Oleodinamica e Pneumatica 2 - Attuatori

ATTUATORI

Per attuatori s'intendono i componenti che convertono lenergia di pressione in

energia meccanica. Tutte le macchine utilizzano per il loro funzionamento due tipi di
movimento: lineare o rotante.
Gli attuatori lineari forniscono la forza per spostare linearmente un carico, mentre gli
attuatori rotanti forniscono una coppia a una certa velocit per ruotare un carico.

Il cilindro idraulico (pistone, martinetto o attuatore lineare) un dispositivo che

consente di trasformare lenergia idraulica, generata da una motopompa, in energia
meccanica per ottenere una forza lineare in grado di spostare un carico.
Quando un flusso idraulico entra in un recipiente chiuso dotato di un pistone mobile
che separa il cilindro in due camere, esso genera una determinata forza di spinta a una
definita velocit.
Le caratteristiche principali di un cilindro sono:
Diametro del pistone D in mm.
Corsa del cilindro c in mm.
Diametro asta d in mm.

Lenergia in entrata data dalla pressione p e dalla portata Q.

La forza meccanica in uscita F (N) data dalla pressione p agente su di un pistone
con un'area/sezione A secondo la formula F=P*A [N/m2 * m2 = N]
Si possono ottenere forze da pochi Newton fino a oltre 3.000 kN.
La velocit di spostamento del pistone /asta data dalla formula v= Q / A [(m3/s)/m2]
I cilindri idraulici si possono dividere in:
Cilindri a semplice effetto
Cilindri a doppio effetto
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Nel cilindro a semplice effetto lolio entra ed esce da un solo lato, pertanto la forza applicata
dallo stelo in una sola direzione; significa che lavora solo in spinta o solo in tiro, quindi attua
unazione di semplice effetto.
Il ritorno realizzato con una molla o tramite il carico stesso. Bisogna prevedere sulla testata
non sottoposta a pressione, un foro di drenaggio per lo scarico dei trafilamenti di olio dalle
guarnizioni e che va collegato al serbatoio tramite un tubicino.

I cilindri telescopici sono pi comunemente a singolo effetto. Il cilindro telescopico

dotato di una serie di segmenti di asta tubolari inseriti uno nellaltro, chiamati
sfilamenti. Questi sfilamenti lavorano assieme per fornire una corsa pi lunga di
quanto sia possibile fare con un cilindro standard. Possono essere utilizzati fino a
quattro, cinque sfilamenti. E adatto ad essere utilizzato in spinta a causa della bassa
forza sviluppabile in rientro. Siccome i successivi sfilamenti dei cilindri hanno
diametri via via pi piccoli, ogni sezione ha area pi piccola e minor volume.
Pertanto, il cilindro aumenter di velocit e produrr una forza minore ad ogni fase.
I cilindri telescopici a doppio effetto, sebbene poco comuni, li ritroviamo in
applicazioni dove le forze esterne non fanno rientrare gli sfilamenti.

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Il cilindro a doppio effetto il tipo pi comunemente usato negli impianti

idraulici. La pressione idraulica applicata ad entrambe le estremit fornendo
potenza sia quando si estende che quando si ritrae. Il pistone quindi si muove in
due versi, scorrendo avanti e indietro lungo il suo asse.
La maggior parte dei cilindri in uso, di base,
sono cilindri a doppio effetto. Lavorando sia in
spinta sia in tiro, il cilindro attua lazione di
doppio effetto e poich l'area occupata dallo
stelo riduce la sezione attiva, si definisce
cilindro differenziale. La scelta del diametro dello stelo in funzione della forza di
tiro che deve avere il cilindro tenendo conto delle limitazioni meccaniche che esso
deve sopportare. Occorre tenere presente le due diverse velocit di lavoro in spinta e
in rientro.
Questa variazione di area procurer una maggiore forza in uscita durante lestensione
piuttosto che durante il ritorno. Mentre il cilindro si sta estendendo, il sistema di
pressione sar applicato allarea piena, o area effettiva, del pistone; durante la corsa
di ritorno, invece, la pressione applicata solo sullarea del pistone a cui va sottratta
larea dellasta (stelo), o area della corona circolare. La forza in uscita dal cilindro
uguale alla pressione moltiplicata per larea di lavoro del pistone. Se larea effettiva
pi grande della corona circolare, il cilindro generer una forza in uscita maggiore
nella fase di andata.
Anche la velocit del cilindro legata allarea di lavoro del pistone. Un cilindro
differenziale si retrarr pi velocemente di come si estende se un uguale quantit di
fluido applicata allestremit dellasta, alla corona circolare, e all'estremit chiusa,
area effettiva.

Un cilindro a doppio stelo un esempio di cilindro del tipo non differenziale. Su

ogni lato del pistone ci sono aree identiche che stabiliscono che le aste devono essere
di uguale diametro, e possono procurare forze e velocit uguali in entrambe le
direzioni. Il cilindro a doppia asta usato soprattutto dove vantaggioso accoppiare
un carico a ciascuna estremit, o dove velocit e forze uguali sono richieste in
entrambe le direzioni.

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Cilindri contrapposti: sono realizzati utilizzando due cilindri a doppio effetto

differenziali, vincolati con le testate posteriori. Si possono ottenere quattro
combinazioni diverse di spostamento in funzione dellazionamento dei cilindri.

