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Controle e Servomecanismos II

Prticas de Laboratrio

Prof. Paulo Leite

paulo.leite@ucp.br

RevE 7/2017
1

EXPERINCIA N 1 DIAGRAMA DE BODE

1 - Assunto:

1 Diagrama de Bode

2 - Preparatrio:

2.1 Achar funo de transferncia do circuito RC abaixo;


2.2 Demonstre que o ganho e a fase em db so:


GANHO = - 10 log 1 2
FASE = tg -1 onde = RC

Figura 1: Circuito RC

2.3 Faa o diagrama de Bode terico;


2.4 Utilizando o grfico do item anterior, calcule a margem de ganho e a margem de
fase.

3 Execuo:

Monte o circuito da figura 1 e mea os valores de acordo com a tabela abaixo:

Fase Ganho Fase


Freqncia V1 V2
(graus) (db) (graus)

0,01 0,1 1 10 100 1000


Utilize no mnimo os valores de = , , , , , .
RC RC RC RC RC RC
2

4 Relatrio:

4.1 Faa o diagrama de Bode com os dados amostrados no laboratrio;


4.2 Determine a funo de transferncia experimental;
4.3 Comentar distores entre os dois diagramas.
3

EXPERINCIA N 2 MOTOR DC CARGA / ENTRADA

1 - Assunto:

2 Estudo da resposta de um motor DC em relao alimentao e carga.

2 - Objetivos:

Levantar as curvas RPM Volts, RPM Carga e Carga Corrente para um motor
DC.

3 - Fundamentos Tericos:

Um motor de corrente direta inclui um enrolamento de armadura conectado a um


comutador e polos magnticos que so excitados por uma fonte DC ou que esto
permanentemente magnetizados.
Um torque mecnico gerado quando a corrente flui pelo enrolamento. Os circuitos
magnticos usados no motor DC do ED-4400B so magnetos permanentes, ou seja,
apresentam campo magntico constante. Sendo assim, a velocidade do motor depende
exclusivamente do valor da tenso no enrolamento de armadura.

Figura 2: Grfico Tenso x Velocidade de Rotao

Como est indicado no ponto a, localizado no eixo X, o motor requer uma tenso
mnima de entrada para iniciar a rotao. Isto ocorre devido ao atrito mecnico causado
pelas escovas, engrenagens etc.
Aumentando-se o valor da tenso de entrada, a corrente que passa pelo enrolamento
aumenta e, por consequncia, tambm ocorre o mesmo com a velocidade do motor.
Este processo se mantm at que o campo magntico nas bobinas da armadura atinja
a saturao, ou seja, o campo magntico no mais aumenta com a tenso de entrada.
O motor do sistema energizado atravs do mdulo U-154 (Amplificador Drive de
Motor).
O controle da tenso de entrada obtido atravs do mdulo U-151 (Atenuador).
A velocidade do motor, em RPM, indicada no mdulo U-159 (medidor para sinal
de sada do taco-gerador).
Uma tpica faixa de sada de um motor DC com magnetos permanentes varia desde
alguns watts at quase cem watts.

Este tipo de motor apresenta eficincia relativamente alta.


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O fluxo magntico no motor constante porque utilizam-se magnetos permanentes


como polos magnticos. Assim, o torque do motor proporcional corrente que passa
pelo enrolamento de armadura. Da mesma forma, a fora eletromotriz proporcional
velocidade do motor.
As relaes citadas anteriormente, obedecem s seguintes equaes:
K = constante (2-1)
Ea = K m (V) (2-2)
T = K Ia (N.m) (2-3)

Onde:
K = fluxo magntico do magneto permanente;
Ea = Fora Eletromotriz EMF em volts;
m = velocidade angular do motor em rad/seg;
T = torque em N.m;
Ia = corrente de entrada em a.
As relaes entre a tenso de entrada e a corrente de entrada, e entre a velocidade e o
torque so:
Vt = Ea + RaIa (V) (2-4)
m = Vt/K - Rat/ (K ) (rad/sec) (2-5)
onde:
Vt = tenso de entrada em volts
Ra = resistncia da bobina de armadura

Destas equaes podemos verificar que: para uma dada tenso de entrada, se a carga
aumentar, a velocidade do motor reduz. Tambm, quando o torque aumenta, mais
corrente flui pela bobina. A relao entre a velocidade do motor e a carga mostrada na
Fig. VI-3-2.

Figura 3: Grfico da Carga x Velocidade


5

4 - Montagem:

Figura 4: Montagem

5 - Preparatrio:

Pesquise na internet fabricantes de motores DC. Imprima grficos Volts RPM e Carga
Corrente de Alimentao. Verifique o rendimento.

6 - Execuo:

6.1- Com o motor sem carga, faa uma tabela variando lentamente o boto do mdulo
U-157 a cada 1V, anote RPM, Volts e Ampres.

