3.23-24) possono essere scritte come nel
caso di stato di tensione piano (3.40) ottenendo:
x 1 0 x x 1 0 x
E 1
y =
1 0 y = 1 0 y (36.9,10a,b)
y
xy 1
2
0 0 (1 ) 2 xy xy E 0
0 2 (1 + ) xy
Come gi detto, se utile, per effettuare una stima approssimata delle deformazioni z trascurate nellimpostazione
del problema, alle (15) pu essere affiancata lequazione (3.39d) relativa alle deformazioni di Poisson, qui riscritta:
z = ( x + y ) = ( +y ) (3.39d)
E 1 x
Utilizzando le equazioni costitutive (9) e le equazioni di compatibilit (8) possibile descrivere le tensioni in
funzione degli spostamenti
u 2w
0
x 1 0 x x 2
v0 z w
2
E 1 0
y = 2
(36.11)
1 1
y y 2
xy v0 u0 2w
0 0 2 + 2
x y x y
Le (11), scritte per esteso, forniscono
E u0 v0 2 w 2 w E v0 u0 2 w 2 w
x = +
z + y = +
z +
1 2 x y x 2 y 2 1 2 x y y 2 x 2
1 E v0 u0 2 w
xy = + 2 z (36.11b)
2 1 + x y x y
36.3
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
z E 2w 2w z E 2w 2w z E 2w
x = + 2 y = + 2 xy = (36.11c)
1 2 x 2 y 1 2 y 2 x 1 + x y
N x = x dz N y = y dz N xy = N yx = xy dz = yx dz (36.12a-c)
z z z z
Integrando le tensioni tangenziale agenti in direzione z si ottengono le forze di taglio ad unit di lunghezza in
direzione z:
Tx = xz dz Ty = yz dz (36.13a,b)
z z
Integrando le tensioni agenti nel piano xy moltiplicate per la distanza z dal baricentro della normale si ottengono
i momenti flettenti ad unit di lunghezza aventi assi paralleli al piano xy:
M x = z x dz M y = z y dz (36.14a,b)
z z
Integrando le tensioni tangenziali agenti nel piano xy moltiplicate per la distanza z dal baricentro della normale si
ottengono i momenti torcenti aventi assi paralleli al piano xy
M xy = M yx = z xy dz = z yx dz (36.15)
z z
In base alle definizioni (12-15) e alla convenzione sui segni delle tensioni, i versi positivi dei risultanti sono
quelli mostrati nelle fig.5 e 6, essendo opposti sulle facce opposte. In particolare, i momenti Mxy sono positivi sono
entranti e i momenti Myx se uscenti. opportuno notare che lindice dei momenti si riferisce alla direzione della
normale della sezione nella quale agiscono (o alla direzione della tensione dalla quale sono ottenuti) e non alla
direzione del vettore che li rappresenta. Come ovvio, i risultanti sono indipendenti dalla variabile z.
opportuno, inoltre, sottolineare alcuni aspetti che differenziano il comportamento meccanico delle piastre da
quello delle travi. Come detto, le sollecitazioni (12-15) sono forze e momenti risultanti ad unit di lunghezza, agenti
su ciascuna normale e non i risultanti agenti sullintera sezione della lastra, come accade per le travi. Se si divide la
lastra in 2 parti mediante una sezione, ad esempio, di normale x, avente ascissa x generica, i risultanti Nx, Nxy, Tx, Mx,
Mxy, in generale, sono variabili lungo la direzione y. Mentre nelle travi la determinazione dei risultanti agenti
sullintera sezione permette poi di determinare le tensioni agenti in ciascun punto, nel caso delle lastre ci non
possibile, proprio perch i risultanti (12-15) sono funzioni della posizione lungo la sezione.
Unaltra differenza tra lastre e travi riguarda la presenza del momento torcente Mxy, che si riscontra anche in
assenza di momenti torcenti applicati. Ci dovuto al fatto che, in generale, come visto in fig.4, a seguito della
deformazione, sezioni della lastra parallele tra loro si trovano ad avere curvature differenti nei piani contenenti
lasse z, trasmettendosi delle tensioni tangenziali con distribuzioni del tipo di quelle mostrate in fig.5e e in fig.7
relativamente al contorno.
x xy
a) b) c) d) e)
x
xy
Nx Nxy Mxy
Mx
Nyx xz My Myx
Tx
Ny Ty
Fig.36.5 Risultanti agenti su un elemento di lastra di dimensioni h, x, y; nel piano: a) Nx-Ny, b) Nxy-Nyx; fuori dal piano: c) Tx-Ty d) Mx-My,
e) Mxy-Myx. I versi positivi sulle facce opposte sono opposti in base alle (12-15).
36.4
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
Equazioni di equilibrio
Le equazioni di equilibrio indefinite della lastra possono essere scritte in funzione dei risultanti, considerando
lequilibrio di un elemento di dimensioni infinitesime dx e dy e altezza finita h (fig.6). In particolare possono essere
scritti 2 sistemi di equazioni di equilibrio che risultano indipendenti tra loro e che descrivono rispettivamente il
comportamento della lastra per le sollecitazioni agenti nel piano e fuori dal piano: nelle prime sono presenti le sole
forze esterne fx ed fy, agenti parallelamente al piano xy, nelle seconde tutte le forze in direzione verticale fz e i
momenti mx ed my.
Per ottenere le forze agenti sullelemento di lastra, i risultanti devono essere moltiplicati per la larghezza della
sezione sulla quale agiscono (dx o dy), mentre le azioni esterne devono essere moltiplicate per la superficie dxdy.