Cilindri in tandem a doppio stelo: sono realizzati come due cilindri contrapposti, ma
con lo stelo passante e con la stessa corsa. Sono utilizzati in spazi ristretti, ma con
necessit di spinta elevata perch le forze si sommano a causa della doppia sezione.
Le bocche di alimentazione possono essere alimentate contemporaneamente o
separatamente utilizzando un solo ingresso per l'avvicinamento e utilizzare il secondo
ingresso quando la zona di lavoro raggiunta, Occorre fare attenzione all'ingombro
totale in lunghezza e al corretto dimensionamento dello stelo.

Costruzione e manovra del cilindro

La figura mostra la sezione
trasversale di un tipico cilindro
idraulico per uso industriale. Lo
stelo in acciaio cromato ed il
pistone sono le parti mobili. Un
ammortizzatore circolare e/o a
stantuffo potrebbe essere aggiunto
allassieme quando sono richiesti
degli smorzamenti.
Il gruppo costituito da un tappo in
acciaio (o unestremit cieca), un
corpo dacciaio (o canna levigata), e allestremit dello stelo, dal supporto dello stelo.
Viti e dadi sono usati per tenere assieme le due teste e il corpo. Guarnizioni statiche
evitano perdite tra la canna del cilindro e le teste. Il supporto viene comunemente
mantenuto con una placca e viti per una facile rimozione. Un anello di raschiamento
si occupa di evitare che il materiale estraneo possa entrare nel cuscinetto e nellarea
sigillata. Valvole di sfiato aria sono frequentemente aggiunte per aiutare ad espellere
aria dal cilindro. La tenuta delle superfici in movimento garantita dalla guarnizione

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dello stelo, che previene perdite lungo lo stelo, e dalle guarnizioni del pistone, che
impediscono al fluido di by-passare internamente il pistone.

Grandezze per la identificazione di un cilindro

Guarnizioni
La tenuta dello stelo deve essere fatta in due direzioni; il fluido idraulico deve essere
sigillato allinterno del cilindro, e il materiale esterno deve essere isolato per non
consentirgli di entrare nel cilindro dall'esterno.
Ci sono, di solito, due diverse guarnizioni chiamate guarnizione dello stelo e
anello di raschiamento, e possono essere sostituite individualmente. Lintegrit
della tenuta do stelo molto importante siccome le perdite causano diminuzione di
fluido nel sistema. Lanello di raschiamento, talvolta ha il duplice scopo di garantire
la tenuta in entrambe le direzioni.
Le guarnizioni dello stelo sono in materiale flessibile e sono tenute premute contro la
superficie dellasta da una combinazione di compressione iniziale (il diametro interno
della guarnizione dello stelo leggermente pi piccolo del diametro esterno della
biella stessa) e la pressione idraulica agente contro esso.
A seconda dellapplicazione, le guarnizioni del pistone possono o meno necessitare
della stessa resistenza alla perdita di flusso di quella delle guarnizioni dello stelo. Ci
sono modelli e materiali molto diversi a disposizione per le guarnizioni del pistone,
fornendo unampia gamma di durate e resistenza della guarnizione.
La guarnizione pi duratura per il pistone fatta in ghisa, acciaio o acciaio cromato.
Una caratteristica poco vantaggiosa degli anelli di tenuta metallici, comunque, la
tendenza a provocare grosse perdite rispetto alle altre tipologie di tenute. Restano
popolari grazie alla loro durata e alla loro compatibilit con le alte temperature, e
sono molto soddisfacenti in applicazioni dove piccole perdite non sono preoccupanti.
Anelli ad U e a V sono frequentemente utilizzati come guarnizioni del pistone e sono
molto utili a prevenire le perdite di flusso. Le guarnizioni sono installate in insiemi
costituiti da alcune guarnizioni a forma di U e V tenute in posizione da un cavo cos
che la faccia aperta delle guarnizioni sia rivolta alla faccia del pistone su cui agisce la
pressione. In questo modo, la pressione preme il bordo della guarnizione contro la
parete del corpo creando una tenuta ermetica come mostrato nella figura sottostante.
In un cilindro a doppio effetto, sono utilizzati due set di anelli, ciascuno agente su un
lato del pistone sottoposto a pressione.
La guarnizione perfetta sarebbe quella che previene qualunque perdita. In pratica,
comunque, una minuscola quantit di pellicola di lubrificazione deve essere presente
per consentire alla guarnizione di scivolare facilmente lungo le superfici di
accoppiamento. Nella maggior parte delle applicazioni, una guarnizione considerata
efficace se ovviamente non sono individuate quantit di fluido che lattraversano.

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Ammortizzatori Cilindro
Gli ammortizzatori del cilindro
sono spesso installati a una o
entrambe le estremit di un
cilindro per rallentare il
movimento del pistone in
prossimit della fine della sua
corsa, per evitare che il pistone
impatti contro il fondo. La
figura mostra gli elementi
base: il pistone, lorifizio
regolabile dellammortizzatore
e una valvola di non ritorno. Questa configurazione dellammortizzatore utilizzata
mentre il pistone compie la corsa di ritorno.
La seguente figura mostra lammortizzatore
destremit che opera quando il pistone del
cilindro sta compiendo la corsa di andata. In
questa situazione, se la vite di regolazione
chiusa, possibile generare una pressione
pi grande di quella imposta nel sistema.
Supponiamo che una pressione di 210 bar
(21000 kPa) stia agendo attraverso il
diametro di 4 pollici (10,2 cm)
dellalesaggio. Per rallentare il moto, la
forza resistente deve essere pi grande di
167,69 kN. Siccome larea pi piccola, a causa dellammortizzatore dello stantuffo,
la pressione dovr essere pi grande di 210 bar (21000 kPa). Assumiamo che il
diametro del pistone sia 2-1/2 pollici (6,4 cm). La pressione sviluppata dovrebbe
essere 340 bar (34000 kPa). Questo valore sarebbe ancora pi grande con un carico
attaccato allo stelo. La chiusura della vite di regolazione dellammortizzatore deve
essere fatta con molta cura.
Lo stesso concetto di ammortizzazione usato nella copertura destremit durante la
corsa di ritorno del pistone. Il problema dellalta pressione ancora presente durante
questa corsa, sebbene non dovrebbe essere cos severo perch la forza sviluppata
nella fase di ritorno pi piccola di quella sviluppata nella fase di andata.

