Universidad Autnoma de Nuevo Len.

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Centro de Investigacin e Innovacin en Ingeniera en Aeronutica.

Maestra en Ingeniera Aeronutica.

SISTEMAS DINAMICOS

ACTIVIDAD:
ANALISIS DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN.

Amilcar Snchez Gmez.

Matricula: 1935036
e-mail: amilcarseik0@gmail.com
Orientacin en: ESTRUCTURAS.

6 de Noviembre del 2017.

 ANALISIS DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN.

SANCHEZ G. AMILCAR

Matricula: 1935036
e-mail: amilcarseik0@gmail.com
Maestra en Ingeniera Aeronutica. Universidad Autnoma de Nuevo Len. Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica. Centro de
Investigacin e Innovacin en Ingeniera en Aeronutica.
Orientacin en: ESTRUCTURAS.

piloto, facilitando la explicacin de los efectos de

1. INTRODUCCION. aadir los polos y ceros, tanto en la cadena abierta
como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo
El anlisis de orden superior se puede analizar a
orden simple y subamortiguado, con una frecuencia
travs de la adicin de polos y ceros en la funcin de
natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento de
transferencia (FDT).
0.5 y una ganancia esttica unitaria.
Por lo tanto se puede decir que, los sistemas de orden
superior contienen ceros y polos adicionales que
afectan al comportamiento tanto en rgimen
transitorio como permanente.

2. DESARROLLO CONCEPTUAL.

2.1. Adicin de polos en la cadena abierta.

La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a

que el sistema en su conjunto sea ms lento y pierda
estabilidad. Una de las formas, para llegar a esta
conclusin, es a travs de las tcnicas del lugar de las
Figura 1. Efecto de aadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,
races, LDR. Estas tcnicas describen, mediante b)LDR sin polo y con un polo con una constante de tiempo de 0.5s

criterios grficos, las races del polinomio

caracterstico, 1 + ()() = 0, a partir de la
informacin de la cadena abierta. L
os resultados son los polos de la cadena cerrada y por
lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de respuesta
temporal. Si a un sistema subamortiguado, por
ejemplo el indicado en la figura 1, se le aade un polo
en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones
del conjunto cerrado dependiente de la ganancia
esttica) se orientan hacia el semiplano positivo.
De este efecto se concluye que el sistema se hace ms
inestable y ms lento. Con el fin de tener un marco
de referencia idntico se va a utilizar la misma planta
Comparando los dos LDR sin y con polo aadido,
figura 1.b, se observa que a medida de que se
aumente la ganancia esttica, k, los polos
dominantes del sistema con polo aadido en la
cadena abierta, se aproximan al eje imaginario,
perdiendo estabilidad. Adems, la frecuencia de
amortiguamiento aumenta y disminuye la constante
de amortiguamiento de los polos dominantes. El
efecto supone que el ngulo de apertura de estos
polos complejos y conjugados, se dirija hacia el
semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga
mayor sobreoscilacin hasta alcanzar la
inestabilidad.
En la figura 2. Se contempla la respuesta ante la
entrada en escaln del conjunto realimentado,
utilizando la planta referencia ( = 1, = 0.5 = observa que el sistema es ms rpido cuando no se le
1), y variando la constante del polo aadido. Se
observa que la evolucin ms rpida se da cuando no
hay polo aadido, TP = 0s. Por otro lado, mientras
la constante del polo aadido est ms alejado del eje
imaginario que los polos complejos, los polos
dominantes sern complejos conjugados y con mayor
sobreoscilacin. Si se hace elevada la constante de
tiempo del polo aadido, por ejemplo TP = 5s, la
respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada.
Empleando la planta referencia ( = 1, =
0.5 = 1) y al aadirle en cascada un polo, se
agrega, Tp=0. Si la constante de tiempo del polo
aadido aumenta, disminuir la frecuencia de corte
del filtro paso bajo, permitiendo slo un
procesamiento de la seal de las componentes ms
bajas de la frecuencia. En el anlisis temporal
significar que tender a ser ms sobreamortiguado y
ms lento.

Figura 2. Respuesta al escaln con un polo aadiendo en la cadena abierta

2.2. Adicin de un polo en serie.

Si se aade un polo en cascada, a medida de que

aumente su constante de tiempo asociada, Tp, el
conjunto total se volver ms lento y
sobreamortiguado.

