CDIGO: M1_031_UNI

DISEO E IMPLEMENTACIN DE MECANISMO Y SISTEMA DE

CONTROL DE UN SEGUIDOR SOLAR BIAXIAL MONOMOTOR
AUTORES:
Sols Quispe Williams Kevin1, willi.9801s@gmail.com
Huaroto Sevilla Juan Julin Jess2, tutohuarotosevilla@gmail.com
Roca Rondinel Angel Adrin3, rocarondinel@gmail.com
ASESOR:
Espinoza Paredes Rafael, respinoza@uni.edu.pe

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Mecnica
Escuela Profesional de Ing. Mecnica
Av. Tpac Amaru N 210, Lima-Per
Telf.: (511) 481-1490. Email: fim@uni.edu.pe

Resumen En la actualidad las energas renovables son

tema de creciente investigacin, esto se debe a que los
medios convencionales de energa principalmente los
hidrocarburos, traen consigo problemas
medioambientales como la destruccin de la capa de
ozono y el calentamiento global. Una de las tcnicas ms
usadas para trabajar con energas renovables es
aprovechar la radiacin solar lumnica por medio de
paneles solares, esta forma de obtencin de energa no
conlleva problemas de contaminacin, adems permite
acercar la energa a lugares donde la red elctrica no llega
con facilidad, impulsando as un autoconsumo de energa.
Las investigaciones realizadas con paneles solares
indican que se obtiene un mayor aprovechamiento del
recurso solar cuando los rayos solares inciden
perpendicularmente a la superficie de estos el mayor
tiempo posible, teniendo as la necesidad de calcular el
ngulo ptimo de inclinacin del panel solar o
implementar un dispositivo capaz de seguir la radiacin
del sol a lo largo de todo su recorrido sobre la superficie
terrestre.
Para ello es necesario realizar el Diseo e
implementacin de mecanismo y sistema de control de un
seguidor solar biaxial monomotor; este sistema permite
variar cclicamente el eje normal de la celda fotovoltaica,
de modo que tome aproximadamente la misma
orientacin de los rayos del sol. Con este objetivo se
disear un dispositivo dirigido por un microcontrolador
provisto de sensores inerciales como giroscopio,
acelermetro; que brindaran los datos necesarios para
obtener una relacin entre el tiempo, hora, fecha y la
orientacin del eje normal; este sistema de control
modificar la orientacin del eje normal del panel
mediante la variacin de la lectura de dos fotoresistores;
para esta propuesta se realizarn pruebas experimentales
de la energa captada en funcin de las variables tiempo
y ngulo, lo que al final se traducir en un
aprovechamiento ptimo de la radiacin solar.
Palabras clave: seguidor solar, microcontrolador,
eficiencia, diseo, mecanismo, biaxial, monomotor.
Abstract Currently, renewable energies are the subject
of an increasing research. This is because conventional
sources of energy, primarily hydrocarbons, bring with
them environmental problems, such as the depletion of
the ozone layer and the global warming. One of the most
widely used techniques is to take advantage of the
luminous solar radiation by installing solar panels. This
way of obtaining energy does not involve environmental
problems, moreover, it allows to provide with energy
places where the electricity network does not get so
easily, thereby promoting the self-consumption
of electrical energy. Research done with solar panels has
shown that there is a better use of solar resource with a
perpendicular incidence of sun rays on such solar panels
for the longest time possible, being necessary to calculate
the optimal angle of inclination of the solar panel, or
implement the use of a mechanism capable of following
the sunshine throughout all its course on the surface of
the earth.
To do so, it is necessary to design and implement a
mechanism and control system of a biaxial solar tracker
single engined; This system allows to make a cyclical
variation of the normal axis of the photovoltaic cell, in
such a way that it adopts the same orientation of the sun
rays. With this objective, they will design a mechanism
guided by a microcontroller provided with inertial
sensors, as a gyroscope, an accelerometer, and a
magnetometer which will provide with necessary data, so
as to obtain a relation among time, hour, date, and
orientation of the normal axis; this control system will
modify the orientation of the normal axis of the panel by
varying reading of two photoresistors, for this propose we
will make experimental probes of the energy got in

