Universidad de los llanos. Garca Gabriel, Barreto Andrs. Radar distancia y velocidad.
Radar de velocidad y distancia en banda K
Gabriel Antonio Garca, Andrs Mauricio Barreto
Garciagabo1@gmail.com, Amcb-16@hotmail.com
Universidad de los llanos.
Resumen En el presente artculo primeramente se enlazar a la
teora de filtros digitales, en donde se describirn los diferentes
tipos de filtros, tales como FIR e IIR, se har una breve comparacin
entre estos para identificar cuando utilizar cada uno. Luego se
introducir a los sistemas de EMG, su debido acondicionamiento,
posicionamiento adecuado de los electrodos y la amplificacin
necesaria para controlar la velocidad de un motor DC mediante este
sistema, una serie de filtros digitales y modulacin por PWM. Para
el procesamiento de las seales y la implementacin del filtro se
utilizar una tarjeta Mbed.
ndice de trminosControl Digital, Filtros digitales, FIR,
EMG, Mbed.
Abstract In the present article, it will first be linked to the
theory of digital filters, where different types of filters will be
described, such as FIR or IIR, a brief comparison will be made
between them to identify when to use each one. EMG systems,
their proper conditioning, proper positioning of the electrodes and
the amplification necessary to control the speed of a DC motor
through this system, a series of digital filters and PWM
modulation will be introduced. A Mbed card will be used for signal
processing and filter implementation.
I. INTRODUCCIN
Un filtro es un sistema o una red que cambia selectivamente la
forma de onda, o las caractersticas amplitud-frecuencia o fase-
frecuencia de una manera deseada. Los objetivos comunes del
proceso de filtrado son mejorar la calidad de la seal, por
ejemplo removiendo o atenuando el nivel de ruido, extrayendo
informacin de dos o ms seales previamente combinadas para
hacer uso eficiente de un canal de comunicacin, etc.
Un filtro digital es un algoritmo implementado en hardware y/o
software que opera sobre una seal de entrada digital (discreta
en tiempo y cuantizada en amplitud) y genera una seal digital
de salida, con la finalidad de efectuar un proceso de filtrado. El
trmino filtro digital se refiere al hardware o software
especfico que ejecuta el algoritmo. Los filtros digitales trabajan
sobre valores numricos asociados a muestras de esas seales
analgicas previamente digitalizadas por conversores A/D o
simplemente sobre un conjunto de nmeros almacenados en la
memoria de una computadora o microprocesador.
En la Fig. 1 se muestra un diagrama bloque simplificado de un
filtro digital que opera en tiempo real, con entradas y salidas
analgicas. La seal de entrada, limitada en banda, se muestrea
peridicamente y se convierte en una serie de muestras x[n], n
= 0, 1, ... El procesador digital convierte la sucesin de entrada
x[n] en una sucesin de salida y[n] de acuerdo al algoritmo de
cmputo. El conversor digital-analgico convierte la salida
digital y[n] a valores continuos en tiempo que son procesados
por un filtro analgico para suavizar la forma de onda y remover
componentes no deseadas de alta frecuencia.
Fig. 2. Diagrama de bloques de un filtro digital
Los filtros digitales juegan un papel muy importante en el
procesamiento digital de seales. En gran nmero de
aplicaciones, como compresin de datos, procesamiento de
seales biomdicas, procesamiento de seales de voz,
procesamiento de imgenes, transmisin de datos, audio digital,
cancelamiento de ecos telefnicos, se prefieren por sobre los
filtros analgicos por uno o ms de los siguientes motivos:
- Los filtros digitales pueden tener caractersticas que
son imposibles de conseguir con filtros analgicos,
como por ejemplo una respuesta de fase exactamente
lineal
- .El desempeo de los filtros digitales no vara con las
condiciones ambientales (temperatura, humedad, etc.)
como s ocurre con los filtros analgicos, lo que
elimina la necesidad de calibrarlos peridicamente.
- Si el filtro se implementa utilizando un procesador
programable la respuesta en frecuencia de un filtro
digital puede ajustarse a voluntad (filtrado adaptivo).
- El mismo filtro puede procesar varias seales o
canales de entrada sin necesidad de replicar el
hardware.
- Las seales filtradas y sin filtrar pueden almacenarse
para uso o anlisis posterior.
- Los avances en las tcnicas de integracin VLSI hacen
que sea posible fabricar filtros digitales pequeos, de
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bajo consumo, y de muy bajo costo.
- La precisin con que un filtro digital verifica las
especificaciones de diseo est limitada solamente por
la longitud de palabra (bits) utilizada para representar
los coeficientes del filtro y ejecutar las operaciones
aritmticas; con los filtros analgicos es difcil lograr
atenuaciones que excedan los 60 o 70 dB en la banda
de rechazo (utilizando componentes convencionales).
- El desempeo de los filtros digitales es repetible de
unidad a unidad.
- Los filtros digitales pueden utilizarse a muy bajas
frecuencias, como las que se encuentran en
aplicaciones biomdicas, donde el empleo de filtros
analgicos es poco prctico por los valores muy
elevados de los componentes pasivos involucrados
(capacitores, inductancias). Adems, los filtros
digitales pueden trabajar sobre u amplio rango de
frecuencias simplemente cambiando la frecuencia de
muestreo.
Sin embargo, los filtros digitales tambin presentan una serie de
desventajas respecto a los filtros analgicos:
- Limitacin de frecuencia. La frecuencia de Nyquist
que fija el ancho de banda til que el filtro puede
procesar queda definida por el proceso de conversin
(tiempos de conversin del conversor A/D y D/A),
velocidad del procesador, cantidad de operaciones a
ejecutar por unidad de tiempo, etc. Este ltimo trmino
se incrementa a medida que aumenta la exigencia de
las caractersticas de respuesta del filtro (filtros muy
abruptos).
- Efectos de longitud finita de palabra. En general, los
coeficientes del filtro implementado sern distintos de
los calculados tericamente si la representacin
numrica que se utiliza para implementar el filtro no
es de precisin infinita (punto flotante).
TIPOS DE FILTROS
Los filtros ms corrientes son los filtros paso bajo (Low Pass,
