Universidade Federal de So Joo Del-Rei

Campus Alto Paraopeba - CAP

Disciplina: Introduo Robtica - Prtica

Prof: Matheus Romo
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PRTICA: Programao do manipulador ED-7220C

INTRODUO:

Nesta aula ser utilizado o manipulador ED-7220C fabricado pela ED Corporation (figura
1).

Figura 1 Manipulador ED7220C

O manipulador ED7220C acompanhado por um circuito responsvel pelo controle e

acionamento dos atuadores presentes em cada umas das juntas, alm de um controle que
viabiliza a sua programao sem a necessidade de um computador. Contudo, h ainda a
possibilidade de program-lo por meio do software Arm Robot Trainer.

OBJETIVOS:

Compreender a estrutura fsica do manipulador;

Aprender a programar o manipulador via software;

DESENVOLVIMENTO:

Ligue o manipulador, por meio da chave Power, localizada no controlador.

 Nesta aula ser desenvolvida uma rotina para deslocar o manipulador entre seis
posies, com a finalidade de mover um objeto. Essas posies so chamadas HOME,
PP, PP1, PP2, PP3 E PP4. Para programar o ED7220C, abra o programa Arm Robot Trainer
(figura 2).

Figura 2 Tela principal do software Arm Robot Trainer

Com o auxlio do manual de referncia, identifique a funo de cada instruo presente

no cdigo abaixo, para que voc possa compreend-lo.

CLS
HOME
TYPE "TESTE MANIPULADOR"
TYPE "MOVENDO PARA A POSICAO DE ALINHAMENTO COM O OBJETO"
VEL F=50
MOVEP PP
PAUSE 3
TYPE "MOVENDO EM DIREO AO OBJETO"
VEL D=50
VEL E=50
MOVEP PP1
TYPE "PEGANDO O OBJETO"
CLOSE
TYPE "LEVANTANDO O OBJETO"
MOVEP PP
 TYPE "DESLOCANDO O OBJETO"
VEL F=100
MOVEP PP2
PAUSE 5
CLS
TYPE "MOVENDO O OBJETO PARA A POSICAO DESEJADA"
PAUSE 3
VEL D=100
VEL E=100
MOVEP PP3
TYPE "DEIXANDO O OBJETO NA POSIO DESEJADA"
OPEN
MOVEP PP4
CLS
PAUSE 5
TYPE "OPERACAO FINALIZADA.VOLTANDO PARA A POSICAO DE REPOUSO"
HOME
END

Transcreva esse cdigo dentro do Arm Robot Trainer (no espao Program editor Panel,
ver figura 2).
Salve o cdigo.
Aps a transcrio do cdigo necessrio que voc especifique a localizao das
posies por onde o manipulador dever passar. Isso feito por meio da indicao da
quantidade de passos a serem dados por cada atuador.
Para essa prtica considere os seguintes passos de cada atuador, para cada posio:

Posio Atuador
H G F E D C B
PP 0 0 6500 -1200 -600 300 0
PP1 0 0 6500 -2000 -1500 300 0
PP2 0 0 -4000 -1200 -600 300 0
PP3 0 0 -4000 -2000 -1700 300 0
PP4 0 0 -4000 -1200 -1000 300 0

Para lanar esses valores, v em Robot - > Point Teach. Na nova janela aberta (figura
3), ajuste os valores conforme a tabela acima. Porm, antes de lanar os valores,
preciso colocar o manipulador na posio de repouso. Para isso, pressione o boto
Executing hard home.
O manipulador executar uma srie de movimentos para atingir a posio de repouso.
Aguarde o fim desse procedimento para dar continuidade s configuraes.
 Figura 3 Janela de configurao das posies do manipulador

Obs:
o No lance valores para os atuadores G e H.
o No altere os valores indicados para os demais atuadores, ou seja, faa os
ajustes com os valores conforme constam na tabela apresentada acima.
o Lance os valores seguindo a ordem da tabela, ou seja, primeiro o valor de F,
depois o de E, depois o de D, etc.
Insira os parmetros da primeira posio (PP). Note que aps a insero de cada valor o
manipulador ir se deslocar. A combinao dos deslocamentos parciais resultantes dos
ajustes de cada atuador colocar o ED-7220C na posio desejada.
Aps o lanamento de todos os parmetros da posio PP, pressione o boto Add
point para salvar esta posio. importante que o nome seja igual quele informado
no cdigo (figura 4).

Figura 4- Tela para salvar a posio de um novo ponto

Repita os passos anteriores para os pontos PP1, PP2, PP3 e PP4.

A posio Home no precisa ser informada pois ela j previamente programada.
Para conferir os parmetros para cada posio, bem como a quantidade de posies
configuradas, pressione o boto View all point.
Aps a configurao dos pontos, feche a janela de configurao. Em seguida, na tela
principal do Arm Robot Trainer, v em DEBUG -> RUN, para executar o programa.
Observe que algumas mensagens aparecero na tela do computador enquanto o
manipulador se movimenta.
Aps a execuo dessa rotina, faa as seguintes modificaes no programa:
 o Insira uma condio no cdigo que faa o manipulador iniciar sua sequncia de
movimentos somente quando a chave de entrada N 9 for acionada;
o Faa o manipulador funcionar em loop, repetindo indefinidamente a sequncia
de movimentos;
o Insira uma condio que faa o manipulador ativar a sada 8 quando este chegar
na ltima posio. Assim que o manipulador retornar para a primeira posio,
esse sinal de sada dever ser desligado.

Referncia:
MINIPA. SISTEMA DE TREINAMENTO EM ROBTICA: Manual de Instrues, rev. 00,
2002.