Sommando tutte le forze agenti parallelamente al piano xy sullelemento e dividendo per il prodotto dxdy (vedi
Appendice A1), le equazioni di equilibrio alle traslazioni orizzontali nelle direzioni x ed y risultano rispettivamente:
N x N xy N y N xy
+ + fx = 0 + + fy = 0 (36.16a,b)
x y y x
Poich queste equazioni contengono esclusivamente le forze esterne fx ed fy agenti parallelamente al piano xy, si
deduce che i risultanti Nx, Nx, Nxy dipendono solo dai carichi nel piano.
Le equazioni di equilibro alla traslazione verticale e alla rotazione rispetto agli assi y ed x, sono rispettivamente:
Tx Ty M x M xy M y M xy
+ + fz = 0 + + mx Tx = 0 + + m y Ty = 0 (36.17a-c)
x y x y y x
In queste equazioni appaiono esclusivamente le sollecitazioni agenti fuori dal piano, cio fz, mx ed my da cui si
deduce che i risultanti Mx, My, Mxy, Tx, Ty dipendono soltanto da tali carichi. I momenti distribuiti mx ed my presenti
nelle (17b,c) sono ovviamente sollecitazioni molto meno frequenti delle forze distribuite f. In assenza di tali
momenti, le (17b,c) possono essere riscritte come segue
M x M xy M y M xy
+ Tx = 0 + Ty = 0 (36.18a,b)
x y y x
dando luogo alle seguenti relazioni tra sforzi di taglio e momenti flettenti:
M x M xy M y M xy
Tx = + Ty = + (36.19a,b)
x y y x
Sostituendo le funzioni Tx e Ty presenti nella (17a) con i momenti Mx ed My mediante le (19), si ottiene
unulteriore equazione contenente solo i momenti:
2M x 2 M xy 2 M y
+2 + + fz = 0 (36.20)
x 2 x y y 2
fz Ty fz Ty
Tx Myx
Tx
Myx+Myx
Nxy
Nx Nx+Nx mx Mx+Mx
x fx Mx
y Nxy+Nxy
Tx+Tx Tx+Tx
Ty+Ty y
Ty+Ty
Fig.36.6 Carichi e risultanti in equilibrio: a sinistra equilibrio alla traslazione in direzione x, al centro equilibrio alla traslazione verticale,
a destra equilibrio alla rotazione attorno ad un asse parallelo all'asse y (come mostrato in figura).
36.5
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
h E u0 v h E v0 u 1 h E v0 u0
Nx = 2
+ 0 Ny = 2
+ 0 N xy = + (36.21a-c)
1 x y 1 y x 2 1 + x y
e le seguenti relazioni relative ai momenti Mx, My, Mxy:
2w 2w 2w 2w 2w
M x = D 2 + 2 M y = D 2 + 2 M xy = D (1 ) (36.22a-c)
x y y x x y
In base alle (19) e alle (22a-c), inoltre, possibile ottenere le seguenti relazioni relative ai risultanti agenti fuori
dal piano Tx, Ty:
3w 3w 3w 3w
Tx = D 3 + Ty = D 2 + 3 (36.22d-e)
x x y 2 x y y
Il fattore 1/(1+)2 presente nella (21c) ricavato in base alla relazione 1/(1+)=(1)/(12).
A sua volta, D la rigidezza flessionale della lastra definita come
h2
E E h3
D =
1 2
h 2
z 2 dz =
1 2 12
(36.23)
3
Osservando che nella (23) il termine h /12 il momento di inerzia ad unit di lunghezza della sezione, facile
notare lanalogia tra D e il prodotto EI della teoria delle travi, essendo I il momento di inerzia della sezione della
trave rispetto allasse della flessione. La presenza del termine (12) a denominatore mostra che, a parit di
condizioni di carico e vincolo, le lastre hanno una rigidezza flessionale leggermente maggiore rispetto alle travi, per
effetto della deformazione trasversale che si genera.
Le (21) mostrano le funzioni u0, v0 sono legate esclusivamente ai risultanti Nx, Ny, Nxy, i quali, a loro volta,
dipendono esclusivamente dai carichi nel piano fx ed fy in base alle (16). Le (22) mostrano che la funzione w legata
ai risultanti Mx, My, Mxy, Tx, Ty, i quali, dipendono dalle sole azioni fuori dal piano rappresentate dalla funzioni fz, mx
ed my, in base alle (17). Queste osservazioni mostrano come sia possibile separare l'analisi relativa ai carichi agenti
nel piano (fx, fy) da quella relativa problemi ai carichi agenti fuori dal piano (fz, mx, my).
x = Nx h y = Ny h (36.24a,b)
12 M x 12 M y 12 M xy
x = z y = z xy = z (36.25a-c)
h3 h 3
h3
Le tensioni tangenziale massime lungo h dovute a Tx e Ty, agenti in corrispondenza del baricentro della sezione,
possono essere ottenute mediante la formula di Jourawsky in modo analogo al caso delle travi:
3 Tx 3 Ty
xz = yz = (36.26d,e)
2 h 2 h
36.6
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
4w 4w 4w f z
+ 2 + = (36.27)
x 4 2 x 2 y y 4 D
che, ricordando la (3.27), pu essere riscritta come
fz
4w = (36.28)
D
Leq.(28), similmente alla (3.55), detta equazione biarmonica.