1 2
, y 3 Alumnos e investigadores del Centro de
Tecnologas de Informacin y Comunicaciones CTIC y del
Centro de Investigacin de Ingeniera Mecnica CIIM. 1
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function of the variables of time and angle; which
eventually will result in an optimal use of solar radiation.
Keywords: Solar tracker, microcontroller, efficiency,
design, mechanism, biaxial, single engined.
I. INTRODUCCIN
E ste trabajo de investigacion presenta un diseo muy
distinto a los diseos convencionales de seguidores
solares biaxiales utilizados en la actualidad [2][3],
dejando de lado algunos sensores, como el GPS y
magnetmetro, as como la implementacin de 2 motores
para garantizar su funcionamiento, al plantear el uso de
un solo motor; evidentemente estas carencias en el diseo
de este mecanismo , conllevan a sendos errores (que no
sobrepasarn el 5%) pero tambin a un ahorro y mejor
aprovechamiento de la energa elctrica.
Para poder idear este mecanismo se ha hecho uso de un
sistema coordenado ngulo horario y elevacin solar
mxima, con el cual se tienen resultados prcticamente
iguales a los que se tiene con las coordenadas eclpticas
celestes (declinacin solar) y horizontales (cenit, azimut).
Respecto a los clculos de la posicin solar se ha utilizado
el software MATLAB R2011a mientras que para el
diseo del mecanismo se ha utilizado el software
INVENTOR 2015.
II. PLANTEAMIENTO DE ESTUDIO
El desarrollo del proyecto se ha planificado en cuatro
fases, donde se abarcara varias reas de la ingeniera.
1. Movimiento relativo del sol alrededor de la tierra.
2. Diseo del mecanismo seguidor solar.
3. Simulacin e implementacin del diseo de la
estructura mecnica del seguidor solar.
4. Desarrollo, simulacin e implementacin del
algoritmo de control del mecanismo biaxial
monomotor.
III. OBJETIVOS
A. Objetivo Principal
Disear un mecanismo seguidor solar biaxial
monomotor, as como el sistema bsico de control del
servomotor el cual es la nica entrada de movimiento del
mecanismo.
B. Objetivos especficos
1. Obtener el modelo matemtico de la trayectoria
del sol, sobre la cual se realizaran los clculos.
2. En base a las ecuaciones de la cinemtica solar
elegida, simular el movimiento del seguidor solar.
3. Disear la estructura mecnica incluida el
bastidor y el soporte de los paneles utilizados.
4. Disear e implementar el sistema de control
utilizado para el funcionamiento electrnico del
seguidor solar.
IV. HIPTESIS
A. Hiptesis Principal
El diseo del mecanismo seguidor solar monomotor,
permitira aprovechar de manera ptima la energa
lumnica, utilizando la menor cantidad de energa en el
funcionamiento de sus componentes electrnicos y de
control.
B. Hiptesis especfico
Este diseo permitira promover un autoconsumo
utilizando componentes fciles de conseguir y
manufacturar, adems de poder ser utilizado en diversos
lugares preferentemente en zonas donde la red elctrica
aun no esta disponible.
V. DESCRIPCIN DEL PROYECTO
El proyecto fue dividido en cuatro partes para abarcar
mejor el desarrollo en cada uno de sus campos, siendo
estos:
1. Cinemtica solar.
2. Sistema coordenado (, ).
3. Diseo del mecanismo seguidor solar biaxial
monomotor.
4. Diseo del control del seguidor solar.
5. Procedimiento de clculo.
6. Exposicin de resultados.
7. Discusin de resultados.
8. Factibilidad del proyecto.
9. Recomendaciones del proyecto.
10. Conclusiones.
11. Referencias.
CINEMTICA SOLAR[1]
Diversos trabajos de investigacin, se han centrado en
calcular la posicin del sol a lo largo de todo su recorrido,
respecto a un observador no inercial, ubicado sobre la
superficie terrestre. Estos trabajos brindan las ecuaciones
que conllevan a determinar aproximadamente los
parmetros de la posicin del sol en cualquier momento.
A. DECLINACION SOLAR
La tierra gira alrededor del sol, describiendo una
trayectoria eclptica, la cual se encuentra contenida sobre
un plano denominado plano eclptico (ver Fig.1). Adems
la tierra gira sobre si misma alrededor de un eje
denominado eje polar, el cual se encuentra inclinado
aproximadamente 23.5 de la normal del plano eclptico.
La rotacin de la tierra alrededor de este eje ocasiona los
cambios diurnos en la radiacin solar incidente ; mientras
que la posicin de este eje relativo al sol, ocasiona los
cambios de estacionales en la radiacin solar. El ngulo
2
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que forma el plano ecuatorial y la lnea que uno los
centros del sol y la tierra cambia cada da, de hecho, cada
instante. Este ngulo es llamado DECLINACION
SOLAR . La declinacin solar es cero en los
equinoccios (literalmente noches iguales) de primavera y
de otoo y tiene un valor aproximado de +23.5 en
solsticio de verano y cerca de -23.5 en solsticio de
invierno.
Fig.1. Movimiento de la tierra alrededor del sol (Iqbal, 1983).
Otra forma ms prctica de calcular la declinacin solar,
consiste en dibujar la esfera celesta con la tierra en el
centro y el sol rotando alrededor de esta (ver Fig.2).
Fig. 2. Esfera celeste mostrando el movimiento aparente del Sol y el
ngulo de declinacin solar (Iqbal, 1983).
Para la determinacin de este parmetro solar, se puede
consultar las efemrides o hacer uso de la expresin de
Spencer (1971).
= 0.006918 0.399912 cos + 0.070257 sin
0.006758 cos 2 + 0.000907 sin 2
0.002697 cos 3 + 0.00148 sin 3
Ecuacin (1)
En la ecuacin, en radianes, se denomina ngulo diario
y viene dado mediante la siguiente expresin:
2
= ( 1)
365
Ecuacin (2)
El corresponde al nmero del da juliano del ao (1
365), variando desde 1 para el 1 de enero, hasta 365
para el 31 de diciembre.
Otra ecuacin para calcular la declinacin solar es la de
Cooper (1969), que resulta menos aproximada pero ms
sencilla:
360
= 23.45 sin [ ( + 284)]
365
Ecuacin (3)
Las dos ecuaciones son de hecho bastantes precisas. Sin
embargo, cuando se requiere una gran precisin y para el
uso de ordenadores es preferible aplicar la ecuacin de
Spencer.
B. POSICION DEL SOL RELATIVA A
SUPERFICIES HORIZONTALES
En cualquier momento, un observador sobre la superficie
de la tierra tiene una posicin correspondiente en la esfera
celestial, llamada cenit del observador; este es el punto de
interseccin con la esfera celestial de una normal a la
superficie de la tierra en la posicin del observador. El
punto diagonalmente opuesto al cenit local es llamado
nadir.
El cenit , es el ngulo entre el cenit local y la lnea que
une al observador y el sol. Este es un ngulo que vara
entre 0 y 90. La altura solar (tambin llamada
elevacin solar) es la altura angular del sol sobre el
horizonte celestial del observador. Este es un ngulo que
vara entre 0 y 90. La altura solar es el complemento del
ngulo cenital.
El azimut solar es el ngulo en el cenit local entre el
plano del meridiano del observador y el plano de un gran
circulo que pasa por el cenit y el sol. Es medido hacia el
este positivamente, oeste negativamente, (sur=cero) y de
este modo vara entre 0 y 180. El ngulo horario es
el angulo medido en el polo celestial entre el meridiano
del observador y el meridiano del sol. Contando desde el
medioda cambia 15 por hora.
3
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Fig.4. Definicin del ngulo cenital del Sol, altura solar y el