Figura 4. Respuesta al escaln de la planta referencia con un polo aadido en

cascada

2.3. Sistema equivalente reducido.

Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen

Figura 3. Efecto de aadir un polo en serie superar a los sistemas de segundo orden. Sin embargo,
la influencia de los polos de la cadena cerrada no son
En general, los polos en serie o en cascada hacen que
todos de igual importancia. Aquellos que estn ms
el sistema sea ms lento, ya que suponen un filtro
cerca del semiplano positivo son ms lentos en su
paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta
evolucin temporal que otros orientados hacia el -
frecuencia. Estas componentes frecuenciales estn
del semiplano negativo. A los polos ms prximos al
relacionados con la rapidez del sistema aunque
semiplano positivo se les llama dominantes y a los
tambin con el ruido. Por tanto, el sistema ser ms
otros polos insignificantes.
lento pero tambin ser ms inmune a las
perturbaciones.
La regla prctica de clasificacin de unos sobre otros
depende de si el polo dominante es complejo
conjugado o de primer orden. Si es complejo
conjugado, debe de haber una distancia sobre el eje
real de 5 a 10 veces el valor de la constante de
amortiguamiento, entre el polo dominante y el resto
de los polos. Para los polos dominantes de primer
orden, el valor de la constante del polo dominante
debe de ser al menos 5 a 10 veces mayor que el de los
polos insignificantes.
Figura 5. Reglas para la determinacin de la regin de los polos dominantes
La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la
fase de anlisis como de diseo. En la prctica, se
emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas
de primer o de segundo orden para definir los
requisitos de diseo, aunque el sistema sea de mayor
orden. Desde luego no tiene sentido hablar del
coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia
natural de un sistema si es de tercer, cuarto o de
orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado
puede aproximarse por otro equivalente de segundo o
primer orden. La respuesta del equivalente no es
idntica, no tiene tantos matices, pero se aproximan
y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto para
la prediccin de su comportamiento como para el
diseo.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
a) Por aplicacin de la teora de polos
dominantes. Los polos ubicados en la regin
de insignificantes pueden ser eliminados.
b) Mediante la cancelacin entre el efecto de un
polo y un cero prximo entre s.
Una vez reducido el grado del polinomio
caracterstico se ajustar la ganancia esttica para
que el comportamiento en el rgimen permanente sea
idntico. Esta condicin requiere que las ganancias
estticas sean idnticas, tanto la del reducido como
la del modelo de la planta:
lim () = lim ()
s0 s0
3. ANALISIS.
Teniendo:
() =
( + 1 )( + 2 )( + 3 )
1 2 = r jm
Donde 1 2 son complejos conjugados y P3 es un
real, se obtiene:
() =
( + 3 )( 2 + 2 + 2 + 2 )
En el segundo orden se denota que = 1 y =
2 + 2 para los sistemas con orden mayor a dos,
la mejor manera de determinar Mp y Ts es utilizando
el criterio de dominancia, la cual es: si el sistema r1
1
> 5t, = , el sistema se toma como primer orden.
Por ejemplo en el siguiente caso, la planta est
constituido por un polo complejo y conjugado, S 1,2 =
1 j2 , y por un polo de primer orden, s 3 = 3 .
No estn separados a una distancia de 5 veces la
constante de amortiguamiento del polo dominante.
Sin embargo, el efecto del polo de primer orden y del
cero se puede cancelar. Si se hace la reduccin, habr
diferencias entre la respuesta de la planta y la de su
equivalente, debido a la discrepancia de constantes de
tiempo entre el polo y el cero a cancelar.
El equivalente reducido estar determinado por el
polo complejo conjugado y por una ganancia k* que
mantenga la misma ganancia esttica que la planta:
 Ogata, K. Ingeniera de control moderna. 4 edicin.
Pearson Educacin.
s/a. Sistemas de orden superior. Dpto. Electrnica,
Automtica e Informtica Industria.

El equivalente reducido es un sistema de segundo

orden simple, luego ser posible calcular sus valores
caractersticos de la evolucin temporal:

Los resultados de la simulacin en MATLAB hacen

notar que las discrepancias pueden ser aceptable:

Figura 6. Resultados de anlisis por dominancia de polos.

La diferencia del sistema de tercer orden comparado

con el equivalente reducido es muy similar, el
comportamiento de la funcin es similar y
tendencialmente convergen donde mismo.

4. REFERENCIAS.

J. Palm III, William. System Dynamics. 2

Edicin. University of Rhode Island. Higher
Education.