Le condizioni al contorno
La soluzione completa del problema elastico rappresentato dalle (27,28) richiede che la funzione w rispetti le
condizioni cinematiche e meccaniche al contorno della lastra. Per studiare il comportamento al contorno della lastra
necessario, per prima cosa, introdurre in ogni punto del contorno stesso un sistema di coordinate i cui assi sono
orientati nelle direzioni normale e tangente al contorno, n e t, e nella direzione verticale z, come mostrato in fig.7. In
particolare, una direzione di normale n generica, formante un angolo con lasse x, e la direzione t ad essa
ortogonale possono essere identificate mediante due versori n e t definiti come
nx cos sin n y
n = n y = sin t = cos = nx (36.29a-b)
nz 0 0 0
Ovviamente nei casi particolari di contorni rettilinei disposti parallelamente agli assi x ed y, gli assi n e t
risultano ovunque coincidenti con gli assi x ed y.
w w w w w w
n = = nx + ny t = = ny nx (36.30a-b)
n x y t x y
che derivano dalle relazioni esistenti in generale tra le derivate parziali di una funzione in un punto e le derivate in
direzioni assegnate e dalle relazioni tra le componenti dei versori n e t (29).
Applicando la stessa regola di derivazione alle (30) si ottengono le relazioni tra le curvature della lastra nelle
direzioni cartesiane e quelle nelle direzioni n e t:
n 2w 2w 2w 2w
kn = = 2 = 2 nx2 + 2 n y2 + 2 nx n y (36.31a)
n n x y xy
n 2w 2w 2w 2w 2
knt =
t
= = 2 2 nx n y +
n t x y xy
( ny nx2 ) (36.31b)
essendo ktn=dt/dn=knt.
Per quanto concerne l'aspetto cinematico, la presenza di vincoli permette di imporre condizioni sugli spostamenti
e/o sulle rotazioni delle normali, cio sui valori assunti al contorno dalla funzione w e/o dalle sue derivate prime
secondo le relazioni (3), se i contorni hanno normali coincidenti con le direzioni x ed y, e (30) nel caso generale.
x Myx
My
t
n
y
t n Mn
Mxy
n t
vz Mx Mnt
36.7
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
M n = z n dz M nt = z nt dz Tn = nz dz (36.32a-c)
z z z
essendo t la direzione ortogonale ad n come in fig.7. Considerando le relazioni esistenti tra le tensioni cartesiane e le
tensioni agenti in direzione n generica, ad esempio le (1.45-1.47), se in un punto sono noti i risultanti agenti su
sezioni di normale parallela agli assi coordinati, i risultanti agenti nelle direzioni n-t possono essere ottenuti come:
Tn = Tx nx + Ty n y (36.33)
M n = M x nx2 + M y n y2 + 2 M xy nx n y (36.34)
M nt = ( M y M x ) nx n y M xy nx2 n 2y ( ) (36.35)
Queste relazioni sono utili per la determinazione delle reazioni ai contorni, nel qual caso le direzioni n e t vanno
interpretate come direzioni normale e tangente al contorno stesso.
Le relazioni tra le funzioni Mn, Mnt e Tn e le derivate della funzione w, analoghe delle (22), in base alle (33-35) e
alle (31), sono date nella seguente forma (vedi appendice A4):
2w 2w 2w
M n = D 2 + 2 M nt = D (1 ) (36.36a-b)
n t n t
2w 2w 3w 3w
Tn = D + = D 3 + (36.37a-b)
n n 2 t 2 n n t 2
In base alla (32b), le sollecitazioni torcenti al contorno Mnt sono i momenti risultanti di distribuzioni di tensioni
tangenziali nt, come si vede nellesempio di fig.8a. In generale non detto che i vincoli al contorno siano in grado
di esplicitare distribuzioni di tensione di tal genere, come nel caso dellesempio di fig.8b. In tal caso le reazioni
vincolari sono costituite da coppie di forze di taglio agenti in direzione verticale come le T mostrate in fig.8a. Al
fine di semplificare lanalisi al contorno, facendo appello al principio di equivalenza di Saint-Venant, in generale i
momenti Mnt possono essere sostituiti da coppie di forze tangenziali di tale tipo. Le forze di tali coppie si sommano
dando luogo a forze Tnz, dette forze di sostituzione o tagli di Kirchoff, poste in direzione in direzione verticale, che
possono essere legate alla derivata della funzione Mnt stessa in un modo simile alla relazione tra taglio e momento
flettente nelle travi (vedi ad esempio l'eq.18a, nel caso nx e Mx/x=0):
M nt
Tn = (36.38)
t
R
(a)
xy
Ty Ty yx (b)
x
y
Mxy
z Myx
Fig.36.8 - Problematiche relative alle distribuzioni di tensioni tangenziali e alle forze di sostituzione e al contorno.
36.8
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
In conseguenza di ci, la reazione vincolare ad unit di lunghezza agente in direzione verticale risulta data dalla
seguente somma di due componenti
M nt
Rn = Tn + (36.39)
t
e le azioni sul contorno possono essere valutate mediante le sole componenti Mn (36a) ed Rn (39).
In presenza di variazioni brusche del momento Mnt lungo la direzione t, la distribuzione delle forze di taglio
presenta un salto costituito da una forza concentrata data dalla differenza tra i momenti agenti prima e dopo la
sezione. In particolare, salti del valore del momento si verificano in corrispondenza di eventuali spigoli ai contorni.