Fig.3. Esfera celestial y coordenadas del Sol, relativas a un
observador ubicado sobre la tierra en el punto O.
Para una posicin geogrfica dada, en ausencia de la
atmosfera de la tierra, la relacin trigonomtrica entre el
sol y una superficie horizontal es bien conocida. Esta es
como sigue:
cos = sin sin + cos cos cos = sin
azimut.
Para todos los efectos prcticos, la refraccin de la
atmosfera de la tierra tendr una influencia despreciable
sobre la altura solar aparente, la cual es levemente menor
que la altura calculada. La diferencia vara entre 0
(minutos) en el cenit hasta 34 en la horizontal. Es
levemente dependiente, de la temperatura y presin
atmosfrica, y esta tabulada en los almanaques para
entre 80 y 90, donde el efecto es mximo.

Ecuacin (4) La ecuacin puede ser resuelta para el ngulo horario de

salida del sol . A la salida del sol = 90. Lo que
y resulta en:
sin sin +sin
cos = = cos1 ( tan tan )
cos cos

Ecuacin (6)
Ecuacin (5)
Ntese que el ngulo horario de salida del sol es igual al
Las definiciones y convenciones de signo son resumidas
ngulo horario de puesta del sol, excepto por la diferencia
a continuacin:
de signo.
es el ngulo cenital, en grados.
es la altura solar, tambin llamada elevacin SISTEMA COORDENADO (, )
solar, en grados. = 90 .
es el angulo horario, igual a cero a medioda
y positivo en la maana. Para la implementacin del mecanismo, a diferencia del
es la latitud geogrfica, en grados, norte sistema de coordenadas cenit, azimut y elevacin solar,
se propone utilizar un sistema de coordenadas basado en
(positivo), sur (negativo).
el ngulo de elevacin mximo y el ngulo horario.(Ver
es el azimut local, en grados, sur cero, este Fig. 5).
positivo y oeste negativo.
es la declinacin solar, la posicin angular del
sol respecto al plano ecuatorial, N(+) S(-).

Para una mejor visualizacin de los parmetros

mencionados anteriormente, ver Fig. 4.

Fig. 5. Diagrama donde se muestra .

4
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Tabla 1. Valores lmites del ngulo de inclinacin del seguidor solar.

Con lo que se tendra que el ngulo mximo de elevacin
viene dado por la siguiente expresin: B. VARIACION DEL ANGULO DE PUESTA Y
SALIDA DEL SOL
mx = 90 ( )
Haciendo uso de la ecuacin (9) se puede hallar como
Ecuacin (7) varia la salida y puesta del sol a lo largo del ao.
Como esta ecuacin solo depende de la latitud y del
nmero de da del ao juliano, se tiene una trayectoria
definida, sin embargo la declinacin vara con estos
parmetros mencionados, por lo que ser conveniente
hallar la variacin del ngulo mximo de elevacin a lo
largo de un ao juliano.

A. VARIACION DEL NGULO DE INCLINACION

DEL PANEL SOLAR.

Teniendo la variacin de la altura mxima (Ecuacin 10)

se puede hallar el recorrido que tendr el panel solar
respecto a un grado de libertad, el cual variar a lo largo
de todo el ao. Fig. 7. Variacin de la puesta y salida del sol a lo largo del ao.

= Ntese que el valor de la puesta y salida del sol oscila

Ecuacin (8)
Esta ecuacin representa la variacin de la inclinacin
del panel solar a lo largo del ao, para la latitud de la
Universidad Nacional de Ingeniera, donde se
implementar el seguidor solar ( 12).
entre 90 y ligeramente 1 decima de grado ms. Sin
embargo en algunas ciudades el Sol tiene significancia,
en lo que a aprovechamiento lumnico respecta, para
ngulos menores; es as que se ha convenido utilizar un
ngulo de puesta y salida del sol de 50.
DISEO DEL MECANISMO SEGUIDOR
SOLAR BIAXIAL MONOMOTOR

A. DIMENSIONES Y DATOS TECNICOS DE

LOSPANELES UTILIZADOS

Los dos paneles solares utilizados son de Silicio

amorfo, cuyas dimensiones se muestran en Anexo 2; a
su vez se recopilo la informacin elctrica del diseo
de estos (tabla 2).

Potencia mxima 55 W
Voltaje a circuito abierto 21.92V
Corriente de cortocircuito 3.33A
Fig. 6. Variacin de la elevacin solar mxima respecto a los das de Voltaje de mxima potencia 17.64V
un ao juliano. Corriente de mxima potencia 3.11
Temperatura de trabajo -45C a 85C
Los puntos rojos representan a los clculos arrojados Tolerancia 5%
con las ecuaciones de Spencer, mientras que puntos
azules corresponden a los resultados obtenidos con las Tabla 2. Especificaciones tcnicas de los paneles solares utilizados.
ecuaciones de Cooper. Obtenindose los siguientes
valores lmites: B. SOPORTE Y BASTIDOR DE LOS PANELES

(degrees) Fecha del ao juliano Con las dimensiones de los dos paneles utilizados, se
-10.9260 1de Enero/ 31 de Diciembre dise el bastidor y soporte del mecanismo (fig. 8), el
35.9556 Da 173 cual es capz de proporcionar la rigidez necesaria para
aguantar el peso de los paneles como tambin de