LP), paso alto (High Pass, HP), paso de banda (Band Pass, BP)
y los filtros rechazo de banda (o paso no banda) (Band Reject,
Band stop o Notch). En la figura 2 se representan estos 4 tipos
de filtros mediante su respuesta en frecuencia o espectro de
amplitud.
Cada punto de la respuesta en frecuencia nos indica la
atenuacin a la que se someter una seal a una frecuencia
determinada.
2
Fig. 2. Tipos de filtros
Los filtros paso bajo (LP) dejan pasar las frecuencias que estn
por debajo de una determinada frecuencia. Los filtros paso alto
(HP) dejan pasar las frecuencias que estn por encima de una
determinada frecuencia. Estos dos tipos de filtros estn
definidos por su frecuencia de corte, que es la frecuencia a la
cual la amplitud de la seal se reduce a 0.707 de su valor
mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin.
Los filtros paso banda (BP) dejan pasar las frecuencias que
estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es decir,
entre dos determinadas frecuencias. Los filtros rechazo de
banda (BR) dejan pasar todas las frecuencias excepto las que
estn situadas en una determinada banda de frecuencia, es decir,
entre dos determinadas frecuencias f1 y f2. Estas frecuencias
son las frecuencias a las que la amplitud de la seal se reduce a
0.707 de su valor mximo, es decir, sufre 3 dB de atenuacin.
Estos dos tipos de filtros estn definidos por su frecuencia
central y su ancho de banda, que sera la diferencia entre las
frecuencias de corte inferior y superior.
Como se ilustra en la figura 2, las transiciones entre la banda
pasante y la banda de corte no son generalmente limpias en los
filtros reales. Existe, por tanto, una banda de transicin entre la
zona donde tericamente todo pasa y la zona donde
tericamente nada pasa.
ANCHO DE BANDA Y FACTOR DE CALIDAD
En un filtro ideal, toda componente espectral que se site ms
all de la frecuencia de corte debera, en principio, ser eliminada
completamente. En realidad, no podemos implementar este tipo
de filtros con los mtodos que veremos. Por lo tanto, tenemos
que establecer la rigidez o rapidez del corte, expresado en dB
por octava.
El factor de calidad Q de un filtro BP o BR permite regular la
rapidez o la pendiente de la campana que se representa en la
figura 3.
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Fig. 3. Factor de calidad Q
El factor de calidad Q corresponde a un cociente entre la
frecuencia central del filtro y el ancho de banda a los puntos con
3 dB de atenuacin:
[] = 0 [] + 1 [ 1] + 2 [
= 2 1
(1)
La figura 3 representa un filtro BP en el que hacemos variar el
factor de calidad manteniendo fija la frecuencia central. La
amplitud mxima o ganancia de un filtro BP o BR tambin es
importante. El control de bandas mltiples, por ejemplo, y la
ganancia de cada una de ellas, permitir fabricar mdulos
ecualizadores o filtros grficos.
FILTROS FIR
En el caso de un filtro con respuesta impulsional finita (FIR),
una muestra de la salida se puede definir como una combinacin
linear de muestras de la entrada presentes y pasadas. Podemos
expresar esta relacin con una ecuacin del tipo:
[] = 0 [] + 1 [ 1] + 2 [ requerir hasta centenas de retardos.
2] + . . . + [ ] (2)
Esta ecuacin expresa que la muestra actual de la salida y[n] es
igual a la suma de las muestras de la entrada actual x[n]
multiplicada por el factor a0 y de la muestra anterior x[n 1]
multiplicada por el factor a1, y de todas las muestras anteriores
hasta el instante [n M] multiplicadas por su respectivo factor.
Los factores son los coeficientes del filtro. Modificando estos
coeficientes podremos variar de forma drstica las
caractersticas del filtro. La serie de coeficientes a0, a1, ...
constituye la respuesta impulsional del filtro. De hecho,
podemos verificar que la respuesta del filtro a la seal impulso
(digital):
= {1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, . . . } (3)
es la seal de salida:
= {0, 1, 2, 3, . . . , , 0, 0, 0, . . . } (4) paso de banda que se utiliza bastante, denominado biquad (de
lo cual explica la denominacin de filtro a respuesta
impulsional finita.
3
FILTROS IIR
Los filtros con respuesta impulsional infinita (IIR) se distinguen
de los filtros FIR por la presencia de una recursividad: la seal
de salida del filtro se reinyecta a la entrada del mismo,
constituyendo un circuito recursivo o con feedback. Este
mtodo permite implementar filtros con respuesta ms
compleja y con menos datos. Como inyectamos constantemente
energa en el circuito, la respuesta impulsional tiene una
duracin potencial infinita, y de ah le viene el nombre.
La ecuacin tpica de un filtro IIR se expresa de la siguiente
manera:
2] + . . . + [ ] + 1 [ 1] 2
[ 2] 3 [ 3] . . . [ ] (5)
Esta ecuacin expresa que la salida es funcin de N+1 muestras
de la entrada (actual y N anteriores), as como de M muestras
anteriores de salida.
COMPARACIN ENTRE FILTROS FIR E IIR
Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms
lineal y no entran jams en oscilacin (es decir, no se vuelven
inestables), ya que no poseen realimentacin. Por otro lado,
requieren un gran nmero de trminos en sus ecuaciones y eso
les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga
computacional. Un filtro FIR con un corte muy abrupto (es
decir, que tenga una banda de transicin muy corta) puede
En cuanto a los filtros IIR, son muy eficaces y pueden
proporcionar pendientes de corte muy pronunciadas. Por otro
lado, al poseer caractersticas de realimentacin (o feedback),
tienen tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia.
EL ORDEN DE UN FILTRO
El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en
un filtro para generar una muestra de salida corresponde al
orden del filtro. Un filtro de primer orden utiliza una sola
muestra precedente. De esta forma, un filtro recursivo de
segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
[] = 0 [] + 1 [ 1] + 2 [ 2]
1 [ 1] 2 [ 2] (6)
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos
muestras anteriores de la salida. Es la forma que tendra un filtro
bicuadrtico).
Mientras mayor sea el orden de un filtro (cuantos ms retardos
se utilicen en el circuito), el corte del filtro ser ms abrupto.
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EMG ACONDICIONAMIENTO

