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1. Dfinition de lasservissement
En automatique, un asservissement est un algorithme dont l'objet principal est de forcer la sortie ou ltat
dun systme atteindre le plus rapidement possible sa valeur de consigne (la valeur souhaite en sortie)
et de limiter l'cart par rapport cette dernire, quelles que soient les perturbations externes ou internes.
Le principe gnral est de comparer la consigne et l'tat (la sortie) du systme de manire le corriger
efficacement. On parle galement de systme command par rtroaction ngative ou en boucle ferme
feedback en anglais.
L'objet d'application de l'automatique est appel systme . Un systme se caractrise par ses
grandeurs d'entre et de sortie. Les grandeurs d'entre sont les grandeurs qui agissent sur le systme. Il
en existe deux types :
Les commandes : Elles sont calcules, puis appliques au systme (elles sont maitrisables).
Les perturbations : Elles sont en gnral inconnues. Elles dpendent de lenvironnement ou des
caractristiques physiques du systme.
Figure 1
Figure 2
Figure 3
H ( p ) H 12 ( p )
H ( p ) 11 ,
H 12 ( p ) H 22 ( p )
y (t ) y (t ) y (t ) y (t )
H 11 ( p ) 1 , H 12 ( p ) 1 , H 21 ( p ) 2 , H 22 ( p ) 2
u1 (t ) u 2 (t ) u 1 (t ) u 2 (t )
y (p) y ( p ) H 11 ( p )U 1 ( p ) H 12 ( p )U 2 ( p )
Y (p) 1 1
y 2(p) y 2 ( p ) H 21 ( p )U 1 ( p ) H 22 ( p )U 2 ( p )
Pr. Benaissa Amami FST Tanger, 2017-2018 I-4
Chapitre 1: Rappels
La thorie danalyse et de commande de ces systmes est plus complexe par rapport la classe
prcdente, en particulier dans lespace frquentiel, o leur modle est une matrice de transfert.
D. Systmes invariable et variable dans le temps (stationnaire/non stationnaire)
Les systmes peuvent tre classs selon la nature de leurs paramtres. Ces derniers sont fixes ou
variables par rapport au temps.
1. Systme invariable dans le temps (stationnaire)!
Cest un systme o tous les paramtres de son modle sont fixes. En pratique, cette caractristique
dpend des conditions de fonctionnement. Ces systmes ncessitent une thorie de commande simple.
2. Systme variable dans le temps (non stationnaire) :
Cest un systme qui contient au moins un paramtre variable dans le temps. En gnral, les variations
des paramtres dun systme dpendent du mode de fonctionnement. La thorie de commande de ces
systmes est relativement complexe.
Uc(t ) Ri (t ) E (t )
dUc
Uc(t ) RC E (t ) T RC
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt
Uc ( p ) E
Par identification W (p)
E ( p ) (1 Tp )
Figure 4
Figure 5
Exemple Circuit RC
t
Uc(t ) Uc1 (t ) Uc2 (t ) E Ae T
t
Uc(0) E Ae T
0
t
y (t ) Uc (t ) E (1 e T
)
dUc
Uc (t ) Ri (t ) E (t ), T RC , Uc (t ) RC E (t ) t 0 Uc (t ) 0
dt
dUc
Uc (t ) T E (t ), On pose Uc (t ) h (t ) reponse impulionnelle
dt
dh (t )
Si E (t ) (t ) E ( p ) 1, h (t ) T 1 et h ( p ) Tph ( p ) 1
dt
1
h ( p ) Tp 1 1 h ( p )
Tp 1
On se propose dutiliser le produit de convolution pour dterminer la rponse indicielle y(t) du circuit RC
un chelon damplitude E partir de sa rponse impulsionnelle h(t).
t
1 t E t
t t t t
y (t ) h (t )* Eu (t ) h (t )Eu ( )d E h (t )d E e T d Te T E (1 e T )
0 0 0
T T 0
dUc
Uc(t ) T E (t ) RC T
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt
dUc
Uc(t ) T E (t )
dt
Uc( p ) TpUc( p ) E ( p )
Uc( p )(1 Tp ) E ( p )
Uc ( p ) 1 E
W (p) avec E (p)
E ( p ) 1 Tp p
E
Uc( p) W ( p) E ( p)
p(1 Tp)
E
Uc(t ) 1 (Uc( p)) 1
p(1 Tp)
1 E
1
t
Uc(t ) (Uc( p)) E 1 e
T
p(1 Tp)
E A B
Uc ( p ) E ( p )W ( p )
p (1 pT ) p (1 pT )
(B AT ) 0 A E
A E B ET
E ET
Uc ( p )
p (1 pT )
On remarque que Uc(p) contient 2 ples, le ple p1=0 qui est issu de lentre et le ple P2 = -1/T qui est
issu du systme
E 1 ET ET Tt
t
Uc (t ) E e E Ee S 1 S 2
T
p (1 pT ) Rgime permanent T
rgime transitoire
Figure 6
t
Uc (t ) E (Ee T
) S1 S 2
Rgime permanent
rgime transitoire
T 2s E 6 V
La solution Uc (t ) est la somme de deux contributions
S 1 (t ) qui est due lentre via son ple p1=0 et qui fixe le rgime permanent
S 2 (t ) qui est due au systme via son ple p2=-1/T et qui cause le rgime transitoire