Volts RPM Corrente

6.2 - Coloque o motor em 2.500 RPM e varie a posio do freio de 0 10, anotando
RPM, corrente e tenso.
6

Freio RPM Tenso Corrente


0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

7 - Relatrio:

Construa os grficos:
RPM tenso (sem carga);
RPM corrente (sem carga);
Posio freio tenso sada;
Posio freio corrente;
Posio freio RPM.
7

EXPERINCIA N 3 CONTROLE MOTOR DC

1. Assunto: Controle de velocidade de motor DC em malha fechada.

2. Objetivos:

Estudar a resposta de um controle de velocidade em malha fechada para diversos


ajustes de um controlador PID implementado com PLC.

3. Fundamentos Tericos:

muito frequente a aplicao de motores DC; quando se tem a velocidade ajustada,


ela dever ser mantida constante, independente da carga acoplada ao mesmo.
Em um sistema de controle de velocidade em malha fechada, o sinal de erro
resultado da diferena entre a velocidade desejada (SP) do motor e a velocidade atual
(VC) em qualquer momento.
Um sistema que apresente mecanismo de realimentao chamado de sistema de
controle em malha fechada. Na experincia anterior, o sistema de controle foi
desenvolvido sem realimentao, estes sistemas so chamados de sistemas de controle
em malha aberta.

Figura 5: Grfico da Malha Aberta

Figura 6: Grfico da Malha Fechada

Como podemos ver, um sistema que apresente uma malha de realimentao


adequadamente dimensionada, oferece velocidade constante, independentemente da
carga aplicada no motor.

A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos do sistema automtico de controle de


velocidade de motor DC.
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S.P. V.M.
Gerador de
AI1 AO0 Amplificador Motor Sensor Freio Magntico
Set Point

CLP
V.C.
AI0
DI0.0 Liga Controle

Degrau de 1500 RPM


DI0.3
no Set Point

Figura 7: Diagrama de Blocos

As principais partes do sistema automtico so:


Sensor: Tacmetro com sada em pulsos,
Motor: Pequeno motor de corrente continua com im permanente,
Amplificador: Amplificador de potncia com ganho 1 capaz de alimentar o motor
com a tenso fornecida pelo PLC,
PLC: Controlador lgico programvel com entradas e sadas digitais e o controle
PID implementado por software,
Gerador de S.P.: Potencimetro + chave.

4. Montagem:
9

0V
2M
-15 COM +15
Entradas 10 V
0
Analgica
10 V
U 156
1

CLP
DI0.0
-15 G +15
DI0.3
G G
Sada U 154
0M +
Analgica
Taco Motor
0
U 161
L+ M

+
-15 COM +15
24 V DC 10 V DC IN G
CH 1 CH 2 T O
U 157 U 155 U 159
P M
FONTE

Figura 8: Montagem

5. Preparatrio:

Considerando que um motor de controle realimentado deve manter a rotao


independente do aumento da carga, faa o grfico da corrente versus carga.

6. Execuo:

a. Realizar a montagem do item 4 e chamar o professor para a partida do controle;

b. A chave I0.0 habilita o controle;

c. Ajustar Ganho, Ti e Td para que a resposta ao degrau seja de menor tempo de


resposta possvel com overshooting mximo de 3%;

d. Funcionamento:
Set point: Ajuste linear pelo potencimetro e Chaves I0.1 para habilitar o
uso de degrau e I0.2 para adicionar um degrau de 1500 RPM ao set point.
10

e. Coloque o motor em 2.500 RPM e varie a posio do freio de 0 10, anotando


RPM, corrente e tenso.

Freio RPM Tenso Corrente


0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

7. Relatrio:

Construa os grficos:
Posio freio tenso sada;
Posio freio corrente;
Posio freio RPM.
Compare com os grficos da experincia 2.
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EXPERINCIA N 4 SERVOMECANISMO

1. Assunto:

Controle de posio angular de motores em malha fechada.

2. Objetivos:

Estudar a resposta de um controle de posio em malha fechada para diversos ajustes


de um controlador PID implementado com PLC.

3. Fundamentos Tericos:

Um sistema de controle de posio em malha fechada, como mostrado na figura 1,


consiste em um sistema realimentado onde o sinal de realimentao carrega
informaes a respeito da posio desejada (entrada) e a posio ocupada pelo motor
(sada). A realimentao visa corrigir a posio do motor fazendo com que o erro tenda
a zero, ou seja, o motor deve atingir a posio desejada.
A figura 1 apresenta um servomecanismo tradicional implementado com
componentes analgicos.
A informao referente posio desejada (SP) dada ao sistema atravs do
potencimetro P1, sendo que o potencimetro P0, conectado ao motor, funciona como
sensor angular. Quando as posies ocupadas por P1 e P0 so diferentes, o sinal de erro
amplificado aplicado ao motor. O motor ento gira em um sentido que tenda a reduzir
o valor da tenso de erro para 0.