Al llevar a cabo sus distintas funciones, ciertos sistemas del
organismo generan sus propias seales de monitorizacin, que
llevan informacin til sobre las funciones que representan.
Estas seales son los potenciales bioelctricos asociados a la
conduccin en nervios, la actividad muscular y otros fenmenos
generados por el cuerpo humano.
Los potenciales bioelctricos son realmente potenciales inicos
producidos como resultado de la actividad electroqumica de
ciertos tipos especiales de clulas.
Todas las clulas presentan un potencial elctrico a travs de su
membrana y los cambios de este potencial provocados por
estmulos se convierten en seales portadoras de mensajes.
Algunas clulas como las nerviosas y musculares son
excitables, es decir, capaces de autogenerar impulsos
electroqumicos rpidamente cambiantes en sus membranas.
El acondicionamiento de la seal mioelctrica est basado en
dos principales puntos, pre-amplificacin, filtrado de
frecuencias bajas, filtrado de ruido de ambiente (Notch) y
filtrado de frecuencias altas (filtro anti-aliasing). Eso limita en
ancho de banda y limpia la seal de toda perturbacin externa.
Sin embargo, el procesamiento postanlogo es conveniente
tratarlo con procesamiento digital dado que es flexible y no fijo
como el anlogo
El circuito equivalente para el acondicionamiento de las seales
EMG consta de un amplificador de intrumentacin el cual se
muestra en la figura 4.

