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UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA

ROTEIRO DE AULA PRTICA:


ESTRATGIA DE CONTROLE POR ALIMENTAO (FEEDFORWARD)

Salvador, BA
1 OBJETIVO GERAL
Projetar, aplicar e verificar o funcionamento da estratgia de controle por alimentao (ou
feedforward) na coluna de destilao da planta virtual do PROTEC.

2 FUNDAMENTAO TERICA
O controle feedforward uma tcnica de controle utilizada com intuito de compensar distrbios
significativos que, por ventura, podem afetar o comportamento da varivel controlada. Conhecido
tambm como controle antecipatrio, posto que, num sistema de controle que abarca tal
estratgia, quando detectado um distrbio de qualquer caracterstica e magnitude sobre
variveis exgenas (distrbios medidos) que no sejam a varivel manipulada da malha de
controle, o controlador feedforward altera a ao de controle da malha de modo a corrigir
antecipadamente o efeito que a perturbao causaria na varivel controlada.
A ttulo de elucidao do conceito desta estratgia de controle, apresenta-se na Figura 1
um esboo esquemtico do seu princpio de funcionamento.

Controle
Set-point Feedforward

Varivel manipulada Varivel controlada

Varivel distrbio PROCESSO

Varivel distrbio

Figura 1. Fluxo esquemtico de uma aplicao de controle antecipatrio.


Fonte: Smith e Corripio (2005)

Em face do exposto, pode-se notar que o controle antecipatrio difere


metodologicamente do controle por realimentao (ou feedback). Nesta ltima estratgia de
controle, o controlador envia continuamente aes de controle corretivas ao elemento final de
controle (atuador associado varivel manipulada) enquanto existir um erro entre os valores da
varivel controlada e do seu set-point. Nesse esquema de controle realimentado, as
perturbaes afetam o processo antes que o controlador atue e, por conseguinte, esses atrasos
nas aes de controle podem conduzir momentaneamente as variveis controladas a valores
indesejados, comprometendo o desempenho operacional, ambiental, econmico e de segurana
do processo.
Por outro lado, no controle por alimentao as variveis controladas no so medidas
para a devida comparao com seu valor desejado (na verdade, mesmo que essas variveis
sejam medidas, seus sinais no so contemplados na formulao desta estratgia de controle).
Neste caso, levam-se em considerao apenas as medies das variveis de entrada, que
devidamente associadas varivel controlada por meio de um modelo dinmico, o controlador
fornece a ao de controle a ser imposta varivel manipulada. Desta forma, possvel deduzir
que um sistema de controle composto de mecanismos puramente de alimentao no verifica se
a ao de controle a ser implementada direciona a varivel controlada ao seu valor de
referncia, haja vista que sua formulao inviabiliza a concretizao de tal condio.
Decerto, o controle por alimentao seria perfeito se o modelo utilizado fosse preciso o
suficiente para acoplar todas as no linearidades e todas as grandezas de influncia sobre a
varivel controlada. No entanto, alm de todo modelo que descreve um determinado processo
ou sistema ser suscetvel a incerteza, grandezas de influncia podem no ser contempladas
nele, assim como efeitos aleatrios de causa desconhecida observados nas variveis de
processo. Esses fatores inviabilizam, na prtica, a implementao isolada da estratgia de
controle feedforward. Em verdade, a vasta maioria das aplicaes de controle antecipatrio
(seno todas) combinada com o controle por realimentao de tal forma a superar as
imperfeies de uma aplicao avulsa do controle por alimentao. Um esquema da combinao
dessas estratgias apresentado no diagrama de blocos da Figura 2.

Figura 2: Representao esquemtica da implementao combinada das estratgias de controle feedback e