Se Mnt2 ed Mnt1 sono momenti agenti su due contorni che formano tra loro un certo angolo, in corrispondenza
dellangolo stesso, si ha
R = M nt 2 M nt1 (36.40)
importante notare che il segno da attribuire ai momenti nella (40) deve essere determinato in base alla
direzione dellazione della forza di sostituzione che viene generata e non dalla convenzione dei segni dei risultanti.
In particolare, se gli spigoli formano un angolo retto (fig.8) si deve considerare Mnt2=Mnt1 e la (36) si riduce a
R = 2 M nt (36.41)
In fig.8a mostrato il caso di 2 contorni paralleli agli assi x ed y, formanti un angolo retto. In questo caso per i 2
contorni si ha rispettivamente nx, ty e ny, tx. Nellesempio riportato in figura i momenti Mxy ed Myx in
corrispondenza dello spigolo hanno verso positivo (vedi fig.5) e contribuiscono alla generazione di una reazione
vincolare concentrata R diretta verso l'alto, di modulo pari alla somma dei 2 momenti. Nel caso di carichi diretti
verso il basso queste reazioni tendono ad impedire che lo spigolo si sollevi, e viceversa; Ovviamente tali reazioni si
possono generare se il vincolo in grado di reagire con tale forza, come nellesempio mostrato. Sempre nell'esempio
riportato, la funzione che descrive i momenti Myx lungo il lato di normale y varia linearmente in direzione x e la
funzione Ty risulta costante.
Le relazioni tra le reazioni vincolari (39,41) e le derivate della funzione w, analoghe delle (36-37), in base alle
(16-18) e alle (32a) e (37), sono date nella seguente forma (vedi appendice A4):
3w 3 w 2w
Rn = D 3 + ( 2 ) R = 2 D (1 ) (36.42a-b)
n n t 2 n t
Si ricorda che le grandezze descritte dalle (36a), (42a,b) sono i risultanti agenti sulla lastra in corrispondenza
dei vincoli per cui coincidono con le reazioni vincolari in modulo, ma hanno segni dipendenti dalla direzione della
normale della sezione su cui agiscono, in base a quanto mostrato in fig.5.
Le condizioni cinematiche e meccaniche in corrispondenza dei contorni dipendono dalla natura dei vincoli
esistenti, in particolare
contorni incastrati: risultano nulle sia la funzione w che le sue derivate nelle direzioni n e t,
contorni appoggiati: risultano nulle la funzione w, la sua derivata nella direzione t e il momento Mn,
contorni liberi: risultano nulli la reazione Rn e i momenti Mn ed Mnt.
In particolare si ha:
w w
Incastro w=0 n = =0 t = =0 Rn = Rn Mn = Mn M nt = M nt
n t
w w
Appoggio w = 0 n = 0 t = =0 Rn = Rn Mn = 0 M nt = M nt (36.43a-c)
n t
w w
Libero w0 n = 0 t = 0 Rn = 0 Mn = 0 M nt = 0
n t
Si deve notare ancora una volta che le relazioni (36a) e (42a) permettono di esprimere le condizioni relative alle
relazioni vincolari (cio Mn=0 e Rn=0 nei casi appropriati), sotto forma di condizioni relative alle derivate della
funzione w.
36.9
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
Poich lo spostamento w risulta nullo lungo ciascun contorno, anche le derivate nella direzione parallela al
contorno stesso risultano nulle, per cui si ha
w 2 w w 2 w
= =0 x=0, x=a = =0 y=0, y=b (36.45a,b)
y y 2 x x 2
Dal fatto che i momenti (22a,b) risultano nulli si ottiene
2w 2w 2w 2w
+ =0 x=0, x=a + =0 y=0, y=b (36.46a,b)
x 2 y 2 y 2 x 2
In definitiva, in base alle (44-46), le condizioni al contorno della funzione w sono
2w 2w
w= = =0 x=0, x=a, y=0, y=b (36.47)
y 2 x 2
w w
=0 x=0, x=a =0 y=0, y=b (36.48a,b)
y x
Ai contorni agiscono le reazioni (38b) e (40), che, in questo caso, possono essere riscritte come
3w 3 w 3 w 3w
Rx = D 3 + ( 2 ) x=0, x=a R y = D 3 + ( 2 ) y=0, y=b (36.49a,b)
x x y 2 y y x 2
2w
R = 2M xy = 2 D (1 ) [x=0, y=0], [x=0, y=b], [x=a, y=0], [x=a, y=b] (36.50)
x y
Carico sinusoidale
Una soluzione delleq.(27,28) importante nel caso di piastre rettangolari appoggiate quella relativa al carico
trasversale descritto da una funzione sinusoidale nelle variabili x ed y. Il carico trasversale sinusoidale descritto da
unequazione di questo tipo
m n
f z = F0 sin x sin y (36.51)
a b
nella quale n ed m sono due numeri interi. In fig.9 mostrato landamento della funzione (51) per f0=1, a=b=10, nei
4 casi di n=m=1, n=1 ed m=2, n=2 ed m=1, ed n=m=2.
In questo caso la soluzione della (28) data nella seguente forma:
m n
F0 sin x sin
a b
y
w = C fz =
fz
= (36.52)
2 2 2
D ( m a ) + ( n b ) 4 D ( m a ) + ( n b )
4 2 2 2
facile verificare che la (52) rispetta le condizioni ai contorni (47-48).
