FUNDAMENTOS DEL ANLISIS MODAL

1. INTRODUCCIN

Todas las estructuras, como consecuencia de poseer masa, rigidez y amortiguamiento, son capaces de
vibrar. Estas vibraciones pueden ser excitadas por fuentes externas tales como motores, compresores,
mquinas alternativas, vientos, terremotos, etc. Si la frecuencia de estas fuentes de vibracin coincide
con una de las frecuencias naturales de la estructura se presenta el fenmeno de resonancia y las
amplitudes de vibracin pueden alcanzar magnitudes lo suficientemente grandes para daar o incluso
destruir la estructura.

Para evitar la resonancia es necesario conocer las Frecuencias Naturales, los Modos de Vibracin, y el
Amortiguamiento de la estructura en anlisis; dichos parmetros dinmicos se pueden obtener:
Experimentalmente, a travs del Anlisis Modal Experimental; Analticamente, mediante las
ecuaciones que modelizan el comportamiento dinmico, y Numricamente mediante el Mtodo de los
Elementos Finitos (MEF)

En conclusin, el Anlisis Modal es un mtodo por el cual se obtienen las propiedades dinmicas de
un sistema real: Frecuencias Naturales, Modos de Vibracin y Amortiguamiento que, a su vez,
dependen de la distribucin de la rigidez, de la distribucin de la masa y de las condiciones de borde.

El presente artculo sin usar un tratamiento matemtico riguroso pretende hacer una introduccin a los
Fundamentos del Anlisis Modal.

2. SNTESIS TERICO - EXPERIMENTAL

El anlisis modal, adems de determinar las frecuencias naturales, los modos de vibracin y el
amortiguamiento, permite transformar un sistema de N grados de libertad (GDL) en N sistemas de un
grado de libertad (1 GDL), cabe indicar que un sistema de 1 GDL est conformado por una masa
concentrada, un resorte que representa la rigidez y un amortiguador que caracteriza al
amortiguamiento, tal como se puede apreciar en la figura N 1.

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 Figura N 1: Ventilador en voladizo y sistema de 1 GDL

El sistema mostrado en la figura N 1 est conformado por un ventilador en voladizo y una estructura
base. El ventilador bsicamente est compuesto por un rotor, una carcasa, y un eje; razn por la cual
en los resultados del anlisis modal es de esperar que aparezcan frecuencias naturales concernientes al
rotor, a la carcasa, al eje y a la estructura base.

Al golpear con el martillo de impacto sobre el eje del ventilador, el acelermetro captar diversas
frecuencias naturales las cuales sern denotadas con los subndices E, R y EB para referirse,
respectivamente, a las frecuencias naturales del eje, del rotor y de la estructura base, con fines
didcticos se ha prescindido de las frecuencias naturales de la carcasa, ver figura N 2.

Figura N 2: Frecuencias naturales de un ventilador en voladizo

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En la figura N 2, se puede apreciar que solo se muestra la primera frecuencia natural, denotada con el
subndice 1, de cada uno de los componentes del sistema (eje, rotor y estructura base); sin embargo se
debe tener presente que cada uno de ellos presenta ms de una frecuencia natural.

En el mismo grfico, tambin se puede observar que a una determinada frecuencia, en este caso la
primera frecuencia natural, tanto el eje como el rotor y la estructura base se pueden modelar como un
sistema de 1 GDL, cabe indicar que estos modelos de 1GDL no intentan representar fsicamente un
sistema real, sin embargo son una herramienta muy valiosa a la hora de realizar un anlisis dinmico.

3. MODELO CONCEPTUAL DE UN SISTEMA REAL

Antes de explicar cmo se obtiene un modelo conceptual de un sistema real, se responder a la

siguiente pregunta: Qu son los grados de libertad (GDL)? Son el mnimo nmero de coordenadas
independientes requeridas para determinar completamente la posicin de todas las partes de un sistema
en un instante.

En la figura N 3, se puede apreciar tres ejemplos de sistemas mecnicos con dos grados de libertad (2
GDL). Por qu 2 GDL? Porque se necesita dos coordenadas para definir completamente el sistema.

Figura N 3: Sistemas mecnicos con dos grados de libertad (2 GDL)

En el mundo industrial, minero y pesquero para determinar completamente la posicin de todas las
partes de un sistema en un instante dado se requieren infinitas coordenadas; pero para conceptualizar
el sistema (modelo conceptual) y de esta manera entenderlo dinmicamente a travs de ecuaciones, se
puede realizar simplificaciones (discretizar) con el propsito de derivar las formulaciones matemticas
que caractericen el comportamiento real del sistema en anlisis.

