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30/03/2016

MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Motor CC controlado por tensão de armadura a) Modelo do motor CC; b) diagrama em bloco
Motor CC controlado por tensão de armadura
a) Modelo do motor CC; b) diagrama em bloco

30/03/2016

Motor CC com carga
Motor CC com carga
Cálculo da Função de transferência a) Equação Elétrica: = + b) Equação Mecânica: c) Equações Eletromecânicas:
Cálculo da Função de transferência
a)
Equação Elétrica:
= +
b)
Equação Mecânica:
c)
Equações Eletromecânicas:

30/03/2016

Cálculo da Função de transferência . . . . . . . . . . .
Cálculo da Função de transferência
. . . . . .
. . . . . .
.
.
Onde:
K = constante de torque;
K b = constante de FCEM
(s) =
E b + + a (s)
E a
E b (s) = K.W(s)
T(s)=
T(s) = K.I a (s)
(s) = K b W(s) + + a (s)
E a
K
Cálculo da Função de transferência I a (s)=(D L /K).W(s) + (J/K)s.W(s) E a (s) =
Cálculo da Função de transferência
I a (s)=(D L /K).W(s) + (J/K)s.W(s)
E a (s) = K b .W(s) + (R a .D L /K).W(s) + (R a .J/K)s.W(s) + (L a D L /K)s.W(s)
+ (L a J/K)s 2 .W(s)
E a (s) = W(s).[K b + (R a .D L /K) + (R a .J/K)s + (L a D L /K)s+ (L a J/K)s 2 ]
W
(
s
)
K
F
(
s
)
=
=
2
E
(
s
)
L Js
+
R Js
+
L D
s
+
R D
+
KK
a
a
a
a
L
a
L
b
Ea
Motor DC
W

30/03/2016

Cálculo da Função de transferência A função de transferência é de 2ª ordem, ou seja o
Cálculo da Função de transferência
A função de transferência é de 2ª ordem, ou seja o sistema possui dois
pólos. O pólo representa atraso e temos, no motor, duas variáveis que
geram atraso. Uma é a indutância da bobina do motor L a. A outra
variável é o momento de inércia J.
Podemos desprezar o pólo de maior valor, pois este gera atrasos
menores. Desta forma podemos desprezar a indutância do motor L a .
K
2, 2
2, 2. R J
F
(
s
) =
t
=
a
t
=
s
s
R
J
.
s
+
R
D
+
K
.
K
pólo
R
.
D
+
K K
.
a
a
L
b
a
L
b
30/03/2016 Cálculo da Função de transferência A função de transferência é de 2ª ordem, ou seja

30/03/2016

Ganho do motor em regime permanente K F ( s ) = Aplicando-se s = 0
Ganho do motor em regime permanente
K
F
(
s
) =
Aplicando-se s = 0 na equação:
R
J
.
s
+
R
D
+
K
.
K
a
a
L
b
Teremos o ganho em regime permanente, obtendo o valor que devemos
multiplicar pela tensão de entrada para obter a rotação do motor em Hz:
K
G
=
R
D
+
K
.
K
a
L
b
A figura ilustra a dependência da
rotação do motor em relação à
tensão aplicada aos terminais do
mesmo, em regime permanente
Motor CC utilizado em Servoposicionador ....W(s) W(s) W(s) W(s) ( ) ( ) ( . )
Motor CC utilizado em Servoposicionador
....W(s)
W(s)
W(s)
W(s)
( )
( )
(
.
)
"
(
)
( )
"
(
# . # . )

30/03/2016

Projeto com o motor MXE-6T Parâmetros do Motor Resistência de armadura: R a = 12,6 Ω;
Projeto com o motor MXE-6T
Parâmetros do Motor
Resistência de armadura: R a = 12,6 Ω;
Indutância de armadura: L a = 14,3 mH;
Constante da FCEM: K b = 9,78. 10 -2 V.s;
Momento de Inércia do Motor: J = 156. 10 -6 Kg.m 2 ;
Constante de torque: K = 9,78 . 10 -2 N.m/A;
Coeficiente de atrito: D L = 25. 10 -6 W.s 2
Função de transferência do Motor MXE-6T Considerando a equação abaixo e substituindo os parâmetros do motor
Função de transferência do Motor MXE-6T
Considerando a equação abaixo e substituindo os parâmetros do motor MXE-6T:
K
F
(
s
) =
R
J
.
s
+
R
D
+
K
.
K
a
a
L
b
R a J = 1,9656. 10 -3
R a D L + K.K b = 9,88. 10 -3
− 2
9 78 10
,
.
9 9
,
F
(
s
)
=
=
3
3
1 9656 10
,
.
s
+
9 88 10
,
.
0 2
,
s
+
1
49 , 5
F (s) =
s
+
5

30/03/2016

Resposta transitória do Motor MXE-6T com Ea = 10V
Resposta transitória do Motor MXE-6T com Ea = 10V
Velocidade Angular do Motor MXE-6T com Ea = 10V em regime
Velocidade Angular do Motor MXE-6T com Ea = 10V em regime

30/03/2016

Exercícios Propostos Exercício 1 – Calcular a função de transferência de um motor CC controlado por
Exercícios Propostos
Exercício 1 – Calcular a função de transferência de um motor CC
controlado por armadura, dados os parâmetros desse motor.
Calcular o tempo de resposta à entrada degrau e o ganho em regime
permanente.
R a = 20Ω;
D L = 25.10 -6 W.s 2
K = K b = 15.10 -2 V.s ;
J = 50.10 -6 Kg.m 2 ;
Exercício 2 – Sabendo-se que o tempo de subida de um motor CC,
controlado por armadura, vale 0,5 segundos e que na sua tensão
nominal de 12 Volts ele desenvolve em regime uma velocidade de
8.000 rpm, obtenha a Função de transferência do Motor,