ORIGEN DE LAS SEALES BIOELCTRICAS

Las seales bioelctricas son seales provenientes del cuerpo

humano, producidas debido al desplazamiento de iones en
disolucin (portadores de carga en los fluidos orgnicos),
especialmente los correspondientes al Na+, K+ y Cl-. Este
desplazamiento es producido gracias a las diferencias de
concentracin de fluidos orgnicos que son: el lquido
extracelular, el intersticial y el intracelular. El movimiento de
estas partculas con carga elctrica se llama difusin y se realiza
generalmente de las zonas ms concentradas a las ms diluidas,
dando origen a un gradiente de concentracin, el cual puede ser
estudiado mediante la ecuacin de gases perfectos en donde la
presin y la concentracin estn relacionadas directamente.
Figura 4. Amplificador de instrumentacin para el acondicionamiento de
POTENCIAL DE ACCIN seales EMG.

El potencial de accin o impulso elctrico, es una onda de

descarga elctrica que viaja a lo largo de la membrana de la
clula. Los potenciales de accin se utilizan en el cuerpo para II. MATERIALES Y EQUIPOS
llevar informacin entre unos tejidos y otros, lo que hace que MBED
sean una caracterstica esencial para la vida. Amplificador de Instrumentacin AD620
Pueden generarse por diversos tipos de clulas corporales, pero Resistores
las ms activas en su uso son las clulas del sistema nervioso Electrodos
para enviar mensajes entre clulas nerviosas o desde clulas Computador porttil
nerviosas a otros tejidos corporales, como los msculos y las Osciloscopio
glndulas. Fuente de voltaje
Multmetro
Dentro de los tipos de seales bioelctricas se encuentra la
ELECTROMIOGRAFA (EMG) la cual es una de las ms
conocidas en la prctica clnica. La tabla 1 muestra sus III. PROCEDIMIENTO
principales caractersticas y la forma ms usual empleada en su
deteccin. ELECTRODOS

Tabla 1. Caractersticas de las seales EMG Se pueden obtener seales Electromiogrficas para el estudio
Amplitud Tpica Ancho de Banda Medida del movimiento utilizando electrodos de superficie o
10 V 1 mV 10 5000 Hz Intramuscular intramusculares generalmente por pares (bipolares). La
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amplitud y anchura de banda de la seal EMG no estn resultados. En esta etapa, el acondicionamiento necesita ser no
determinada nicamente por las fuentes electrofisiolgicas y solo lo suficientemente sensible como para detectar y
sus distancias hasta los electrodos, sino tambin por los tipos y amplificar las pequeas seales sino que tambin debe
tamaos de electrodos utilizados y por el espaciamiento entre discriminar los ruidos o artefactos de manera de visualizar solo
electrodos. Los electrodos de superficie van unidos a la piel actividad Electromiogrfica.
sobre el segmento muscular que se est estudiando. Los
electrodos de superficie se utilizan para estudiar la actividad de Para este caso se us el amplificador de instrumentacin AD620
todo el msculo superficial. El espaciamiento entre electrodos el cual por medio de una resistencia Rg se puede definir un valor
determina el volumen de registro o recepcin del tejido, de amplificacin definido por la siguiente ecuacin.
resultando los espaciamientos ms pequeos en registros ms
selectivos. 49.4
1+ (7)

POSICIONAMIENTO
Dado el caso que la seal EMG esta perturbada por el ruido
La seales electromiogrficas dan una muestra de la actividad blanco externo. Entonces se procede a realizar una
elctrica en los msculos durante una contraccin. Sin amplificacin especial donde el factor crucial ser el CMRR,
embargo, estas seales estn altamente relacionadas con la permitiendo as eliminar en lo posible el ruido comn que se
posicin del electrodo sobre el msculo de inters. encuentra en ambos extremos del cable extensor de los
Electrodos EMG. El circuito de acondicionamiento se muestra
El objetivo al ubicar los electrodos es conseguir una ubicacin a continuacin.
estable donde se pueda obtener una buena seal
electromiogrfica. Los electrodos se pueden ubicar sobre la
superficie de la piel de manera longitudinal, o transversal.
Longitudinal: la recomendacin es ubicar el electrodo
bipolar en la zona media del msculo, esto es, entre la
terminacin de la neurona motora que enva el impulso
elctrico al msculo (aproximadamente lnea media del
msculo) y el tendn distal.
Transversal: la recomendacin es ubicar el electrodo
bipolar sobre la zona media del msculo, de tal forma
que la lnea que une los electrodos, sea paralela con el
eje longitudinal del msculo.
Figura 6. Circuito amplificador instrumental basado en OPAM.
La posicin en que se colocaron los electrodos en el brazo se
aprecia en la figura 5, en la parte del bceps se encuentra el La resistencia de ganancia empleada Rg corresponde a un valor
positivo y el negativo. El electrodo cercano al codo es el de de 100 Ohmios, por lo tanto, de acuerdo a la ecuacin 7 la
tierra. ganancia del amplificador es de 495.