El modelo conceptual debe incluir los detalles mnimos y necesarios del sistema real de tal manera que
el comportamiento pueda ser representado matemticamente.

En la figura N 4, se muestra un sistema que consta de un motor que est anclado a una base de
concreto y con la finalidad de aislar las vibraciones producidas por el motor se ha colocado un material
aislante de vibraciones. As mismo, en el lado derecho de la figura N 4, se puede apreciar el modelo
conceptual que est conformado por un sistema de dos grados de libertad (2 GDL); compuesto por la
masa del motor, la rigidez y el amortiguamiento del sistema aislante, la masa del concreto y la rigidez
y amortiguamiento del piso.

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 Figura N 4: Modelo conceptual de dos grados de libertad (2 GDL)

En la figura N 4, si la transmisin de vibraciones a la base de concreto es mnima entonces slo es de

inters analizar el sistema compuesto por el motor y el material aislante; el cual estara representado
por un sistema de un grado de libertad mostrado en la figura N 5.

Figura N 5: Modelo conceptual de un grado de libertad (1 GDL)

Aplicando la Segunda Ley de Newton al sistema de la figura N 5 se obtiene la ecuacin diferencial

ordinaria que gobierna el movimiento del sistema compuesto por el motor y el material aislante:

+
+
= ()
(1)

Donde:

: Masa del motor

: Aceleracin
: Coeficiente de amortiguamiento del material aislante
: Velocidad
: Rigidez del material aislante
: Desplazamiento
(): Fuerza de excitacin del motor

A partir de la ecuacin (1), se pueden analizar diferentes casos; por ejemplo:

a. Cmo se comporta el sistema si en dicha ecuacin se vara la masa (m)? o

b. Cmo se comporta el sistema si se vara el amortiguamiento (c)? o
c. Cmo se comporta el sistema si se vara la rigidez (k)? o
d. Cmo se comporta el sistema si se vara la fuerza de excitacin [():]?

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Variando los diferentes trminos de la ecuacin (1) y resolviendo la ecuacin diferencial, se obtiene el
comportamiento dinmico del sistema ante las variaciones de masa o de amortiguamiento o de rigidez
o de fuerza de excitacin o combinaciones.

4. SUPUESTOS BSICOS EN EL ANLISIS MODAL

Tanto para el desarrollo de los Fundamentos del Anlisis Modal as como para las tcnicas de
extraccin de los parmetros dinmicos, a travs del Anlisis Modal Experimental, se asumen cuatro
supuestos bsicos:

a. La Estructura es Lineal

La respuesta de la estructura es siempre proporcional a la excitacin. Este supuesto tiene dos

implicaciones:

a.1 Superposicin
La respuesta de la estructura para cualquier combinacin de fuerzas, simultneamente aplicadas, es la
suma de las respuestas individuales para cada una de las fuerzas actuando de forma independiente.

a.2 Homogeneidad
La medicin de la Funcin Respuesta en la Frecuencia (FRF) de la estructura es independiente del
nivel de excitacin.

b. La Estructura es Invariante en el Tiempo

Los parmetros a ser estimados son constantes. Si el sistema fuera variante en el tiempo; la masa, el
amortiguamiento y la rigidez dependeran de factores que no son medidos o no son considerados por el
modelo en anlisis. Un ejemplo, podra ser la dependencia con la temperatura; las variaciones de la
temperatura podran causar cambios en la rigidez del material.

c. La Estructura Obedece al Teorema de Maxwell (Reciprocidad).

Una fuerza aplicada en el grado de libertad i causa una respuesta en el grado de libertad j que es la
misma respuesta en el grado de libertad i al aplicar la misma fuerza en el grado de libertad j.

d. La Estructura se Considera con Amortiguacin Viscosa.

La amortiguacin viscosa es definida por el cociente de proporcionalidad (c) entre la fuerza de

amortiguamiento y la velocidad relativa entre los extremos de un elemento amortiguador.

5. FUNDAMENTO CONCEPTUAL DEL ANLISIS MODAL

La teora del anlisis modal est basada en una matemtica avanzada de vectores y matrices, el
objetivo de este artculo no es profundizar en la parte matemtica sino que la parte conceptual del
anlisis modal sea comprendida de una manera prctica, para tal fin se usar el siguiente ejemplo.

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La campana, mostrada en la figura N 6, al ser excitada con un golpe absorbe la energa de impacto y
la disipa vibrando a diferentes frecuencias (frecuencias naturales).