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posibles fuertes vientos durante las estaciones del ao.
Fig. 8. Bastidor y soporte del seguidor solar monomotor.
C. CLCULO DE LA RELACION DE TRANSMISION
DEL MOTORREDUCTOR
Como el mecanismo ser accionado por un solo motor,
ser necesario calcular la relacin de transmisin del
motorreductor que se utilizar. Para ello, en primer
lugar se debe analizar el ngulo que gira el eje del
seguidor que vara diariamente, es decir dos veces el
ngulo de puesta y salida del sol multiplicado por la
cantidad de das del ao juliano; en segundo lugar debe
calcularse el ngulo de variacin que describe el eje que
vara anualmente, as pues este corresponde a dos veces
la diferencia de la variacin del ngulo de inclinacin del
panel mxima respecto a la mnima. Obtenindose
finalmente la relacin de transmisin:
2xx365
i=
2x(max min)
Ecuacin (9)
D. ESQUEMA DE TRANSMISION DE POTENCIA
La finalidad del mecanismo diseado es captar la seal
de movimiento del motor y repartirla en ambos ejes de
movimiento (uno diario y otro anual), esto se puede
observar en la fig.9.
Fig. 9. Esquema de transmisin de potencia.(el servomotor esta
representado por el color rojo, mientras que el motorreductor esta
representado por el color azul)
La entrada de movimiento es por el servomotor, el cual
acta sobre el eje que girar durante el da, a
continuacin este movimiento es direccionado por un
par de engranajes cnicos hacia la caja reductora,
donde es transformado la cantidad de giro en la
relacin de transmisin calculada, el movimiento de
salida del motorreductor es direccionado
perpendicularmente por otro par de engranajes cnicos
y transmitido finalmente por una faja para el
movimiento del eje que vara a lo largo del ao. (Ver
anexo 3).
E. MECANISMO DE INVERSION DE GIRO
Adems de los mecanismos convencionales de
transmisin de potencia utilizados, como engranajes,
rodamientos y faja; se ha diseado dos mecanismos de
inversin de giro (fig. 10 y 11) que pueden utilizarse
indistintamente de acuerdo a la zona de trabajo de los
paneles o dependiendo de la gestin de mantenimiento
que se les aplique. El mecanismo de inversin de giro
tiene por finalidad simular la variacin del ngulo de
elevacin solar mxima; sin embargo esta
aproximacin es aproximadamente lineal, ya que la
variacin de dicho ngulo es una expansin senoidal
(fig. 6)
Fig. 10. Mecanismo de inversin de giro 1.
6
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Fig. 12. Arduino MEGA 2560.

Fig. 13. Servomotor i00800 Torxis Servo.

Fig. 11. Mecanismo de inversin de giro 2.
Otros dispositivos electrnicos que se utilizarn, es el
sensor LDR, el cual se instalar uno a cada lado del panel
De la figura 10 podemos identificar cada parte o eslabn
solar perpendicular al eje de variacin diaria.(fig. 14), as
del mecanismo:
como el sensor Tiny RTC ITC (fig. 15), que servir para
tener un monitoreo de la hora local a todo instante. La
- El regulador del mecanismo se muestra de variacin de la lectura entre los 2 sensores LDR,
color verde. Eslabn nmero 5. proporcionar una medida de cuan orientado esta el panel
- La gua ranurada se ha dibujado de color azul. solar, respecto a los rayos luminosos.
Eslabn nmero 2.
- Los engranajes-seguidores ambos estn
dibujados de color rojo. De izquierda a
derecha, eslabn 2 y 3 respectivamente.
- Las dos bocinas ubicadas en cada eje .

Del mismo modo de la figura 11 se puede identificar:

Fig. 14. Mdulo Arduino sensor LDR.
- La gua ranurada se ha dibujado de color azul.
Eslabn nmero 3.
- LA manivela y el contrapeso, as como el pin
que recorre la corredera se muestran de color
rojo y estan modeladas como el eslabn 2.
- Finalmente las zonas de color gris son las que
irn unidas al bastidor, en este caso a la salida
del motoreductor. Fig. 15.Modulo sensor Tiny RTC ITC.

A. SEUDOCDIGO Y DIAGRAMA DE FLUJO

En la seccin VIII.B. se ha realizado un anlisis de
trayectorias, sin embargo para una mejor visualizacin,
ver ANEXO 5.
DISEO DE CONTROL DEL SEGUIDOR
SOLAR
Para el control del servomotor se utilizar un
microcontrolador como mdulo Arduino Mega. (fig.12)
as como un servomotor marca Torxis Servo 8000 oz.
In.0.75 sec./90deg (fig. 13).
DEL SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO
DEL SERVOMOTOR
Teniendo en cuenta la lectura de los LDR y que el ngulo
del panel ser definido en el montaje del panel, se
puede establecer que el ngulo de inicio de giro del
servomotor es aproximadamente (90-50)=40 (ver
POSICION DEL SOL RELATIVA A SUPERFICIES
HORIZONTALES), asimismo el ngulo final o de reposo
se tiene que es (90+40)=130. De este modo se puede
implementar el siguiente pseudocdigo, as como el
diagrama de flujo (ver anexo 4).

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permiten aumentar la eficiencia de los pneles solares.

INICIO [11]

ENTRADA: HORA
VII. VENTAJAS Y DESVENTAJAS
SI (8:00 a.m. HORA 7:00 p.m.)
ngulo = 40
Ventajas
MIENTRAS (LLDR1-LLDR2<K)*
HACER ngulo= ngulo+1 - Este mecanismo seguidor solar, provee mayor
aprovechamiento y menor consumo en lo que a
SINO sistemas de control y energa suministrada a sus
ngulo= 130 sistemas electrnicos respecta.
FIN
- Reduce el riesgo de falla por descalibracion de los
aparatos electrnicos, debido a que el sistema de
*LLDR: Lectura del foto resistor LDR. control es mayormente mecnico.