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Canali darresto
Un canale darresto di
solito un collare di metallo
che si adatta sopra la biella in
prossimit del pistone. E
usato principalmente in
cilindri con lunga corsa. La
funzione principale del
canale separare il pistone e
la boccola quando un cilindro
con corsa lunga totalmente
esteso, fornendo un miglior
supporto al carico laterale per
lasta del cilindro. La
maggior parte delle applicazioni idrauliche non richiede un canale darresto. Se il
canale darresto necessario, esso deve essere menzionato nel catalogo del
costruttore.

Distanziali dasta
I distanziali di un tirante e i supporti centrati sono usati per migliorare la rigidit
strutturale di cilindri a lunga corsa con tirante. Il distanziale mantiene il tirante nella
posizione corretta attorno alla linea centrale del cilindro e agisce molto similmente a
un traliccio nel prevenire eccessive flessioni.

Porte
Una porta unapertura interna o esterna al cilindro o alla valvola, progettata per
consentire il passaggio del fluido in ingresso o in uscita dal componente. I costruttori
del cilindro offrono una variet di tipi di aperture e loro configurazioni per il
collegamento al sistema idraulico cliente ottimale. O Ring sono fortemente
raccomandate per fornire la migliore probabilit di una connessione priva di perdite.
Quando la connessione del tubo, o del tubo flessibile, allapertura non
correttamente effettuata o non correttamente montata, questa pu divenire una delle
principali cause di perdite nellimpianto.
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Interruttori di fine corsa

Gli interruttori di fine corsa sono atti a segnalare la posizione dello stelo a un circuito
di controllo o circuito di sicurezza.
Ve ne sono due tipi comuni: meccanico e di prossimit.
Lazionamento meccanico di un interruttore elettrico compiuto quando linterruttore
attivato con un certo anticipo su un ammortizzatore del cilindro.
Gli interruttori di prossimit sono attivati invece, quando un ammortizzatore
metallico passa vicino a un pick-up magnetico dellinterruttore. Questa tipologia di
prossimit sta diventando sempre pi popolare grazie alla sua semplicit.

Parametri del cilindro

I parametri di un cilindro includono specifiche sulla dimensione e la resistenza a
pressione.
Le principali dimensioni caratteristiche sono:
Il diametro del pistone (alesaggio)
Il diametro dello stelo
La corsa
La pressione nominale stabilita dal costruttore. Si fa riferimento alla targhetta del
cilindro o al catalogo del costruttore per questa informazione. In pratica, il massimo
valore della pressione continua di un cilindro limita la massima resistenza del cilindro
ed preso in considerazione nel dimensionamento sotto specifiche richieste di carico
o forza.
La velocit dello stelo, la forza in uscita disponibile, e la pressione richiesta per un
dato carico, sono tutti dipendenti dallarea del pistone durante la corsa di andata del
pistone. Durante la corsa di ritorno, deve essere usata larea effettiva dellestremit
dellasta del cilindro. Quest area effettiva, o corona circolare, dellestremit
dellasta determinata sottraendo larea dellasta allarea del pistone.

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Calcolo della Portata

Per trovare la portata richiesta per una data velocit, usiamo la seguente formula
Q = V / t = A * s / t = A * v
Esprimendo, come comune, A in cm2 e v in m/s ed inoltre volendo Q in l/min la
relazione sar: Q = 6 A * v v=Q/6*A
Per trovare la forza esercitata dallo stelo in uscita da un cilindro, data una certa
pressione, usiamo la seguente formula se P espressa in N/m2 e A in m2: F = P * A
Se la pressione espressa in bar e A in cm2 ricordare che 1 bar =1 N/cm2
Riassumendo
I cilindri idraulici sono tra i pi semplici dispositivi di potenza nel campo
delloleodinamica, aventi una parte in movimento; lassemblaggio pistone/stelo.
Le forze generate dai cilindri sono tra le pi grandi che si possono trovare in tali
sistemi.
Le pressioni nei cilindri possono, e spesso accade, eccedere le impostazioni limite
del sistema.
La vita del cilindro e del sistema pu essere fortemente dipendente da adeguate
scelte e dalla manutenzione di un semplice elemento, lanello di raschiamento.
Come tutti i componenti di sistema, il cilindro pu essere danneggiato dalla
contaminazione. I contaminanti non sono cos prontamente scovati come con i
dispositivi rotanti. Pertanto una pratica di pulizia generale importante.
Molta attenzione va posta nellallineamento allinstallazione essenziale per
assicurare il minimo carico ad ammortizzatori e guarnizioni.
Il modo in cui utilizziamo un cilindro in un sistema ha molto a che fare con la sua
aspettativa di vita e le prestazioni. Unimprovvisa operazione di chiusura delle
valvole pu generare pressioni estremamente alte. Eccessive contropressioni, dovute
al controllo di velocit delle valvole, possono causare una rapida usura delle
guarnizioni.
Sebbene i cilindri possono risultare semplici nella progettazione, il loro uso corretto
richiede di considerare molti fattori.