En la figura N 6, muestra en cada columna la respuesta de la campana en diferentes dominios:

Figura N 6: Modos de vibracin de una campana

a. Dominio Fsico

La deflexin geomtrica compleja de la campana puede ser representada por un conjunto de modos de
vibracin ms simples.

b. Dominio en el Tiempo

La respuesta de vibracin de la campana es mostrada a lo largo del tiempo y puede ser representada
por un conjunto de ondas sinusoidales cuyas amplitudes decaen paulatinamente.

c. Dominio en la Frecuencia

Al aplicar la FFT a la respuesta de vibracin de la campana en el dominio del tiempo se obtiene un

espectro que contiene una serie de picos (frecuencias naturales), los cuales pueden ser mostrados como
un conjunto de espectros de sistemas de un grado de libertad (1 GDL).

d. Dominio Modal

La respuesta de la campana es apreciada como un modelo modal construido a partir de un conjunto de

modelos de un grado de libertad.

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Cabe mencionar que un modo de vibracin, a una determinada frecuencia modal o natural, es el patrn
de movimiento para todos los puntos de la campana; en consecuencia una coordenada modal q se
puede utilizar para representar la contribucin de un determinado modo al movimiento total de la
campana.

Recordando Qu son los grados de libertad (GDL)?, y como consecuencia de que se necesita solo
una coordenada modal q para representar la contribucin de un determinado modo al movimiento
total de la campana; se deduce, que el sistema en cada una de las frecuencias naturales puede ser
representado por un sistema de un grado de libertad, como el mostrado en la figura N 5.

En conclusin, un anlisis modal permite transformar un sistema de N grados de libertad (GDL) en N

sistemas de un grado de libertad (1 GDL).

6. FUNDAMENTO TERICO DEL ANLISIS MODAL

En el mundo industrial, minero y pesquero para determinar completamente la posicin de todas las
partes de un sistema en un instante dado se requieren infinitas coordenadas; pero con la finalidad de
determinar su modelo conceptual dicho sistema se le puede discretizar en un sistema de N grados de
libertad.

Con la finalidad de explicar analticamente el fundamento terico del anlisis modal se considerar un
sistema simple de 2 GDL como el mostrado en la figura N 7.

Figura N 7: Sistema de 2 GDL

Aplicando la Segunda Ley de Newton al sistema de la figura N 7 se obtiene las ecuaciones

diferenciales ordinarias que gobiernan el movimiento del sistema, expresadas en forma matricial:

m1 0 x1 c + c2 c2 x k + k2 k 2 x1 F (t)
+ 1 1 1 x = 1 (2)
0 m2 x2 c2 c2 + c3 x2 + k 2 k2 + k3 2 F2 (t)

Pregunta: Por qu en el sistema de dos grados de libertad (2 GDL), mostrado en figura N 7, se

obtienen dos ecuaciones diferenciales que gobiernan el movimiento del sistema?

Respuesta: Se obtienen dos ecuaciones diferenciales como consecuencia de que se necesita dos
coordenadas (x1 y x2) para definir completamente el movimiento del sistema.

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Expresando (2) con notacin matricial abreviada, se obtiene la expresin (3):

[]{ } + [ ]{ } + [ ]{ } = {()} (3)

Donde:

m 0
[] = 1 : Matriz de inercia
0 m2

x
{ } = 1 : Vector de aceleraciones
x2

c1 + c2 c2
[ ] = :
c2 c2 + c3 Matriz de amortiguamiento

x
{ } = 1 : Vector de velocidades
x2

k + k2 k 2
[ ] = 1 : Matriz de rigidez
k 2 k2 + k3
x
{ } = x1 : Vector de desplazamientos
2

F1 (t)
{()} = : Vector de fuerzas de excitacin
F2 (t)

Si en la expresin (3) las dos matrices [C] y [K] fueran diagonales, de la misma forma que la matriz
[M], las dos ecuaciones seran independientes o estaran desacopladas y seran de forma similar a la
ecuacin diferencial de 1GDL mostrada en la expresin (1).

6.1 Obtencin de las Frecuencias Naturales y los Modos de Vibracin

De la expresin (3) se puede deducir que toda vibracin presente en las estructuras, mquinas y
componentes de mquinas es una combinacin de una vibracin resonante (Vibracin Libre
Amortiguada) y una vibracin forzada (Vibracin Forzada Amortiguada).