VI. ESTADO DEL ARTE
La historia de las tecnologas solares comienza con la
investigacin del fsico francs Antoine-Csar Becquerel
en 1839. Becquerel observ el efecto fotovoltaico cuando
experimentaba con un electrodo slido en una solucin de
electrolitos. Not cmo se produca voltaje cuando la luz
incida sobre el electrodo.
La primera patente de la circuitera necesaria para
controlar un seguidor solar es de 1975 por Brown
Manufacturing Company. (Fig. 16).
Desventajas
- La instalacin del mecanismo seguidor solar debe
ser rigurosa, respecto a los ngulos iniciales; por lo
que se necesitar una brjula, un GPS adems de un
acelermetro.
- La precisin del seguidor solar es menor que la que
tiene un seguidor solar implementado con sensores
que captan la radiacin solar perpendicular siempre
al panel solar.
VIII. PROCEDIMIENTO DE CLCULO

A finales de la dcada de los 70s se crearon los primeros El proceso de clculo se ha dividido en cinco partes
seguidores solares de uno y dos ejes. [6] fundamentales que garantizaran el correcto
funcionamiento del mecanismo seguidor solar:

Clculo de la relacin de transmisin del

motorreductor.
Diseo del mecanismo de inversin de giro.
Anlisis de esfuerzos de elementos de
transmisin de potencia.
Anlisis esttico del soporte de paneles solares.

A. CALCULO DE LA RELACION DE
TRANSMISION DEL MOTORREDUCTOR

Para poder disear correctamente el sistema de

transmisin de potencia que alimentar a ambos ejes del
seguidor solar biaxial, es necesario conocer la cantidad de
Fig.16. Parte del diagrama del primer controlador para seguidor solar periodos que completa el panel a lo largo del da, respecto
patentado. al que completa durante todo el ao, todo en base a un
ao de funcionamiento. La siguiente tabla muestra los
A finales de la dcada de los 90s se patentaron los
parmetros de entrada que sern utilizados en la ecuacin
primeros seguidores solares controlados por
microcontroladores. [7][8] (9).
Actualmente varias compaas fabrican seguidores
solares de uno y dos ejes con fines comerciales, entre ellas
se encuentran Mecasolar y Eco Kinetics. [9][10]. Las
mejoras se producen actualmente debido al
descubrimiento de mejores materiales antireflejantes que

8
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50
max 35.9556
min) -10.9260
Tabla 3. Parmetros de entrada para el clculo de la relacin de
transmisin del motorreductor.
B. DISEO DEL MECANISMO DE INVERSIN
DE GIRO
En el diseo del mecanismo de inversin de giro 1 hay q
tener en cuenta que ambos engranajes-seguidores girarn
180 cada uno, por lo que es necesario realizar un anlisis
de trayectorias del mecanismo.
Fig. 17. Trayectorias de los eslabones del mecanismo de inversin de
giro 1.
La figura 17, muestra el anlisis de trayectorias, con la
finalidad de hallar la dimensin del mayor radio vector de
cada seguidor (puntos A y B), conociendo las
dimensiones de la gua ranurada, engranajes, platina de
soporte y ubicacin del regulador. Para una mejor
visualizacin de las cotas ver ANEXO 5.
Sin embargo para el mecanismo de inversin de giro 2, el
nico elemento motriz que realizar una revolucin
completa es elemento 3, la figura 18 muestra el anlisis
de trayectorias de dicho mecanismo.
Fig. 18. Trayectorias de los eslabones del mecanismo de inversin de
giro 2.
Ntese que los ngulos de 23.44 corresponden a toda la
carrera angular que realiza el ngulo de elevacin solar
mxima (ver figura 6). Un anlisis ms detallado sobre el
desplazamiento angular que se busca para simular el
ngulo anual que el sol se muestra en la seccin IX. B.
C. ANLISIS DE ESFUERZOS DE
ELEMENTOS DE TRANSMISIN DE POTENCIA
El anlisis de esfuerzos de elementos de transmisin de
potencia, tiene la finalidad de ilustrar las zonas ms
crticas de cada parte y as poder hacerse una idea de los
costos de implementacin y del mantenimiento
preventivo que podra darse a las piezas que estan
sometidas a mas cargas. En el caso del anlisis de los ejes
que transmiten potencia se har un anlisis esttico con la
finalidad de no sobredimensionar el dimetro de estos.
D. ANALISIS ESTTICO DEL SOPORTE DE
PANELES SOLARES
Para no sobredimensionar los perfiles estructurales que se
utilizarn en el soporte de los paneles y para garantizar
que este resista ante leves corrientes de viento q puedan
presentarse cuando el eje normal de los paneles se
encuentre de manera casi paralela a la direccin del
viento, se ha realizado un anlisis esttico con el software
de simulacin ANSYS 16.0.
La rutina de anlisis que se ha llevado a cabo se ha basado
en la rapidez del viento y la presin que este ejerce sobre
los paneles, en la posicin ms crtica, es decir cuando la
superficie de estos se encuentran perpendiculares a la
direccin de corriente del viento, adems se esta
considerando al viento como un flujo que transcurre
paralelo a la superficie terrestre.
9
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La tabla 3 muestra los valores de la escala Beaufort que

mide la intensidad o fuerza del viento. Para el anlisis
realizado se tom en cuenta un viento duro,
especficamente el valor de 20 m/s.

Ntese que se obtiene un valor de 245 N/m2 para la

velocidad de prueba que se est considerando, luego esta
presin se podr modelar como una fuerza si se analiza la
fuerza que ejerce sobre el rea de los dos paneles
utilizados.

IX. EXPOSICIN DE RESULTADOS

A. RESULTADOS DE LA RELACIN DE
TRANSMISION DEL MOTORREDUCTOR ()

Tabla 4. Presin del viento sobre una superficie, en funcin de su

gradiente de velocidad.

Tabla 5. Valor de la relacin de transmisin, calculada a partir de la

ecuacin (9) y de la ecuacin de Spencer.