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ATTUATORI ROTATIVI O MOTORI IDRAULICI

Cos come gli attuatori lineari convertono la potenza del fluido in moto lineare, gli
attuatori rotanti convertono la potenza del fluido in moto rotante. Il fluido premuto
allingresso dellattuatore rotante e causa la rotazione dellalbero di uscita. La
resistenza alla rotazione da parte di un carico esterno crea pressione nel circuito
idraulico e allingresso dellattuatore rotante.
Motore idraulico il nome di solito dato allattuatore rotante. I motori, per come
sono costruiti, assomigliano molto a pompe. Per, invece di spingere il fluido come
fa la pompa, sono spinti dal fluido e sviluppano coppia e un moto continuo di
rotazione.
Tutti i motori idraulici hanno diversi fattori in comune. Ciascuno di essi deve
possedere una superficie su cui agisce una differenza di pressione. Questa superficie
rettangolare nei motori a palette, circolare in motori con pistoni radiali e assiali. Le
parti in movimento sono meccanicamente connesse a un albero di uscita dal quale
viene erogata energia meccanica.
Infine, importante tenere sotto controllo lerogazione di fluido sotto pressione sulla
superficie di scambio dellenergia, per garantire la rotazione continua.
Per motore idraulico sintende l'attuatore che trasforma lenergia idraulica fornita
dalla pompa, in energia meccanica, realizzando un moto rotatorio con un numero di
girl definito (rad/s) e una determinata coppia/momento torcente (Nm).
In altre parole il motore riceve energia idraulica (pressione per portata p x Q) ed
eroga energia meccanica (coppia per velocita M* ).
Lalbero del motore idraulico trascina dei sistemi meccanici.
Se la coppia resistente diventa importante.la pressione aumenta.
Quando la pressione raggiunge il valore di taratura della valvola di massima, parte
del fluido viene scaricato nel serbatoio.
II vantaggio di un motore idraulico e quello si sviluppare una considerevole potenza
con ingombri ridotti.
L'esempio pi semplice per capire il funzionamento di un motore idraulico e quello di
utilizzare una pompa e farla lavorare al contrario; significa che se immettiamo olio
nella pompa, questa inizia a ruotare per la spinta che riceve dal fluido e di
conseguenza gira il suo albero di trasmissione a cui sar collegato un dispositivo o
una massa.

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Possiamo dire che di base la costruzione di un motore idraulico e uguale a quella di

una pompa. Bisogna tenere presente che un motore idraulico richiede un drenaggio
esterno (linea tratteggiata) per convogliare i naturali trafilamenti interni verso il
serbatoio. La pressione che pu sopportare la carcassa del motore idraulico e di circa
1,5 bar; sopra questo valore la pressione pu provocare il danneggiamento delle
guarnizioni di tenuta sull'albero del motore idraulico.
Lapplicazione dei motori idraulici per le loro buone prestazioni, per la facilita di
variare la velocita di rotazione, per la semplicit di invertire il senso di marcia, per la
praticit d'installazione, trova largo impiego in molti settori industriali.ma in
particolare nel settore agricolo, movimento terra, autobetoniere, rulli compattatori e
carrelli elevatori come trasmissione idrostatica in senso generale.

Principio di funzionamento di un motore idraulico

La pressione p dellolio agisce su una determinata superficie A (colore rosso) e
pertanto sviluppa una forza F (N) = p x A per mettere in rotazione il motore e fare
muovere il carico.
Va tenuto conto di tutta la superficie interessata; numero dei denti, di palette, di
pistoni. La coppia o momento torcente che si genera M (Nm) e dato dalla forza F
moltiplicato il braccio di leva b.

La zona colorata di rosso indica la superficie A.

II momento M = Fxb indica il valore della coppia disponibile che dipende dalla
grandezza del motore, quindi l'area A, dalla pressione di lavoro p e la distanza b.
II momento torcente reale o coppia e generate dalla differenza di pressione tra quella
in entrata e quella in uscita, chiamata delta p e si scrive Ap.

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Parametri nominali del motore

1. Cilindrata
Essa espressa in cm3 e rappresenta il volume teorico di olio necessario al motore per
realizzare un giro completo, ed solitamente indicata con lacronimo CCR
(centimetri cubi al giro). Come per le pompe anche il motore pu avere una cilindrata
fissa (ingranaggi) o variabile (palette, pistoni). II motore variabile con cilindrata
minima corrisponde con il regime di rotazione pi alto, con cilindrata massima si
avr il numero di giri pi basso.

2. Coppia
La coppia la componente della forza rotante alluscita del motore. E uno sforzo
rotante o torcente dellalbero di uscita. Per avere coppia non richiesto moto, ma se
la coppia sufficiente a superare ogni resistenza al moto, si otterr un moto rotatorio.