Come si vedr nei paragrafi successivi, sebbene un carico del tipo descritto dalleq.(51) non rappresenti in se casi
di particolare utilit pratica, poich possibile approssimare bene distribuzioni di carico di forma qualsiasi mediante
una serie di tali funzioni (la serie doppia di Fourier), la soluzione di tutti questi casi ottenibile sfruttando la
soluzione (52) e il principio di sovrapposizione degli effetti.
36.10
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
a) b)
Fig.36.9 Caso di lastra di dimensioni a=10, b=10: a) esempi di funzioni sinusoidali bidimensionali del tipo espresso mediante leq.(51);
b) carico uniformemente distribuito approssimato rispettivamente mediante N=M=4,8,12,16 termini della serie di Fourier.
1
f z = F0 sm,n w= K F s (36.55,56)
4 D m,n 0 m ,n
Derivando opportunamente la (55) rispetto alle coordinate x ed y possibile ottenere le espressioni dei risultanti,
delle tensioni e delle deformazioni mediante le relazioni descritte nei paragrafi precedenti.
Carico generico
Come anticipato, una qualsiasi funzione delle coordinate x,y definita su un campo rettangolare di lati a e b e che
rispetta le condizioni al contorno descritte dalle (47-48), pu essere espressa mediante la serie doppia di Fourier cos
definita
M N
f zF = F
m =1 n =1
m ,n sm , n f z (36.57)
nella quale i coefficienti Fm,n possono essere ottenuti mediante la seguente relazione
a b
4
a b 0 0
Fm ,n = f z sm ,n dy dx (36.58)
Naturalmente il carico pu essere rappresentato in modo perfetto mediante la (57) utilizzando un numero infinito
di termini, cio per N=M=, ma buone approssimazioni possono essere ottenute con un numero ragionevolmente
limitato di termini, come mostrato nelle fig.9-10 per vari casi di funzioni fz.
Sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti, la soluzione della (30,31), in base alle (52-57) diventa
1 M N
w=
4D
K
m =1 n =1
m ,n Fm,n sm,n (36.59)
Nel seguito vengono mostrati tre casi di particolare interesse: il caso di carico uniformemente distribuito, il caso
di carico uniformemente distribuito su unarea limitata e il caso di carico concentrato.
36.11
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
Si noti che i coefficienti con indice n e/o m pari sono tutti nulli. Il carico fz, in base alle (57) e (58) assume questa
forma:
16 F0 M N
1 m n 16 F0 M N
1
f zF =
2
m =1 n =1 m n
sin
a
x sin
b
y =
2
m n s
m =1 n =1
m,n m=n=1,3,5... (36.61)
In fig.9b mostrata lapprossimazione ottenibile utilizzando un numero limitato di termini della serie, in
particolare nei casi di N=M=4,8,12,16.
In base alle (59) e (60) la funzione w diventa:
16 F0 M N
1
w=
6 D
m n K
m =1 n =1
m,n sm , n m=n=1,3,5... (36.62)
4 F0 m m n n 1
Fm ,n = 2
cos x1 cos x2 cos y1 cos y2 (36.63)
a a b b m n
e la funzione w diventa:
4 F0 M N m m n n 1
w= cos
D m =1 n =1 a
6
x1 cos
a
x2 cos
b
y1 cos
b
y2
m n
K m ,n sm,n (36.64)
Carico concentrato
Nel caso di carico concentrato Fz, agente nel punto P di coordinate x=xP, y=yP, i coefficienti della serie doppia di
Fourier, ottenuti mediante la (58), possono essere espressi come
4 Fz m n
Fm ,n = sin xP sin yP (36.65)
ab a b
e la funzione w diventa:
4 Fz M N
m n
w=
ab4 D
m =1 n =1
sin
a
xP sin
b
y P K m , n sm , n
(36.66)
a) b)
Fig.36.10 Carichi su lastra di dimensioni a=10, b=10 approssimati mediante N=M=8,16,32, 65 termini della serie di Fourier: a) carico
uniformemente distribuito sul rettangolo 3x7, 3y7 di ampiezza unitaria; b) carico unitario concentrato in mezzeria (xP=5, yP=5).
36.12
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
1 m n
K m,n = 2
sm ,n = sin x sin y (36.53,54)
( m a ) + ( n b )
2 2 a b
a b
4 M N
Fm ,n =
ab f z sm,n dy dx f zF = F
m =1 n =1
m,n sm , n (36.58,57)
0 0
Nell'analisi della lastra, la (57) utile solo per verificare la correttezza dellapprossimazione della funzione fz, in
quanto nella determinazione della funzione w e delle sue derivate sono necessari i soli coefficienti Fm,n (58).
Naturalmente i coefficienti Fm,n possono essere calcolati con la (58) nel caso generale e con le (60), (63) e (65) nei
casi particolari di carico uniformemente distribuito, uniformemente distribuito su area limitata e concentrato.