La vibracin resonante estara representada por una expresin que se deriva de (3) al hacer nula la
fuerza de excitacin:

[]{ } + [ ]{ } + [ ]{ } = {0} (4)

La vibracin resonante (4) caracteriza las propiedades dinmicas de cualquier sistema mecnico sin
tener en cuenta la accin de la fuerza de excitacin; en otras palabras, la expresin (4) indica el

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comportamiento de la masa, el amortiguamiento y la rigidez de cualquier estructura, mquina o
componente de mquina antes de que sea puesto en funcionamiento (fuerza de excitacin nula).

Una vez puesto en operacin la estructura, la mquina o el componente de mquina se generan fuerzas
de excitacin y la ecuacin (4) se transforma en la expresin (3) tambin llamada vibracin forzada:

[]{ } + [ ]{ } + [ ]{ } = {()} (3)

La expresin (3) indica el comportamiento de la masa, el amortiguamiento, y la rigidez de cualquier

estructura, mquina o componente de mquina mientras est en funcionamiento.

En conclusin, la expresin (4) es el punto de partida para la obtencin de los parmetros dinmicos:
Frecuencias Naturales, Modos de Vibracin y Amortiguamiento.

Las frecuencias naturales y los modos de vibracin sern hallados a partir de la siguiente suposicin:
los trminos disipativos de energa son nulos; es decir, la matriz de amortiguamiento, [C], ser
considerada nula y la ecuacin (4) quedara reformulada de la siguiente manera:

[]{ } + [ ]{ } = {0} (5)

Para una respuesta armnica, la expresin (5) constituye un sistema de ecuaciones en X1 y X2, siendo
ambas las amplitudes de respuesta del sistema.

No es de inters profundizar en la parte matemtica, razn por la cual, solo se mostrar los resultados
derivados de (5): dos frecuencias naturales y dos modos de vibracin.

Las dos frecuencias naturales (1 ) y (2 ) son obtenidas a partir de las siguientes expresiones:

(1 22 + 2 11 ) (1 22 2 11 )2 + 41 2 22
1 = (6)
21 2 21 2

(1 22 + 2 11 ) (1 22 2 11 )2 + 41 2 22
2 = + (7)
21 2 21 2

Donde:

11 = k1 + k 2
22 = k 2 + k 3

Sustituyendo en cualquiera de las siguientes expresiones los valores de 12 y 22 se determina la

relacin existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos masas de la figura N 7.

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 1 2
= (8)
2 11 + 2 1

1 22 + 2 2
= (9)
2 2

A partir de (8) o (9) se obtienen dos modos naturales de vibracin, (11 , 21 ) y (12 , 22 ), uno para la
frecuencia 12 y el otro para la frecuencia 22 .

6.2 Representacin del Sistema en Coordenadas Modales

Adems de las coordenadas x1(t) y x2(t) empleadas para definir el movimiento del sistema en la
expresin (2), un cambio de coordenadas interesante es:

1 () = 11 1 () + 12 2 () (10)

2 () = 21 1 () + 22 2 () (11)

Expresando las ecuaciones (10) y (11) en forma matricial, se obtiene:

1 12 1
{ } = 1 = 11 = []{} (12)
2 2 22 2

De la expresin (12), se puede observar que las columnas de la matriz [X] son los modos naturales de
vibracin del sistema en anlisis, razn por la cual se le denomina matriz de modos.

Introduciendo el cambio de coordenadas en la ecuacin matricial de movimiento del sistema,

expresin (5), y premultiplicando por [X]T, se obtiene:

[] [][]{ } + [] [ ][]{} = {0} (13)

Teniendo en cuenta la ortogonalidad y ortonormalidad de los vectores propios con respecto a [M] y a
[K] resulta:

1 0 y1 2 0 y1 0
+ 1 2 y2 = 0 (14)
0 1 y2 0 2

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Las matrices de la expresin (14) son diagonales, razn por la cual se puede expresar como dos
ecuaciones caractersticas de un sistema de un grado de libertad:

y1 + 12 y1 = 0 (15)

y2 + 22 y2 = 0 (16)

Las ecuaciones (15) y (16) son independientes, y cada una de ellas puede resolverse con los mtodos
para los sistemas con 1 GDL.

A las coordenadas y1(t) e y2(t), definidas con este cambio de variable se les denomina coordenadas
modales, y en ellas las ecuaciones del movimiento mostradas en la ecuacin (5) estn desacopladas, tal
y como se puede apreciar en las expresiones (15) y (16).

En conclusin, un sistema de dos grados de libertad ha sido transformado, a travs de un cambio de

coordenadas, en dos sistemas de un grado de libertad. Generalizando, el anlisis modal permite
transformar un sistema de N grados de libertad (GDL) en N sistemas de un grado de libertad (1 GDL).

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