Coppia di avviamento
Siccome, come noto, lattrito statico sempre pi grande dellattrito dinamico, la
pressione richiesta per avviare un motore idraulico dal riposo pi grande di quella
richiesta per mantenere il motore in moto. La coppia di avviamento unimportante
caratteristica dei motori idraulici perch indica la massima coppia disponibile per
avviare il moto quando il meccanismo a riposo.
La coppia di esercizio comporta attrito dinamico, ed ha pertanto un valore pi basso
della coppia di avviamento. Per dimensionare un motore per unapplicazione,
dobbiamo prendere in considerazione sia la coppia di avviamento che quella di
esercizio. Uno dei vantaggi caratteristici dei motori idraulici che la loro coppia
di esercizio costante ad ogni data pressione, in tutto il campo delle velocit. La
relazione coppia/pressione cambia solo quando la velocit di funzionamento diventa
molto bassa, e lattrito interno inizia ad essere simile a quello che agisce durante
lavviamento.

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3. Rendimento
I rendimenti che interessano un motore idraulico sono:
Rendimento volumetrico v
Rendimento meccanico-idraulico m
Rendimento totale g
Il numero di giri di un motore e influenzato dalla portata della pompa che erogando
un flusso permette al motore un determinate numero di giri teorico (rpmteor), ma i
trafilamenti interni riducono in uscita il numero di giri effettivo (rpmeff) all'albero di
rotazione del motore, quindi possiamo scrivere:
v = rpmeff / rpmteor
Oppure: portata utilizzata = portata fornita dalla pompa trafilamenti
v = Q pompa trafilamenti / Q pompa
II rendimento meccanico-idraulico tiene conto delle perdite idrauliche interne e di
quelle meccaniche che riducono la coppia realmente disponibile all'albero motore
(Ceff) rispetto quella teorica (Cteor), quindi possiamo scrivere: m = Ceff / Cteor
Le perdite meccaniche sono generate dagli attriti sui perni, dai cuscinetti e dalle
guarnizioni di tenuta presenti sull'albero di rotazione.
II rendimento totale g il prodotto dei due rendimenti, quindi: g = v . m
In un motore idraulico la potenza meccanica disponibile sullalbero e sempre
inferiore alia potenza idraulica assorbita dal motore. Questa perdita di potenza e
dovuta agli attriti meccanici e ai trafilamenti interni. g = Pout / Pin

4. Velocit
La velocit del motore funzione della sua cilindrata e del volume di fluido erogato
per il motore (portata). La massima velocit del motore la velocit, a una specifica
pressione in ingresso, che il motore pu sostenere per un adeguato intervallo di tempo
senza danneggiarsi. La minima velocit del motore la pi lenta, continua, omogenea
velocit di rotazione sullalbero di uscita del motore. Lo scorrimento il flusso perso
lungo il motore, o il fluido che si muove attraverso il motore senza compiere alcun
lavoro.

5. Pressione
La pressione richiesta in un motore idraulico dipende dalla coppia e dalla cilindrata.
Un motore di grossa cilindrata svilupper una data coppia con meno pressione di
ununit pi piccola. I motori hanno una pressione massima, che la pi alta
pressione in ingresso (e, pertanto, la pi alta coppia di carico) a cui il motore pu
resistere con continuit per un adeguato intervallo di tempo senza danneggiarsi.

Calcolo della portata

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Categorie di motori idraulici

I motori idraulici possono essere classificati in tre categorie:
Motori ad alta velocit e bassa coppia
In molte applicazioni, il motore opera continuativamente a una relativamente alta
RPM. Esempi sono le unit fan e le unit di compressione. Mentre la velocit alta e
ragionevolmente costante, il carico pu essere sia costante, come nelle unit fan, o
abbastanza variabile, come nei compressori. I quattro principali tipi di motori ad alta
v e bassa C sono con pistoni in linea, con pistoni ad asse inclinato e motori a palette.
Motori a bassa velocit ed alta coppia
In alcune applicazioni, il motore deve muovere un carico relativamente pesante a pi
basse velocit e coppia abbastanza costante. Un motore per una gru un classico
esempio. Alcuni motori funzionano senza intoppi fino a uno o due giri/min. Il
progetto di questi motori molto semplice, con un minimo di parti che lavorano e
sono abbastanza affidabili e generalmente meno costosi dei motori a pi alta velocit
che impiegano dispositivi di riduzione della velocit. Idealmente, un tale motore deve
avere elevate coppia di avviamento e coppia di stallo, e buoni rendimenti meccanico
e volumetrico. Dovrebbero avviarsi senza problemi a pieno carico e fornire la piena
coppia in tutto il loro campo di velocit. Questi motori dovrebbero esibire
discontinuit piccole o assenti in tutto il campo di velocit, e la variazione di velocit
a una media velocit a pressione costante dovrebbe essere minima. La progettazione
base di questi motori include: motori a ingranaggi interni, motori a palette, motori a
palette rotolanti e motori a pistoni radiali.
Motori a rotazione limitata
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Oleodinamica e Pneumatica 2 - Attuatori

Talvolta in particolari impianti industriali troviamo modifiche al motore rotante

perch sono richiesti moti speciali. Per esempio il caso del motore a rotazione
limitata che non consente rotazioni continue in entrambe le direzioni. La versione a
palette possiede palette movibili che formano due camere in una corona circolare. La
pressione esercitata contro entrambi i lati della paletta la fa ruotare in modo che il
rotore e lalbero di uscita girino. La rotazione limitata a meno di 360. Unaltra
versione del motore a rotazione limitata il tipo a pistone che converte il moto
lineare in un cilindro nel moto rotatorio attraverso un braccio di manovella.

