Cinemtica y dinmica del Cuerpo Rgido

El cuerpo rgido

El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo ideal en el cual las
partculas que lo componen no modifican su posicin relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o
torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que acte sobre el slido
rgido ser capaz de modificar la distancia que guarda cada una de las partculas que componen al
slido con todas las dems. Esta es su caracterstica distintiva. Comenzaremos por estudiar la
cinemtica del slido rgido.

Traslacin pura

El cuerpo rgido puede tener un movimiento de traslacin pura; en este tipo de movimiento, las
velocidades de cada una de las partculas que componen al slido, en cada instante de tiempo, son
iguales (tener presente que la velocidad es un vector; esto implica que el mdulo, la direccin y el
sentido de la velocidad son iguales para todas las partculas en un instante dado). En general, el
movimiento del slido ser curvilneo y, por lo tanto, tendr componentes de aceleracin
tangencial y normal.

Rotacin pura

Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin alrededor de un eje, decimos que el
movimiento es de rotacin pura; en este caso, las trayectorias de todas las partculas del slido
son circunferencias concntricas; la velocidad de cada partcula tendr la direccin y sentido del
versor tangente a la circunferencia en cada instante de tiempo. Asimismo, las velocidades de las
distintas partculas que integran el slido no sern las mismas; la nica velocidad comn ser la
velocidad angular del cuerpo.

Movimiento roto-traslatorio

El slido rgido puede trasladarse y rotar simultneamente. En esta circunstancia, diremos que el
movimiento es roto-traslatorio; es el movimiento ms general que puede tener. Un tpico ejemplo
del movimiento roto-traslatorio lo constituye el movimiento de la Tierra1: se traslada en una
rbita elptica alrededor del Sol y simultneamente gira en torno a un eje que pasa por sus polos.
a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio Supongamos que un cuerpo rgido de forma
cualquiera est efectuando, con relacin a un observador inercial fijo a su sistema de referencia,
un movimiento roto-traslatorio, como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es
el vector posicin de una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula
desde el sistema inercial ser:

V=
Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes coincidente, en
todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente que este sistema de
referencia se trasladar con velocidad 0 v , que es la velocidad de traslacin del eje, velocidad que
tendran todas las partculas del cuerpo rgido si ste slo tuviera movimiento de traslacin.
Hacemos R = r0 + r donde r0 es el vector posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es
el vector posicin del punto P desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad, desde el
sistema del observador inercial, quedar entonces como:
0
V= +

Condicin de rigidez
Durante el movimiento se debe verificar la condicin de rigidez; es decir, que dos puntos
cualesquiera del slido mantengan inalterada, para todo instante de tiempo, la distancia que los
separa. Debemos entonces demostrar que la expresin de la velocidad con la que se mueve cada
punto del slido rgido recin obtenida, nos permite verificar la condicin de rigidez a cumplir