B. RESULTADOS DE ANLISIS DE MECANISMO DE

INVERSIN DE GIRO

SISTEMA DE INVERSION DE GIRO 1:

Luego de realizar el anlisis de trayectorias, se observa

Tabla 3. Rango de valores de la velocidad y fuerza del viento.
Una vez elegido la velocidad del viento, la contrastamos en la tabla
4, la cual muestra la presin frontal del viento en funcin la
velocidad.
De la ecuacin (9) y los parmetros de la tabla 3, se ha
calculado la relacin de transmisin:
que la distancia entre centros de los engranajes-
seguidores ofrece ciertos problemas en lo que respecta a
la variacin del ngulo de inclinacin del panel, esto
debido a que el mecanismo de inversin de giro solo
ofrece una aproximacin lineal frente a la expansin de
senos y cosenos que se desprende de la ecuacin (8).
El anlisis de trayectorias tambin da como resultado la
dimensin longitudinal requerida para el seguidor que ir
adherido a los engranajes (Fig. 19), el cual es 171.12 mm.

10
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= 2(88 55) = 0.4675 2

Por lo que la fuerza sobre los paneles , ser:

= 245 = 229.075
2

Con este resultado podemos establecer una carga

aproximada de 230 N adems para realizar el anlisis
esttico se debe considerar el peso de toda la estructura,
considerando los elementos de transmisin de potencia;
para ello elegimos una carga de prueba de 200 Kg., lo que
correspondera a 2000 N.

Por lo que para analizar una de las patas del bastidor,

debemos repartir la carga de prueba y la de la fuerza sobre
los paneles , la mitad para cada pata del bastidor, luego
considerando perfiles estructurales normalizados de
material acero estructural ASTM A36, se obtiene los
Figura 19. Vistas del seguidor que va acoplado a los engranajes siguientes resultados esquematizados en las figuras 21 y
(medidas en mm). Ntese la dimensin de 171.12mm. 22.
La figura 20, permite observar las grficas de
desplazamiento de la curva del ngulo de inclinacin del
panel solar (color rojo) y la aproximacin lineal del
mecanismo de inversin de giro (color azul),
correspondiendo para las crestas de la aproximacin
lineal un ngulo recorrido de 34 (ANEXO 6).

Fig. 21. Deformacin total de una de las patas del bastidor.

Fig. 20. Grficas de ngulo de inclinacin del panel solar versus

ngulo diario recorrido. En esta figura se puede observar los
valores pico del ngulo de inclinacin del panel

SISTEMA DE INVERSION DE GIRO 2:

A diferencia del sistema de giro 1 que ofrece una

aproximacin lineal de la trayectoria que sigue el ngulo
de elevacin mxima, se tiene una aproximacin
senoidal, la cual es un resultado que indica que el modelo
elegido para modelar mecnicamente la variacin del
ngulo de elevacin mxima es correcta e inclusive ms Fig. 22. Factor de seguridad, el marcador azul indica la posicin
eficiente que la del sistema de inversin de giro 1. donde ocurre el mximo esfuerzo equivalente.

C. RESULTADOS DEL ANALISIS ESTTICO DEL

SOPORTE DE PANELES SOLARES D. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Con la presin que ejerce el viento sobre los paneles Los resultados experimentales, se obtuvieron a partir del
obtenida de la tabla 4, se prosigue a calcular el rea de modelo, tomando cinco das de mediciones, desde el 02
los dos paneles "". (ver ANEXO 2). al 06 de Agosto del ao 2015.

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Se tomaron medidas del voltaje entre los bornes de una

batera y la corriente de carga que alimenta esta. Con el Tabla 5. Promedio de la potencia entregada por cada panel, en
fin de hacer una comparacin, se instal un solo panel cada caso.
provisto del mecanismo seguidor solar biaxial
monomotor y el otro panel se instal con un ngulo
estacionario de 12 (ngulo promedio del ngulo de X. DISCUSIN DE RESULTADOS
inclinacin del panel solar*).
En este apartado se discutir los resultados obtenidos,
Para la recopilacin de la data experimental se utiliz dos teniendo en cuenta la mejor operacin del seguidor
Multmetros digitales marca FLUKE y dos ampermetros solar.
digitales (figura 24 y 25).
A. DE LA RELACIN DE TRANSMISIN DEL
MOTORREDUCTOR ()

El resultado de la relacin de transmisin que se obtuvo

en la tabla 4, puede variar en unas unidades, dependiendo
del mtodo que se utilice para calcular el ngulo de
declinacin solar, el cual posteriormente ser utilizado en
el ngulo de inclinacin de los paneles solares. Asimismo
la latitud juega un papel importante en el clculo de la
relacin de transmisin, ya que este es un parmetro
importante en el clculo del ngulo de inclinacin de los
paneles (ecuacin 8).

Figura 23.Multimetro digital marca FLUKE, el cual sirvi como
voltmetro.
Por ende si utilizamos el seguidor solar en una regin
rural diferente a la que utilizamos en este trabajo de
investigacin, por ejemplo Huancayo, se tendr diversas
relaciones de transmisin, dependiendo de la ubicacin
geogrfica de donde se ubique el sistema seguidor-
paneles fotovoltaicos, as como del mtodo utilizado para
calcular el ngulo de declinacin solar. Evidentemente, el
mtodo de Spencer es el ms exacto.