Introducendo i coefficienti Gm,n come
Gm , n = K m , n Fm ,n (36.67)
1 M N
w =
4D
G
m =1 n =1
m,n sm , n (36.68)
i+ j 1 M N
i+ j
x y
i j
w = 4
D
G
m =1 n =1
m,n
x i y j
sm , n (36.69)
A loro volta, le derivate di ordine da 2 a 3 di sm,n, possono essere ottenute mediante le seguenti espressioni:
2 sm , n 2 sm , n 2 sm , n
= A sm ,n
2
= B sm ,n
2
= Am Bn cm cn (36.70a-c)
x 2 y 2 xy
m n
3 sn , m 3 sm , n
= Am3 cm sn = Am Bn2 cm sn (36.70d-e)
x 3 x y 2
3 wm,n 3 wm,n
= B sm cn
3
= Am2 Bn sm cn (36.70f-g)
y 3
x y 2
n
Am = m Bn = n (36.71a-b)
a b
e le funzioni s e c sono definite come
sm ,n = sm sn (36.73)
36.13
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
I risultanti
Tenendo conto delle espressioni delle derivate della funzione w ottenibili mediante le (70-73), utilizzando le
espressioni dei risultanti in funzione di tali derivate (22) e (49-50), possono essere ottenute le seguenti espressioni
1 1
( A ) ( B )
M N M N
Mx = 2
+ Bn2 Gm , n sm ,n My = 2
+ Am2 Gm , n sm , n
4
m =1 n =1
m
4
m =1 n =1
n
1 M N
M xy =
4
A B G
m =1 n =1
m n m,n cm cn (36.74a-h)
1 1
( ) ( A B )
M N M N
Tx = Am3 + Am Bn2 Gm , n cm sn Ty = 2
+ Bn3 Gm , n sm cn
4 m =1 n =1 4 m =1 n =1
m n
1 M N
1 M N
Rx =
4
A + ( 2 ) A B
m =1 n =1
3
m m
2
n
Gm ,n cm sn Ry =
4
A B + ( 2 ) B
m =1 n =1
2
m n
3
n
Gm,n sm cn
x=0,a y=0,b
1 M N
R = 2
4
A B G
m =1 n =1
m n m,n cm cn = 2M xy
x=0,a y=0,b
nelle quali:
i coefficienti Am, Bn sono definiti nelle (71a,b),
le funzioni sm, sn, cm e cn sono definite nelle (72a-d),
le funzioni sm,n sono definite nella (73),
i coefficienti Gm,n sono definiti nella (67),
i coefficienti Km,n, presenti nella (67), sono definiti nella (53),
i coefficienti Fm,n, presenti nella (67), sono definiti nella (58) nel caso generale, e nelle (60), (63), (65)
per i 3 casi descritti nei paragrafi precedenti.
Naturalmente i valori di Rx ed Ry nelle (74f,g) hanno significato esclusivamente in corrispondenza dei 4 lati,
mentre i valori di R nella (74h) in corrispondenza dei 4 spigoli. importante ricordare che le reazioni ottenute con le
(74) hanno i segni delle caratteristiche di sollecitazione, che hanno versi opposti sui bordi della lastra opposti. In
particolare le Rx nelle (74f) risultano positive se rivolte verso lalto sul contorno in x=0 e se rivolte verso il basso sul
contorno in x=a. Le Ry hanno un comportamento analogo. A loro volta, le R risultano positive verso lalto negli
spigoli di coordinate x=0, y=0 ed x=a, y=b, e verso il basso negli spigoli di coordinate x=a, y=0 e x=0, y=b.
Ricordando che i segni delle reazioni vincolari devono rispettare il verso dell'asse z (fig.1), per ottenere il risultato
corretto, necessario invertire il segno di Rx in x=0, quello di Ry in y=0, quello delle R in [x=0, y=0] ed [x=a, y=b].
Da notare che, in base alle (41) e (50), la (74h) pu essere sostituita dalle seguenti relazioni:
R = 2 M xy R = 2 M xy R = 2 M xy R = 2 M xy (36.74i)
x = 0, y = 0 x = a , y =b x = 0, y = b x = a , y =0
Il carico totale deve essere in equilibrio con la forza risultante delle reazioni vincolari ai contorni e sugli spigoli
esprimibile come
b b a a
Rtot = Rx dy + Rx dy + Ry dx + Ry dx + R
x = 0, a
x, y (36.77)
0 0 0 0
x =0 x=a y =0 y =b y = 0,b
36.14
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
Am = m a sm = sin ( Am x ) cm = cos ( Am x )
Bn = n b sn = sin ( Bn y ) cn = cos ( Bn y )
sm,n = sm sn
a b
2 4
K m , n = 1 ( m a ) + ( n b ) = f Gm ,n = Fm ,n K m ,n
2 2
Fm ,n sm,n dy dx
ab 0 0
z
1 M N
w=
4D
G
m =1 n =1
m,n sm ,n
1 1
( A ) ( B )
M N M N
Mx = 2
+ Bn2 Gm , n sm , n My = 2
+ Am2 Gm , n sm , n
4
m =1 n =1
m
4
m =1 n =1
n
1 M N
M xy =
4
A
m =1 n =1
m Bn Gm , n cm cn
1 1
( ) ( A B )
M N M N
Tx = Am3 + Am Bn2 Gm , n cm sn Ty = 2
+ Bn3 Gm , n sm cn
4
m =1 n =1 4
m =1 n =1
m n
1 M N
1 M N
Rx = A3 + ( 2 ) Am Bn2 Gm,n cm sn
4 m =1 n =1 m
Ry =
4
A B + ( 2 ) B
m =1 n =1
2
m n
3
n
Gm,n sm cn
2 (1 ) M N
R = 2 M xy R = 2 M xy R = 2 M xy R = 2 M xy
R=
4
G
m =1 n =1
m,n Am Bn cm cn
x = 0, y = 0 x = a , y =b x = 0, y = b x = a , y =0
Tab.36.1 Tutte le costanti e le funzioni del problema delle lastre rettangolari appoggiate.
M N
f zF = F
m =1 n =1
m ,n sm , n
a b
4
Generico Fm ,n =
ab f
0 0
z sm ,n dy dx
16 f 0 1
Uniforme Fm ,n =
m=n=1,3,5...