feedforward.
Fonte: Stockler (2012).
3 MATERIAIS E MTODOS

1. Mquina (PC) com MATLAB instalado;

2. Planta virtual do PROTEC: coluna_PROTEC.zip

3. Rotina de identificao de modelos estima (contido no arquivo compactado do item 2).

4 QUESTES PRELIMINARES

Esta prtica centra-se no principal equipamento da rea 500 da planta virtual PROTEC, qual seja
a coluna de destilao. Este equipamento responsvel pela separao dos componentes A, B
e C. A corrente de destilado rica no produto B (componente de maior valor agregado) e no
contm o componente mais pesado C. Pelo fundo da coluna retirada uma corrente rica no
reagente A. O componente C um inerte que est presente na corrente de make-up da planta
e acumula no processo se o mesmo no for separado e descartado; esta ltima etapa sendo
precedida do tratamento da corrente de efluente na rea 900 da planta.
Visando a uma operao segurana do equipamento, valores limtrofes associados aos nveis do
tambor de refluxo e inventrio do fundo da coluna so estabelecidos (vide arquivo) e devem ser
rigorosamente respeitados ao longo da execuo deste experimento.
As condies iniciais e os valores de estados estacionrios esto pr-configurados no
arquivo de simulao. Todos controladores de vazo operam em malha fechada, e so
sintonizados segundo o mtodo IMC, de tal forma que as funes de transferncia em malha
fechada resultam na equao:
1 1
=
. s+1 0,05. s+ 1

5 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
5.1 Identificao de modelos
Com intuito de avaliar o efeito da estratgia feedforward sobre as malhas de controle da
composio de B na corrente de destilado e da temperatura da base da coluna, as quais devem
ser projetadas, a construo de modelos que relacionam as variveis de processo, respeitando-
se a preciso requerida, se torna mais que obrigatria. Para as malhas de controle por
realimentao supracitadas, as variveis manipuladas so vazo de refluxo e vazo de vapor do
reboiler, respectivamente, as quais operam sob influncia de controladores PI sintonizados. Alm
disso, vazo de alimentao da coluna, tambm operando com um controlador PI sintonizado,
ser o distrbio externo mais significativo dessas malhas, o que caracteriza uma potencial
aplicao de ao antecipatria.
Na identificao dos modelos, recomenda-se o uso da rotina de estimao de parmetros
disponvel no arquivo estimacao.m (funo pem). Como fora motriz na identificao, um sinal
de perturbao (degrau, onda quadrada, PRBS) da preferncia do usurio pode ser usado,
inserindo-o, em cenrios de simulao distintos, no set-point das malhas de vazo de refluxo e
vazo vapor, para o projeto dos controladores por realimentao, e da malha de vazo de
alimentao da coluna, para o projeto dos controladores por alimentao.
Descreva o procedimento a ser realizado, apresente o modelo ajustado aos dados
experimentais e seu coeficiente de ajuste, o qual deve possuir um valor acima de 70% para que
se possa considerar uma identificao satisfatria.

5.2 Anlise dos controladores por realimentao

Neste momento, solicita-se a implementao das malhas de controle por realimentao


operando em modo cascata com os controladores responsveis pela modulao das variveis
manipuladas. Apresente uma faixa adequada aos transmissores de composio de B e
temperatura da base da coluna.
Sintonize os controladores mestres seguindo um mtodo sistemtico definido na
literatura (IMC, Ziegler-Nichols, Cohen-Coon) da sua escolha, e preencha as tabelas 1 e 2.

Tabela 1. Parmetros do controlador PID referentes malha de composio de B na corrente de destilado.


Parmetros Mtodo
kc
I
D

Tabela 2. Parmetros do controlador PID referentes malha de temperatura da base da coluna.


Parmetros Mtodo
kc
I
D

5.3 Anlise da estratgia de controle feedforward


Comissionado os controladores por realimentao, projete e implemente os controladores
feedforward para com essas malhas de controle.
Para anlise dessa estratgia de controle, devem ser realizados testes em duas etapas:
(i) com atuao do controle feedforward e (ii) sem atuao do controle feedforward. Repita os
procedimentos a seguir em cada etapa e compare os resultados.
1. Considere um sinal de entrada do tipo degrau na vazo de alimentao da coluna
(distrbio do processo), partindo do seu estado estacionrio at elev-lo em 10%,
respeitando o tempo de estabilizao. Observe o comportamento da temperatura.
Houve variao? Qual a magnitude da variao? Em quanto tempo o sistema de
controle implementado conseguiu estabilizar a varivel?
2. Considere na entrada de alimentao da coluna (distrbio do processo) um sinal do
tipo pulso partindo do seu estado estacionrio com uma amplitude de at duas
vezes este valor, respeitando o tempo de estabilizao. Observe o comportamento
da composio de B na corrente de destilado. Houve variao? Em quanto tempo o
sistema de controle implementado conseguiu estabilizar a varivel?

REFERNCIAS
Stockler, E. Controle Antecipatrio (Alimentao ou Feedforward); TCA: Controle de Processos.
Braslia-DF, 2012.
Smith, Carlos A.; Corripio, Armando B. Principles and Practice of Automatic Process Control; 3
edio, Wiley (2005).