B. DEL ANLISIS DEL MECANISMO DE INVERSIN

DE GIRO

La figura 20 nos muestra una perspectiva de los

problemas que podra ocurrir utilizando el mecanismo de
inversin de giro, con el fin de simular loa variacin del
Figura 24.Ampermetro digital, que tiene la finalidad de medir la ngulo de inclinacin del panel, la primera es la precisin
corriente de carga que ingresa a la batera.
que se pierde al utilizar la aproximacin lineal, en
segundo lugar es el tiempo muerto en el que se tiene una
La tabla 5 muestra el promedio de Potencia en Watt que
sola posicin (las zonas constantes de la curva azul, Fig.
generan, el panel solar de eje estacionario (12) y el panel
20) el cual nos genera mayor incertidumbre y prdida de
provisto del sistema de seguimiento solar. Las mediciones
precisin.
se realizaron en una rutina de cinco mediciones durante
cada da, tal como muestra el ANEXO 6.
Sin embargo estos dos inconvenientes, no proporcionan
ms del 5% de error, respecto a lo que sera el caso ideal
Con seguidor Con ngulo (seguimiento continuo del sol). Ver ANEXO 6.
Fecha solar estacionario (12)
02-ago 54.30 42.23 La figura 21 ofrece una mejor aproximacin respecto a la
03-ago 54.19 42.22 que ofrece el mecanismo de inversin de giro 1 (figura
20). Ambos resultados ofrecen buena aproximacin, por
04-ago 54.02 42.00 lo que la utilizacin de cada mecanismo de inversin de
05-ago 54.11 42.20 giro depender de las condiciones de trabajo en el que se
06-ago 54.31 41.83 encuentre todo el mecanismo de seguidor solar.

*
Para hallar el valor promedio, basta utilizar el 12
comando mean(), respecto al vector
psi_s.
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monetarios que definirn un balance final, que es lo que

C. DEL ANALISIS ESTTICO DEL SOPORTE DE se busca para poder definir si e proyecto es factible o no:
PANELES SOLARES
- COSTOS DEL PROYECTO Y MANTENIMIENTO.
En la figura 21 se puede observar que se tiene solo 2 mm - AHORRO DE ENERGA
de deformacin lo cual es aceptable para las cargas de
prueba con las que se ha simulado, mientras que la figura
22 muestra los puntos de menor factor de seguridad, es A. COSTOS DEL POYECTO Y MANTENIMIENTO
decir los puntos ms cargados; evidentemente habr que
maquinarse el cordn de soldadura de las aletas, para
poder disminuir la concentracin de esfuerzos. COSTOS DEL PROYECTO

D. DISCUSIN DE RESULTADOS EXPERIMENTALES Para realizar los costos del proyecto, se ha realizado en
primera instancia un inventario de cada partes usadas en
la realizacin de nuestro sistema seguidor solar. La tabla
Segn la tabla 5, podemos observar que lo valores 6 muestra los costos de cada subparte que se ha
promedio de datos experimentales, estn muy cercanos confeccionado y comprado para la correcta elaboracin
entre s, por lo que podremos afirmar de manera valida del proyecto.
que el promedio de la medicin de estos 5 das
corresponderan a la potencia instantnea promedio. Precio
Cantidad unit. (S/) Total
Dicho lo anterior, tomando el promedio de las potencias, Servomotor 1 70 70
en cada caso, se puede establecer una comparacin del
consumo energtico en KWh durante un mes
Microcontrolador 1 60 60
( () 4 7 24 ). Sensor Timer 555 1 10 10
Se puede elaborar la siguiente grfica. Sensor LDR 2 10 20
cableado 3 3
POTENCIA INSTANTNEA Y Soldadura con
ENERGA PROMEDIO MENSUAL estao 1 1
SUBTOTAL 164
Metros de perfil 35 6.25 218.75
54.18

Metros de
42.09

36.41

soldadura 5 20 100
28.29

Faja 1 13 13
Motorreductor 1 90 90
Cojinetes 6 20 120
POTENCIA PROMEDIO ENERGA PROMEDIO
MENSUAL (W) MENSUAL (KWH) ejes 6 36
Mecanismo de
Con seguidor solar Con angulo estacionario
inversin de giro 1 56
Lubricante 3
Grfica 1. Energa promedio mensual y potencia instantnea.
Imprevistos 42.8375
De la grfica 1 podemos desprender que el ahorro TOTAL 857.7125
mensual de energa del sistema seguidor solar, respecto
a un seguidor solar estacionario vendra dado por: Tabla 6. Costos generales para la realizacin del proyecto seguidor
solar biaxial monomotor.
28.29
Ahorro de Energa = (1 ) x100 = 22.30% Evidentemente, algunas partes estn conformadas de
36.41
otras partes, como es el caso del mecanismo de inversin
de giro; sin embargo el ANEXO 7 muestra
XI. FACTIBILIDAD DEL PROYECTO detalladamente estos aspectos, as como el proceso de
clculo para determinar los metros de perfil a utilizar y
Para el anlisis de factibilidad del proyecto seguidor solar los metros de soldadura.
biaxial monomotor, se ha analizado dos partes
fundamentales, las cuales proporcionan parmetros Otra observacin importante es el hecho de que los
precios, han sido cotizados segn la realidad del mercado
nacional, teniendo un margen de ms menos cinco nuevo

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soles ya que algunas piezas o partes necesitaron algn Soles S/