2 mn
Distribuito 4 f m x1 m x2 n y1 n y2 1
su Fm ,n = 20 cos cos cos cos
rettangolo a a b b m n
4 Fz m xP n yP
Concentrato Fm ,n = sin sin
ab a b
Tab.36.2 Funzioni per la determinazione del carico approssimato in serie di Fourier e delle costanti della serie di Fourier.
36.15
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
APPENDICE
fz Ty fz Ty
Tx Myx
Tx
Myx+Myx
Nxy
Nx Nx+Nx mx Mx+Mx
x fx Mx
y Nxy+Nxy
z
Tx+Tx Tx+Tx
y
Ty+Ty Ty+Ty
Fig.A.1 Carichi e risultanti in equilibrio: a sinistra equilibrio alla traslazione in direzione x, al centro equilibrio alla traslazione verticale,
a destra equilibrio alla rotazione attorno ad un asse parallelo all'asse y (come mostrato in figura).
N N xy
F x = N x + x dx dy N x dy + N xy +
x y
dy dx N xy dx + f x dxdy = 0 (A1.1)
T Ty
F z = Tx + x dx dy Tx dy + Ty +
x y
dy dx Ty dx + f z dxdy = 0 (A1.2)
M x
M yx T
M = M x
x +
dx dy M x dy + M yx +
y
dy dx M yx dx + mx dxdy Tx + x dx dydx +
x
Ty dx dx dx
Ty + dy dx + Ty dx f z dxdy =0 (A1.3)
y 2 2 2
Effettuando la somma dei vari termini, dividendo per il prodotto dxdy per i tre casi e considerando che per la
terza equazione possono essere trascurati i seguenti infinitesimi di ordine superiore
Tx T dx dx
dxdydx = y dydx = f z dxdy 0 (A1.4)
x y 2 2
si ottengono le (20-21).
N x N xy Tx Ty M x M xy
+ + fx = 0 + + fz = 0 + + mx Tx = 0 (20a,21a,b)
x y x y x y
E u0 v0 2 w 2w
x = + z + 2 (A2.1)
1 2 x y x 2 y
le espressioni dei risultanti legati alla x, a loro volta, sono le (12a) e (14a):
N x = x dz M x = z x dz (A2.2-3)
z z
36.16
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
E u v0
h2
2w 2w
h 2
+
y h 2 y 2 h 2
Nx = 0
dz 2 + zdz (A2.4)
1 2 x x
E u v0
h2
2w 2w
h2
+
y h 2 y 2 h 2
Mx = 0
zdz 2 + z 2
dz (A2.5)
1 2 x x
Tenuto conto del fatto che gli integrali presenti nelle (4-5) forniscono
h2 h2 h2
h 2
dz = h h 2
zdz = 0
h 2
z 2 dz = h3 12 (A2.6)
si ottengono le (21-22).
h E u0 v 2w 2w
Nx = 2
+ 0 M x = D 2 + 2 (A3.1a,b)
1 x y x y
si ottiene
u0 v0 1 2 2w 2w M
+ = Nx + 2 = x (A3.2a,b)
x y hE x 2
y D
sostituendo le espressioni ottenute nella (11a) si ottiene
E u0 v0 2 w 2w E 1 2 M
x = +
2
z + 2
= 2
Nx + z x (A3.3)
1 2 x y x y 1 h E D
infine, ricordando che
E h3
D= (A3.4)
1 2 12
si ottengono le (24a) e (25a) sintetizzate nella seguente equazione
N x 12 M x
x = + 3 z (A3.5)
h h
A4. Relazioni tra momenti e funzione spostamento al contorno
La relazione tra momenti agenti secondo assi cartesiani e momento agente su una sezione di normale n al contorno
espressa tramite l'eq.(34):
M n = M x nx2 + M y n 2y + 2M xy nx ny (A4.1)
A loro volta, le relazioni tra i momenti Mx, My ed Mxy e la funzione w sono espresse tramite le eq.(22):
2w 2w 2w 2w 2w
M x = D 2 + 2 M y = D 2 + 2 M xy = D (1 ) (A4.2)
x y y x xy
Sostituendo le (2) nella (1) si ottiene
2 w 2w 2w 2w 2w
M n = D 2 + 2 nx2 + 2 + 2 n y2 + 2 (1 ) nx n y (A4.3)
x y y x xy
da cui
2w 2 2w 2 2w 2w 2 2w 2 2w
M n = D 2 nx + 2 n y + 2 nx n y + 2 n y + 2 nx 2 nx n y (A4.4)
x y xy x y xy
36.17
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
2w 2 2w 2 2w 2w
k n = 2 nx + 2 n y + 2 nx n y = 2 (A4.5)
x y xy n
scrivendo lanaloga relazione della curvatura nella direzione ortogonale t (31b), tenuto conto che il versore della
direzione t espresso come t=[sin cos 0]T=[ny nx 0]T (21b),
2w 2 2w 2 2w 2 w
kt = n n + 2 n n = (A4.6)
x 2 y 2 xy t 2
y x x y
e sostituendo i termini a destra della (5) e della (6) nella (4) si ottengono le (36-37).
