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2 = 9

= 9 = 3

2 = 2. .
2
= = 0,333
2. 3

= . 1 2
2,828
= 3. 1 0,3332 =

Tempo de pico:

=


= = 1,11
2,828
Tempo de acomodao:

Para 2%
4
= = 4
0,333. 3
Maximo sobressinal:
Substituindo o = 0,333 nesta formula tem-se
= 0,329 = 32,9%

Como 0 < < 1 ento o sistema subamortecido e deve-se utilizar a equao


abaixo para descrever a sada deste sistema:

Para plotar a envoltria da resposta de um sistema de segunda ordem verifica-


se a equao dela na imagem abaixo:

A envoltria dada por:



1+ 1
1 2 1 2
Ser escolhida a equao da direita que ser implementada em matlab:
clear;
clc;
Wn=3;
zeta=0.3333;
t = 0:0.01:20; % simula at 20 segundos
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);

% equao da envoltoria:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);
axis([0 10 0 2.5]); % dimenses dos eixos x e y respectivamente
hold off;
grid on;

Os polos desta FT so encontrados a partir das razes do denominador:


2 + 2 + 9
2 22 4.1. 9
=
2
2 4 36
=
2
2 5,656 j
=
2
Assim as razes ( polos complexos conjugados) esto nas posies:
1 = 1 + 2,828
2 = 1 2,828
No plano complexo conjugado estas razes ficam dessa maneira:

OBS: 8 = 2,828

Como o exerccio no estipulou um valor exato para os polos ser escolhido um deslocamento
no eixo vertical de j2,828 para j5. Assim os polos ficam em:

Os valores da parte real e imaginaria dos polos complexos conjugados em sistemas de


segunda ordem tem equivalncia com a imagem abaixo:
Comparando-se a imagem acima com a anterior exerccio conclui-se que:
. = 1
5
=

5
= atan = 78,69
1
= cos 1
=
cos 78,69 =
= 0,196

= . 1 2

5 = . 1 0,1962

= 5,1


= = 0,6283
5
0,196
( ).
= 10,1962 = 0,5336 = 53,36%
Assim a funo de transferncia dada por:

5,12 26,01
= 2 2
= 2
+ 2. . . + 7,61 + 2 + 26,01
Em matlab temos:
clear;
clc;
Wn=5.1;
zeta=0.196;
t = 0:0.01:20; % simula at 20 segundos
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);

% equao da envoltoria:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);
axis([0 10 0 2.5]); % dimenses dos eixos x e y respectivamente
hold off;
grid on;
Tendo apenas modificado a parte imaginaria dos polos as envoltrias das duas equaes
devero ser iguais. Comparando-se os dois sistemas simultaneamente, percebemos
que as envoltrias so aproximadamente iguais, sendo que a pequena diferena entre
as duas se deve a aproximaes das casas decimais dos parmetros de .

% Sistema 1:
clear;
clc;
Wn=3;
zeta=0.3333;
t = 0:0.01:20; % simula at 20 segundos
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);

% equao da envoltoria 1:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);

% Sistema 2:

Wn=5.1;
zeta=0.196;
A=sqrt(1-zeta^2);
B=-(zeta*Wn*t);
C=exp(B);
D=(A/zeta);
E=atan(D);
Wd=Wn.*A;
F=sin(Wd.*t +E);
G=(C/A);
H=(1-G.*F);
hold on;
figure(1);plot(t,H);

% equao da envoltoria 2:
envoltoria = (1 + C/A);
figure(1);plot(t,envoltoria);

axis([0 10 0 2.5]); % dimenses dos eixos x e y respectivamente


hold off;
axis([0 10 0 2.5]);
grid on;