maquinado y conformado adicional. Por ejemplo el costo
del metro de soldadura ha sido hallado en funcin del Cargo fijo 2.97
alquiler de la mquina para soldar, utilizando electrodos Cargo por reposicin y
6011, mano de obra y maquinado de superficie de cordn mantenimiento 1.05
soldado. Energa Activa (11.5632
+KWh*0.5138) 48.8527
COSTOS DE MANTENIMIENTO
Inters compensatorio 0.11
Los costos de mantenimiento de las partes ms crticas de SUB TOTAL 52.9827
todo el sistema seguidor solar, se ilustran en la tabla 7.
IGV 10.0667
Periodo de Diferencia de redondeo 0.04
mantenimiento Costo por D.S 020-97-EM -2.84
en meses periodo (S/)
Aporte Ley N 18749 0.64
Lubricacin de
cojinetes 3 5 TOTAL DEL RECIBO 60.89
Tabla 8. Ahorro econmico mensual de energa elctrica en una red
Lubricacin de caja domstica que utilizara dos paneles solares de 55W, provistos del
reductora 12 13 sistema de seguimiento solar.
De engranajes
rectos 48 17 Observamos que tenemos un ahorro de 60.89 nuevos
soles mensuales en promedio. Luego, para poder realizar
Faja 6 15
un balance necesitamos establecerlos en base a un
Servomotor 12 30 periodo de tiempo establecido, si consideramos el balance
Microcontrolador 6 50 cada mes, tendremos que se necesita una inversin de S/
807.71 nuevos soles para implementar el sistema
Sensores LDR 6 4
seguidor solar, luego cada mes habr que sumarle el
Sensor Timer 555 12 5 correspondiente costo de mantenimiento mensual y
TOTAL 139 finalmente restarle la cantidad obtenida en la tabla 8. Lo
anteriormente dicho se muestra en la tabla 9.
Tabla 7. Costos generales para el proceso de mantenimiento del
mecanismo seguidor solar. Inversin (S/) 857.7125
Costo de mantenimiento
Ntese que el periodo mnimo de mantenimiento es de 3
meses, por lo que ser necesario supervisar todo el mensual (S/) 17.52
sistema cada 3 meses, con la finalidad de verificar el Ahorro mensual (S/) 60.89
funcionamiento de cada parte y no solo de las que
necesiten lubricacin, por otro lado los engranajes rectos Tabla 9. Balance mensual, incluido el monto de inversin.
presentan 4 aos de vida til aproximadamente ya que
trabajan a condiciones no tan hostiles, como en sistemas De la tabla anterior se desprende que cada mes se tendr
de altas velocidades. en promedio un ahorro de S/ 43.7 nuevos soles, por lo que
la inversin se recuperar en 1 ao 8 meses
AHORRO DE ENERGA aproximadamente.

Para determinar el ahorro energtico que se tiene con el
sistema seguidor solar, se ha partido en base de los costos
de energa de la red elctrica de un recibo de una vivienda
bsica, con conexin subterrnea, monofsica, de baja
tensin.
A partir de los datos obtenidos de potencia promedio y
energa promedio mensual de la grfica 1. Podemos decir
que la potencia que la energa en KWh en un mes sera
236.41 = . , pues el sistema funciona con
dos paneles y con uno. Hecho esto se ha elaborado un
fichero, en base a un recibo de luz domstico, que permite
calcular el monto aproximado de ahorro mensual.
XII. RECOMENDACIONES DEL PROYECTO
Este punto tiene como objetivo, hacer un uso ptimo del
mecanismo seguidor solar, as como un correcto
mantenimiento de las piezas.
Verificar la latitud de la zona donde se ubicar el
sistema seguidor solar, ya que ello depender la
relacin de transmisin del motorreductor que se
utilizar
Al momento de la instalacin del panel, es necesario
un GPS y una brjula, por lo que bastar con usar

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un telfono celular provisto de dichos sensores

correspondientes.
En caso de utilizar el sistema seguidor solar en
zonas de ambiente altamente corrosivo, es
recomendable utilizar perfiles de otro material, que
ser de mayor precio, pero que responder ante el
ambiente agreste.
Antes de orientar el soporte de los paneles en el
ngulo inicial, debe verificarse que el motorreductor
se encuentre suficientemente lubricado para evitar
que el mecanismo se atasque.
Puede optimizarse el funcionamiento del seguidor
solar si se reduce el espacio entre centros del
mecanismo de inversin de giro ya que esto
conllevara a reducir el tiempo muerto que la gua
ranurada no establece contacto con el engranaje-
seguidor. Fig. 17.
En caso que quiera modificarse el cdigo de
programacin y crgalo al microcontrolador o en el
caso que ocurra un pare en el funcionamiento por
una avera, sera recomendable utilizar otro mdulo
timer, del cual se pueda tener una referencia al
momento de la reinstalacin, una vez arreglada la
falla.
REFERENCIAS
[1] Muhammad Iqbal, An introduction to solar radiation
(1983).
[2] Energy Efficient Hybrid Dual Axis Solar Tracking
System, (Rashid Ahammed Ferdaus).
[3] Design & Implementation of a Dual Axis Solar
Tracking System, (Sanzidur Rahman, Rashid
Ahammed Ferdaus, Mohammad Abdul Mannan,
Mahir Asif Mohammed)
[4] http://www.google.com/patents/US3917942
[5] http://www.google.com/patents/WO1995029410A1
[6] http://www.google.com/patents/US5929530
[7] http://www.mecasolar.com/_bin/index.php
[8] http://www.eco-kinetics.com/solar-products-and-
services/solar-trackers.html
[9] http://cen.acs.org/articles/91/web/2013/04/Titanium
-Dioxide-Coating-Improves-Efficiency.html

XIII. CONCLUSIONES

Haciendo uso de un sistema coordenado ngulo

horario y elevacin mxima, se tiene la suficiente
comodidad para simular el seguimiento del sol de
manera aproximadamente perpendicular a los
paneles solares. Ya que este sistema no utiliza el
Azimut de una manera directa, acarrea cierto error,
que no es considerable, segn los datos obtenidos en
el ANEXO 6, pues los valores obtenidos de potencia
estn en un rango el 98% de la potencia nominal de
55W.
El mecanismo de inversin de giro, es una buena
aproximacin al movimiento que realiza el sol
durante todo el ao, sin embargo es posible el
mejoramiento de este o reposicin por medio de otro
sistema que simule esta inversin de giro y ya no de
manera lineal, como lo hace este (mecanismo
inversin de giro 2).
El mecanismo seguidor solar ofrece una mejor
captacin de los rayos lumnicos y por ende un
mejor aprovechamiento de la energa solar sobre los
paneles, respecto a otros sistemas estticos,
monoaxiales y biaxiales de dos motores. Adems de
generar un ahorro mensual de casi S/43.70 nuevos
soles.

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