Figura 9: Diagrama de Blocos

A figura 2 abaixo apresenta o diagrama de blocos do sistema automtico de controle


de posio de motor DC.
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S.P. V.M.
Gerador de
AI1 AO0 Amplificador Motor Sensor
Set Point

V.C.
CLP
AI0
DI0.1 Liga Controle

Degrau de 90 no Set
DI0.2
Point

DI0.7 Reset do PID

Figura 10: Diagrama de Blocos

As principais partes do sistema automtico so:


Gerador de Set Point: Potencimetro e chaves;
Sensor: Potencimetro igual ao do SP;
Motor: Pequeno motor de corrente continua com im permanente;
Amplificador: Amplificador de potncia com ganho 1 capaz de alimentar o motor
com a tenso fornecida pelo PLC;
PLC: Controlador lgico programvel com entradas e sadas digitais e o controle
PID implementado por software.

4. Montagem:

0V
2M
-15 COM +15
Entradas 10 V
0
Analgica
10 V
U 156
1
DI0.1

CLP
DI0.2
-15 G +15
DI0.7
G G
Sada 0V U 154
0M
Analgica
M M +
- 10 V a 10 V
0
L+ M
U 161

24 V DC 10 V DC
CH 1 CH 2

FONTE
U 157 U 158

Figura 11: Montagem


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5. Preparatrio:

Pesquise e escreva em poucas linhas (mximo de 5) o que erro off-set.


Quanto deve ser o valor da Varivel Manipulada quando o erro for zero?

6. Execuo:

a. Realizar a montagem do item 4 e chamar o professor para a partida do controle.

b. Ajustar Ganho, Ti e Td para que a resposta ao degrau seja de menor tempo de


resposta possvel com overshooting mximo de 3%.

c. Funcionamento:
Degrau de Set point: Chaves I0.1 para fixar S.P. em 180 e I0.2 para
adicionar um degrau de 90 ao set point.
Ajuste linear do S.P. pelo potencimetro;
Zeragem do valor da integral para erros menor que 3,6: Chave I0.7.
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EXPERINCIA N 5 CONTROLE DE TEMPERATURA

1 - Assunto:

Controle de temperatura em malha fechada.

2 - Objetivos:

Prtica de sintonia de controlador PID.

3 - Fundamentos Tericos:

Os problemas de modelagem e controle de temperatura em industrias recebem


considervel ateno principalmente devido a duas razes: a dependncia de um bom
controle de temperatura em dispositivos de produo para garantir boa qualidade de
produtos e o custo com energia. Estima-se que, especialmente em indstrias
siderrgicas, cerca de 15% do consumo global de energia ocorra em fornos.

Os principais problemas no controle de temperatura so as dificuldades de modelagem,


onde os ganhos para aquecimentos so quase sempre diferentes dos ganhos no
esfriamento e a grande inercia com o consequente alto tempo de resposta do sistema.

A figura 1 abaixo apresenta o diagrama de blocos do sistema automtico de controle de


temperatura a ser testado no laboratrio.

Malha
Aberta
Ventoinha

Ventoinha Mdulo de
Potncia
Resistncia
S.P. V.M.
Controlador
PWM

Sensor
Rel

V.C.

Figura 12: Diagrama de Blocos


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As principais partes do sistema automtico so:


Sensor de temperatura: LM35;
EFC: Resistencia de ferro de solda de 45W;
Rel ou modulo de potncia: controlam a tenso fornecida a resistncia;
PLC: Controlador lgico programvel com entradas e sadas digitais e o controle
PID implementado por software;
Ventoinha: Ventilador para atuar como perturbao e/ou auxilio no controle.

4 - Montagem:

127 V

127 V
F
N
M 0V

24 V Rel de estado slido

X 12 1L
0V
Dqa.1
+
0V

Dqa.0

CLP S7 1200

CPU 1214C
AC/AC/RLY

24 V
AI 0 LM 35
2M 0V 0V

Figura 13: Montagem 1


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127 V

0 1L
0+

N
127 V
1L

+ Sada +
Comando 24 V

Sensor LM35

RL

Ventoinha
Out +

127 V

Figura 14: Montagem 2

5 - Preparatrio:

Pesquise e escreva em poucas linhas (mximo de 5) sobre o ganho no aquecimento e no


resfriamento de processos de temperatura.

6 - Execuo:

a. Realizar a montagem do item 4 e chamar o professor para a partida do controle.

b. Ajustar Ganho, Ti e Td para que a resposta ao degrau seja de menor tempo de


resposta possvel com overshooting mximo de 3%.

c. Funcionamento:
Set point: a chave I0.0 liga o controle, com o controle desligado a sada
Q0.1 recebe 0;
S.P. igual a soma das chaves ligadas com os seguintes pesos: I0.1=40,
I0.2=20. Assim, ele pode assumir os valores de 0, 20, 40 e 60 graus
centigrados;
Ventoinha: ligada pela chave I0.7 ou quando o erro maior que 10.

7 - Relatrio:

Caso a sintonia atinja o especificado no item 6.c, no necessrio a elaborao de


relatrio. Caso contrrio, fazer relatrio com as dificuldades para a sintonia da malha.