Sono molte le tipologie di motori idraulici utilizzate in ambito industriale. Il tipo di

motore usato dipende dalle esigenze e dai criteri operativi di ciascuna applicazione.
- Motori ad ingranaggi motori esterni e interni (gerotor e rolator o
orbitale)
- Motori a palette sbilanciati, bilanciati, fissi, variabili e tipi cartridge (ad alte
prestazioni)
Motori a pistone in linea, ad asse inclinato, e motori radiali (fissi, variabili e
del tipo a camma)
- Generatori di coppia a palette e a pistone

Motori ad ingranaggi
1. Motori ad ingranaggi esterni
Consistono in una coppia di ingranaggi abbinati racchiusi in un alloggiamento.
Entrambi le ruote hanno i denti della stessa forma e sono guidate dal fluido sotto
pressione. Una ruota connessa a un albero di uscita, unaltra oziosa.

Il fluido in pressione entra nellalloggiamento in un punto dove le ruote ingranano e

spinge le ruote a muoversi, e segue il percorso di minima resistenza intorno alla

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Oleodinamica e Pneumatica 2 - Attuatori

periferia dellalloggiamento. Il fluido esce, a bassa pressione, dal lato opposto del
motore.
Notiamo che la coppia sviluppata funzione dello squilibrio idraulico di un solo
dente di una sola ruota per volta: alternativamente laltra ruota e i denti sono
idraulicamente equilibrati.
Tolleranze strette tra le ruote e lalloggiamento aiutano a controllare le perdite di
fluido e fanno crescere il rendimento volumetrico. Piastre di usura sui lati delle ruote
trattengono le ruote dal muoversi assialmente e aiutano a controllare anche le perdite.

2. Motori ad ingranaggi interni

Abbiamo due categorie di motori; motori gerotor ad azionamento diretto e motori
gerotor orbitanti.
Un motore del tipo gerotor ad azionamento diretto consiste di un sistema di ruote una
interna allaltra e un albero di uscita, come mostrato nella figura. La ruota interna ha
un dente in meno di quella esterna. La forma dei denti tale che tutti i denti di
entrambe le ruote sono tutti a contatto allo stesso tempo. Quando il fluido in
pressione introdotto nel motore, entrambe le ruote ruotano. Nellalloggiamento del
motore sono costruite le estremit di ingresso e uscita.

I centri di rotazione delle due ruote sono separati da una data quantit chiamata
eccentricit. Il baricentro della ruota pi interna coincide con il baricentro
dellalbero di uscita. Come mostrato nella vista A di figura seguente il fluido in
pressione entra nel motore dalla porta di ingresso. A causa del fatto che la ruota pi
interna ha un dente in meno della ruota pi esterna, si forma una sacca tra i denti 4 e
5 della ruota interna e la sommit esterna E. Quando il volume della sacca raggiunge
il suo massimo, il flusso in ingresso viene interrotto con le estremit dei denti 4 e 5
della ruota interna che fanno da guarnizione (vista B).

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Oleodinamica e Pneumatica 2 - Attuatori

Mentre la coppia di ruote interna ed esterna continua a ruotare, come mostrato nella
vista C della figura precedente, si forma una nuova sacca tra i denti 5 e 6 della ruota
interna, e la sommit F. Nel frattempo, la sacca formata in precedenza tra i denti 4 e 5
e la sommit E si spostata di fronte alla porta di uscita, perdendo costantemente
energia mentre il suo volume decresceva. La graduale, misurata variazione di volume
delle sacche durante il riempimento e lo scarico fornisce un omogeneo, uniforme
flusso di fluido con un minimo di variazione di pressione (ondulazione).
A causa del dente in pi sulla ruota pi esterna, i denti della ruota pi interna si
muovono in anticipo rispetto a quelli della ruota esterna, di un dente a giro. Nella
vista H della figura precedente il dente interno 1 localizzato nella sommit G,
lontano un dente dal punto di partenza. Questo fatto produce una bassa variazione di
velocit relativa tra le due ruote.
Linversione del flusso di fluido fa ruotare lalbero di uscita del motore nella
direzione opposta. In questo esempio utilizziamo la configurazione ruota interna a 6
denti, ruota esterna a 7 denti. Possono essere utilizzate altre combinazioni di numeri
di denti, ma la ruota esterna deve sempre avere un dente in pi di quella interna.

Un motore gerotor orbitante consiste di un set di ruote ingrananti, un giunto, un

albero di uscita e un commutatore a valvola o corpo valvola.
La ruota stazionaria pi esterna ha un dente in pi della ruota interna, ruotante, o
rotore. Il giunto ha linguette su entrambe le estremit, che realizzano un
accoppiamento scanalato tra il rotore e lalbero, e trasmette il moto tra essi. Il
commutatore, che gira insieme alla ruota interna, fornisce sempre pressione al fluido
e inoltre fornisce un varco verso il serbatoio.

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Come mostrato nella vista 1 di figura seguente, il dente della ruota pi interna con un
punto rosso allineato esattamente con la sommit F della ruota esterna. Il +
indica il centro della ruota stazionaria (la pi esterna) e disassato col centro di
rotazione della ruota pi interna.
Quando il fluido in pressione passa nel quadrante pi in basso, a sinistra tra le ruote
interna ed esterna, la ruota pi interna spinta a destra, mentre il fluido nel quadrante
pi in basso a destra portato allo scarico. Mentre questa ruota si muove a destra,
essa ruota attorno alla sommit F e si porta in una nuova posizione, con un dente ora
allineato esattamente con la sommit G, illustrata nella vista 2 della figura.