2 w x 2 w y
kx = = ky = = (36.7a,b)
x 2 x y 2 y
Nel caso di piccoli spostamenti, la relazione tra la curvatura kx in una sezione di una trave e il momento flettente
applicato Mx la ben nota kx=Mx/E I, che, nel caso di trave a sezione rettangolare di altezza h e larghezza b, diventa
2w Mx 1 1 Mx
kx = = = (A5.1)
x 2
EI b h3 12 E
Nel caso di trave con sezione di larghezza b=1 si ottiene
1 Mx
kx = 3
(A5.2)
h 12 E
Nel caso della lastra, la relazione analoga (esplicitata rispetto al momento) la (22.a)
2w 2 w h3 E
2 ( x
M x = D 2 + 2 = k + k y ) (A5.3)
x y 12 1
dalla quale si ricava
2w 2 w 1 2 M x
k x + k y = 2 + 2 = 3 (A5.4)
x y h 12 E
e infine
1 2 M x
kx = 3 k y (A5.5)
h 12 E
Questa relazione mostra come, a parit di momento flettente applicato Mx, modulo di Young e altezza h, la
curvatura nel piano xz risulta minore di quella di una trave di larghezza b=1, per via dell'effetto Poisson. In pratica
un momento Mx positivo crea delle tensioni x di compressione sulla superficie superiore e di trazione in quella
inferiore, per l'effetto Poisson in direzione y si generano delle deformazioni di segno opposto y=x sulle due
superfici che determinano una curvatura ky di segno opposto rispetto alla kx.
Fig.A.2 Effetto Poisson sulla curvatura della lastra: (a) momento flettente Mx positivo, (b) deformazioni x dovute nel piano xz dovute al
momento, (c) deformazioni y nel piano yz dovute al'effetto Poisson.
36.18
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
LASTRE
Rotazioni , curvature k nelle direzioni x, y ed n, t
w w w w w w w w
x = y = n = = nx + n y t = = nx ny
x y n x y t y x
2 w 2 w y 2w 2w 2 2w 2 2w
kx = 2 = x ky = 2 = kn = = 2 xn + n + 2 nx n y
y y n 2
x y 2
xy
y
x x
2w 2w 2w 2w 2w 2
k xy = 2
x y
=2 x =2 y
y x
knt = = 2 2 nx n y +
nt x y xy
( nx ny2 )
Spostamenti u, v, w
w w
u = u0 + zx = u0 z v = v0 + z y = v0 z w = w0 ( x, y )
x y
Deformazioni
u u0 w 2
v v0 2w v u v0 u0 2w
x = = z 2 y = = z 2 xy = + = + 2z
x x x y y y x y x y x y
x = x 0 zk x y = y 0 zk y xy = xy 0 2 zk xy
CARICHI FUORI DAL PIANO
Tensioni-spostamenti Risultanti-tensioni-spostamenti Tensioni-risultanti Coeff. rigidezza
zE w w
2 2
w w 2 2
12 M x
x = 2
+ 2 M x = z x dz = D 2 + 2 x = z
1 x 2
y z
x y h3
z E 2w 2w 2w 2w 12 M y
y = + 2 M y = z y dz = D 2 + 2 y = z
1 2 y 2 x z
y x h3
z E 2w 2w 12 M xy E h3
xy = M xy = z xy dz = D (1 ) xy = z D=
1 + x y z x y h3 1 2 12
M x M xy 3w 3w 3 Tx
Tx = + Tx = xz dz = D 3 + xz =
x y z
x x y 2 2 h
M y M xy 3w 3w 3 Ty
Ty = + Ty = yz dz = D 2 + 3 yz =
y x z
x y y 2 h
Equazioni indefinite di equilibrio
M x M xy M y M xy Tx Ty
+ + mx Tx = 0 + + m y Ty = 0 + + fz = 0
x y y x x y
Equazioni risolutive
Mx
2
M xy M y
2 2
4w 4w 4w f z fz
+2 + + fz = 0 + 2 + = 4w =
x 2
x y y 2 x 4 2 x 2 y y 4 D D
Momenti e taglio su sezioni di normale n - Reazioni vincolari su sezioni di normale n e x, y
M n = M n + M y n 2y + 2 M xy nx n y M nt = ( M y M x ) nx n y M xy nx2 n 2y
2
x x ( ) Tn = Tx nx + Ty n y
2w 2w 2w 3w 3w
M n = D 2 + 2 M nt = D (1 ) Tn = D 3 +
n t n t n n t 2
M nt 3w 3 w 2w
Rn = Tn + = D 3 + ( 2 ) R = 2 M nt = 2 D (1 )
t n n t 2 n t
3 w 3 w 3w 3w w
2
Rx = D 3 + ( 2 ) R = D + ( 2 ) Rx, y = 2 D (1 )
y x y
x=0, x=a
x x y 2 y=0, y=b y 3 y x 2 [x=0, y=0], [x=0, y=b], [x=a, y=0], [x=a, y=b]
36.19
G. Petrucci Lezioni di Costruzione di Macchine
CARICHI NEL PIANO
u0 v0 v0 u0
x = y = xy = +
0
x 0
y 0
x y
tensioni-spostamenti risultanti-spostamenti tensioni-risultanti
E u0 v h E u0 v Nx
x = 2
+ 0 N x = x dz = + 0 x =
1 x y z 1 x
2
y h
E v0 u h E v0 u Ny
y = 2
+ 0 N y = y dz = + 0 y =
1 x y z 1 y
2
x h
E v0 u0 h E v0 u0
xy = + N xy = xy dz = +
2 (1 + ) x y z 2 (1 + ) x y
Equazioni indefinite di equilibrio
N x Txy N y Txy
+ + fx = 0 + + fy = 0
x y y x
36.20