FILTRADO

Para el diseo de los filtros que permiten obtener una seal

limpia para su respectivo anlisis, es conveniente utilizar una
herramienta de diseo de filtros activos que permitan simular el
comportamiento del filtro requerido, simplificando el trabajo de
diseo de estos. Se emple FDATool de Matlab para el diseo
del filtro.

El filtro diseado corresponde a un filtro FIR Pasa-bajas de

orden 17 y ventana rectangular con frecuencia de corte de 35
Hz y frecuencia de muestreo de 1300 Hz. Los coeficientes
resultantes se aprecian en la figura 7.
Figura 5. Posicionamiento de los electrodos en el brazo

ACONDICIONAMIENTO Y AMPLIFICACIN

Debido a las caractersticas definidas en la tabla 1, las seales

mioelctricas son de bajo valor, as que ruidos o artefactos
como el ruido ambiente o en mayor medida el ruido de lnea
(50Hz 60Hz) pueden provocar una falsa interpretacin de los
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Figura 9. Seal PWM con ciclo til aproximado del 10%

Figura 7. Coeficientes resultantes del filtro FIR

Estos coeficientes fueron colocados en el cdigo de la Mbed, el

Figura 10. Seal PWM con ciclo til aproximado del 55%
cual se incluir dentro de los anexos.

Luego del filtrado la seal obtenida al variar el ngulo del

antebrazo con respecto al brazo se aprecia en la figura 8 El montaje final del sistema de EMG con filtros digitales, para
controlar la velocidad de un motor corresponde al de la figura

Figura 8. Seal de salida obtenida tras el filtrado

Figura 11. Montaje final del sistema de EGM

DAC

Despus del proceso de filtrado obteniendo ya una seal pura

IV. CONCLUSIONES
se dispones a hacer una conversin digital anloga. Esta
instruccin se logra directamente con la MBED convirtiendo
dicho valor a una seal PWM con el fin de hacer el control de
Debido a que la seal obtenida por los electrodos es de
velocidad del motor DC. En las figuras 9 y 10 se aprecia la
muy baja frecuencia, se emple una frecuencia de
variacin del ciclo til de la seal PWM, en la 9 se observa un
corte de 35 Hz, el filtro pasa bajas atenan todas las
ciclo til mucho menor con respecto al de la imagen 10.
frecuencias por encima de ese valor las cuales podran
generar ruido en la seal.

La resistencia de ganancia Rg empleada en el

amplificador de instrumentacin debe ser
aproximadamente igual a 100 ohmios para obtener una
ganancia significativa y poder visualizar
adecuadamente la seal de electromiografa.

En sistemas de adquisicin de seales superficiales

de electromiografa se requiere ajustar correctamente
la sensibilidad del diseo debido al bajo rango de
amplitud que generan, esto implica tanto un correcto
posicionamiento de los electrodos, como un buen
acondicionamiento.
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El diseo de filtros mediante el software matlab da la

facilidad de hacer una correcta implementacin del
sistema, pues permite una previa visualizacin de su
respuesta para una mejor interpretacin

V. REFERENCIAS
[1] E. Gmez Gutirrez, Introduccin al filtrado digital, 2009.
Garca, Luis E., Control Digital - Teora Y Prctica, 2da Edicin.
[2] Universidad Nacional del Sur, Diseo de Filtros digitales, Proces. Digit.
seales, 2011.
[3] Ogata, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto. 2 da Edicin.
[4] J. M. Ferrero, BIOELECTRNICA: Seales Bioelctricas. Espaa:
Universidad Politcnica de Valencia, 1994.
[5] A. O. Lorena, Acondicionamiento de Seales Bioelctricas. Universidad
Tecnolgica de Pereira UTP, Abril 2007.G