Comunque, mentre la rotazione continua, la ruota interna orbita in senso orario,

mentre sta ruotando in verso antiorario. Mentre ogni successivo dente del rotore si
posiziona nella sua superficie, a causa del dente in pi sulla ruota fissata, il prossimo
allineamento del punto rosso del dente con una sommit avverr nella superficie E
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(vista 6). La vista 7 mostra che dopo un ciclo completo, il successivo dente della
ruota interna si allinea con la sommit F e la ruota interna si ritrova spostata di un
angolo di 60 rispetto al suo punto di partenza nella vista 1. Ulteriori cinque cicli, per
un totale di sei, sono richiesti prima che la ruota pi interna, e lalbero, compiano un
intero giro.
Uninversione di flusso inverte la direzione di rotazione dellalbero motore.
Il motore Geroler della seguente figura una variante del motore gerotor orbitante.
Invece del contatto diretto tra statore e rotore, troviamo dei rulli incorporati nelle
camere di spostamento. I rulli riducono lusura e lattrito, consentendo ai motori di
essere usati in applicazioni ad alte pressioni con i pi grandi rendimenti meccanici.

3. Motori a palette
Sono realizzati normalmente solo
nella versione a cilindrata fissa.
Sono caratterizzati da rendimenti
volumetrici e meccanici superiori a
quelli dei motori a ingranaggi, sia
all'avviamento sia a regime.
La velocit minima di rotazione
dell'ordine di 10 rad/s. Nei tipi a bassa
velocit di rotazione, le palette sono
premute contro l'anello esterno da
molle.
Poich all'istante iniziale con rotore
fermo non esiste forza centrifuga,
necessario provvedere a mantenere premute le palette contro la superficie interna del
corpo.
A tale scopo sono frequentemente impiegate delle molle.

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Nella pompa a palette tale accorgimento non necessario perch la rotazione

generata dall'albero motore e di conseguenza la forza centrifuga agisce fin dal primo
istante.
Il funzionamento di un motore a palette il seguente: il liquido spinto dalla pompa
entra nel primo alveolo, e, a causa della differente superficie di spinta che offrono le
due palette, genera una coppia sul rotore, che, vincendo la resistenza del carico lo fa
ruotare.
La figura sottostante mostra come la differenza di pressione lungo una paletta crea
una forza su di essa. La parte di paletta che esposta alla pressione determiner
lintensit della forza (la forza uguale alla pressione moltiplicato larea), e la
distanza del baricentro dellarea esposta della paletta dal centro del semiasse
determiner la coppia che viene generata. Pertanto, la coppia in uscita del motore a
paletta dipende dalla pressione, dalla dimensione della paletta (laltezza sopra il
rotore e la larghezza) e dal raggio del rotore (distanza dalla mezzeria del semiasse).

4. Motori a pistone

Attualmente esistono una grande variet di motori a pistone. La corretta scelta tra i
vari tipo deriva dalla particolare applicazione industriale.
A grandi linee esistono:
motori a pistone in linea;
motori a pistone radiale;
motori con pistone ad asse inclinato.
I motori a pistone sono generalmente quelli a miglior rendimento tra i tre tipi di
motori idraulici che sono stati discussi, e sono di solito capaci di raggiungere le pi
alte velocit e pressioni. Per le applicazioni aerospaziali in particolare, sono utilizzati
a causa del loro molto basso rapporto peso/potenza.
I motori a pistone in linea, grazie alla loro semplice struttura e ai costi globali pi
bassi, sono generalmente preferibili per applicazioni ad alta velocit come avviene
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Oleodinamica e Pneumatica 2 - Attuatori

nelle macchine utensili. I motori a pistone radiale sono scelti per la coppia pi
elevata, e applicazioni a pi bassa velocit come lestrusione e la laminazione.
Tutti questi tre tipi di motori sono disponibili a cilindrata fissa o variabile.

Motore a pistone in linea

I motori con pistone generano coppia grazie alla pressione sulle estremit dei pistoni
alternativi operanti nel blocco cilindri. Lalbero di trasmissione del motore e il blocco
cilindri sono calettati sullo stesso asse nel disegno. La pressione allestremit del
pistone causa una reazione contro un piatto oscillante, mettendo il blocco cilindri e
lalbero motore in rotazione. La coppia proporzionale allarea dei pistoni ed
funzione dellangolo di posizione del piatto oscillante.

Anche la velocit del semiasse dipendente dallangolo del piatto oscillante, cos
come il flusso nel motore. La coppia e la velocit sono una inversa allaltra; un
angolo del piatto oscillante pi grande procurer una coppia pi grande ad una data
pressione, ma un pi basso numero di giri (RPM) dellalbero. Alla stessa portata in
ingresso e pressione, un pi basso angolo del piatto oscillante procurer una coppia in
uscita pi piccola, e una pi alta velocit dellalbero.

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Il motore a pistone con cilindrata variabile mostrato in figura. Il piatto oscillante

montato su un disco oscillante pivotante, e langolo pu essere cambiato in vari modi
che vanno da una semplice leva o volantino, a sofisticati comandi idraulici o
servomotori. Quello in figura un controllo a compensatore idraulico. Mentre la
pressione cresce a una predeterminata posizione del compensatore, il rocchetto
compensatore si sposter e consentir lingresso del fluido nel pistone di controllo.
Questo provocher al piattello di ruotare verso il massimo spostamento,
incrementando la coppia e riducendo la velocit di uscita. Quando la pressione
diminuisce, il piattello ritorner alla sua configurazione coppia bassa/alta velocit.

Motori a pistoni radiali

In figura mostrata la sezione trasversale di un motore con pistoni radiali. I
componenti pi importanti sono i cilindri, i pistoni, le bielle, lalbero a gomiti e
lalbero di uscita. Nel disegno non sono mostrate le valvole rotanti collegate
allalbero di uscita sul lato opposto del motore.

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Il fluido entra nel motore attraverso la valvola rotativa, che lo porta al pistone. La
forza creata dalla pressione del fluido agente sullarea del pistone, agendo contro il
disassamento dellalbero a gomiti eccentrico, crea una rotazione dellalbero di uscita
mentre il pistone si estende nel suo cilindro. Mentre lalbero ruota, esso fa ruotare la
valvola rotativa, portando il fluido negli altri pistoni e garantendo un moto rotatorio
continuo. Il fluido di ritorno usato dai pistoni di riavvolgimento viene fatto passare
attraverso la valvola e il serbatoio.
Il fluido pressurizzato viaggia anche attraverso un piccolo foro al centro del pistone e
della biella fino alla superficie tra la biella e il tamburo. Questa area di superficie
abbastanza grande da far s che il fluido non agisca solo da lubrificante, ma riduca
anche le forze di contatto tra le parti accoppiate.
Come mostrato nella figura, due o tre pistoni sono pressurizzati
contemporaneamente. Questo previene qualunque punto morto causato da un
singolo pistone che sta al suo punto morto superiore, assicurando unomogenea
rotazione in uscita.
La coppia in uscita determinata dalla forza del pistone contro il tamburo e
dallaliquota di disassamento del tamburo (lalbero a gomiti). Pressioni pi alte,
pistoni pi larghi e un tamburo pi largo (maggiore disassamento), porteranno a un
valore di coppia in uscita pi alto.
Un numero pi grande di pistoni renderanno pi grande la coppia, e questo viene
realizzato su alcuni grandi motori utilizzando una doppia fila di pistoni.
I motori a pistone radiale possono veder variare la loro cilindrata cambiando
leccentricit del tamburo sullalbero a gomiti. Questo viene fatto inserendo due
pistoni, uno piccolo e laltro grande, nel tamburo come mostrato in figura. Il pistone
piccolo mantiene spostato il tamburo al suo massimo spostamento, e il pistone grande
sposta il tamburo in modo da ottenere il minimo spostamento. Questo spostamento
pu essere fatto mentre il motore in moto, e crea una variazione di cilindrata molto
omogenea. Una pressione pilota esterna applicata per fornire la forza di
spostamento.

Motori con pistone ad asse inclinato

In figura mostrata la vista in sezione trasversale di un motore con pistone ad asse
inclinato. Gli elementi pi importanti sono il blocco cilindro, i pistoni e le ganasce, il
semiasse e la flangia, un collegamento universale e una piastra valvole. Le ganasce
del pistone sono presenti nella flangia del semiasse, e il collegamento universale
conserva lallineamento tra il blocco cilindro e il semiasse cos che possano girare
assieme.
Mentre il fluido forzato attraverso la piastra valvola nel blocco cilindro, i pistoni
sono spinti fuori dal blocco cilindro, costringendo la flangia del semiasse a ruotare.
Questo causa la rotazione del semiasse con il blocco cilindro e i pistoni. I pistoni
sono spinti indietro, nel blocco cilindro, dalla flangia del semiasse, e il fluido
portato fuori attraverso la piastra valvola e indietro al serbatoio. Lintera operazione
la stessa di quella del motore con pistoni in linea, eccetto per il fatto che linsieme
blocco cilindro e pistoni non un disco oscillante, ma angolato.
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Laliquota di coppia che il motore liberer basata sulla forza del pistone (pressione
per area della sezione trasversale del pistone), il raggio della flangia del semiasse
(forza per distanza) e langolo del blocco cilindro. Pi alto langolo del blocco
cilindro, pi grande sar la coppia in uscita per ogni data pressione e dimensione del
pistone.

Variando la cilindrata del motore con pistoni ad asse inclinato otteniamo risultati
simili a quelli visti nel caso di motore con pistoni in linea, fatta eccezione per il fatto
che, invece di uno spostamento del piattello per variare langolo del piatto oscillante,
viene mosso linsieme blocco cilindro/pistone per cambiare langolo tra il blocco
cilindri e la flangia del semiasse.

Attuatore a rotazione limitata

Un attuatore a rotazione limitata, a volte chiamato oscillatore, un tipo di motore
idraulico progettato per ruotare meno di un giro completo. Sono molto convenienti da
utilizzare per saldatura e nella lavorazione di infissi, per esempio, dove possono
stringere, ruotare, mantenere, oscillare, sollevare, trasferire, o tenere la tensione. Un
oscillatore del tipo a paletta illustrato in figura seguente.
Nel modello mostrato, le palette sono
sigillate in una camera cilindrica e
oscillano tra fermate integrali alla
cassa. Per far ruotare lattuatore, lungo
le palette viene applicata una differenza
di pressione. La camera stessa ha porte
di ingresso e di uscita, una su ogni lato
della partizione, o barriera, che sigilla
la camera in due sezioni. Con questa
sistemazione, possibile avere
movimenti rotatori dellalbero in uscita
fino a circa 280 gradi.

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