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UFCG/CEEI/DEE - Campus de Campina Grande

Disciplina: TEEE: Sistemas Inteligentes


Professores: Antonio Marcus Nogueira Lima e Saulo O. D. Luiz

1. Considere o caso de um sistema S1 cuja resposta ao impulso, h (t), e dada por


 
S1 : h (t) = Aet + Bet + Cet

e que esta conectado em serie com outro sistema S2 , cuja representacao de estado, e dada por

x2 (t) = u2 (t)
S2 : .
y2 (t) = Dx2 (t) + Eu2 (t)

(a) Se u2 (t) = F y (t) y1 (t), determine a funcao de transferencia do sistema composto, considerando que y (t) e
entrada e y1 (t) a sada.

2. Considere que os blocos marcados com a letra A no circuito que esta ilustrado na Figura 1 sao ideais, isto e,

i+ = i = 0,
Vs = A (v+ v ) e
A = .

(a) Esse circuito pode ser utilizado para realizar a representacao de estado definida por
   
0 0 Kc /Ti 
x = x+ u
0 1/(Td ) K c / 2 T d
  1+
y= 1 1 x + Kc u

com Kp > 0, T1 > 0, T2 > 0, 0 < << 1, Kc > 0, Ti > 0 e Td > 0?

3. Considere o circuito eletrico representado pelo diagrama da Figura 2 no qual R1 = 1, R2 = 1, R3 = 1, C1 = 1F,


C2 = 1F, os sinais de entrada sao u1 (t), u2 (t) e o sinal de sada e y (t) (veja a Figura 2)

C2 R2
R4
C1
ve i-
- R3 i-
v-
R1 A - vs
i+ v-
+ A
v+ i+
+
v+

Figura 1: Circuito com amplificador operacional ideal

1
y
R1 R2 R3

u1 C1 C2 u2

Figura 2: Circuito eletrico

(rad/s) Hu (j) u (j) ( ) Hp (j) p (j) ( )


0.0 1.0 0 0.5 0
0.5 0.894 -26.56 0.54 12.53
1.0 0.707 -45.0 0.63 18.43
1.2 0.640 -50.19 0.67 19.23
2.0 0.447 -63.43 0.8 18.43
8.0 0.124 -82.87 0.97 6.91
10.0 0.099 -84.29 0.98 5.6

Tabela 1: Resposta em frequencia

(a) Que representacoes em variaveis de estado RE1 e RE2 podem ser usadas para representar o comportamento dinamico
desse circuito?
   
2 1 1 0
x = x+ u

RE1 1 2   0 1
y = 1 1 x

" #
1 12
 
3 0 2
x = x + 1 u

RE2 0 1 1
  2 2
y= 2 0 x

4. Considere o caso de um sistema no qual a relacao entre os sinais de entrada, u (t), de perturbacao, p (t), e de sada,
y(t), seja dada por Z Z
y(t) = hu ( ) u (t ) d + hp ( ) p (t ) d

para o qual, experimentalmente, em malha aberta, determinou-se Hu (j) e Hp (j). Os dados experimentais coletados
na determinacao de Hu (j) e Hp (j) depois de devidamente tratados estao apresentados na Tabela 1.

(a) Considerando os dados fornecidos nessa tabela determine qual seria o sinal de sada, em regime permanente, se
u(t) = A1 (t) e p(t) = B1 (t) .

(b) Considerando os dados fornecidos nessa tabela determine qual seria o sinal de sada, em regime permanente, se
u(t) = C sin (t + 45.0 ) e p(t) = D cos (1.2t 19.23 ) .

5. Considere que os blocos marcados com a letra A no circuito que esta ilustrado na Figura 3 sao ideais, isto e,

i+ = i = 0, Vs = A (v+ v ) e A = .
Aplicando as Leis de Kirchoff, obtem-se o conjunto de equacoes abaixo que representam o comportamento dinamico do
circuito.

2
R3

C2
A B

R1 R2 i-
v- -
A
i+
u C1 +
v+ y

Figura 3: Circuito com amplificador operacional ideal

No A:
u (t) vA (t) vA (t) y (t) dvA (t) vA (t)
= + C1 +
R1 R3 dt R2
No B:
vA (t) dy (t)
= C2
R2 dt
(a) Obtenha um representacao de estado do tipo

x = Ax + Bu
RE
y = Cx + Du

(b) Determine a funcao de transferencia Y (s) /U (s) deste sistema.


(c) Considere o caso em que R1 = R2 = R3 = 1Ohm, C1 = C2 = 1F e projete uma lei de realimentacao de estado do
tipo
u = Kx + y
de modo que a equacao caracterstica de malha fechada seja

s2 + 5s + 25 = 0

6. A aplicacao de injecoes diarias de insulina para diabeticos e um problema que atinge milhoes de pessoas em todo
o mundo. O desenvolvimento de sistemas automatizados, que simulam as funcoes de um pancreas humano, reduz
significativamente o numero de injecoes de insulina e o perigo de seu esquecimento. Um sistema automatizado, que pode
ser denominado pancreas artificial, consiste num reservatorio de insulina e um motor controlado para bombear para o
organismo a quantidade de insulina necessaria nos momentos adequados. As principais caractersticas desse aparelho sao:
i) o reservatorio de insulina tem autonomia para perodos de uso relativamente longos (alguns dias); ii) o sistema pode
ser projetado para fornecer insulina ao organismo em diferentes perodos do dia, coincidindo com as principais refeicoes:
cafe da manha, almoco e jantar; iii) o paciente nao precisa lembrar-se do momento exato das injecoes. Um diagrama de
blocos que representa um pancreas artificial esta apresentado na Figura 4. O bloco denominado Motor nesse diagrama
pode ser representado por uma funcao de transferencia do tipo
K
H (s) =
s + 1
com = 5s e K = 2, 3 105 cm/(Vs) e o sistema e configurado para proporcionar uma taxa de liberacao de insulina
dada por uma expressao do tipo
i (t) = Ateat ; t 0

3
na qual as constantes A e a sao definidas a partir do historico clnico do paciente. Para um certo paciente foi determinado
que: E1) o motor comeca a liberar insulina assim que ele inicia sua refeicao, em t = 0s; E2) o valor maximo da taxa de
liberacao de insulina imax deve ocorrer em t = 3600s, ou seja uma hora apos o incio da refeicao; E3) o total de insulina
liberada deve ser de Z
iT = i (t) dt = 0, 17cm3 .
0

(a) Considere que o sistema automatizado apresentado na Figura 4 foi configurado para que o bloco Gerador forneca
 
r (t) = 28, 5e2,7810 t + 5, 70te2,7810 t 105
5 5

e, tendo em mente que graves consequencias podem decorrer de uma configuracao incorreta do equipamento,
verifique se as especificacoes E2 e E3 exigidas para esse paciente sao satisfeitas e, se, desse modo, se o pancreas
artificial deve ser ou nao utilizado nessas condicoes.

7. A Figura 5 apresenta o diagrama simplificado de um levitador magnetico que e e constitudo de um eletroma e de uma
bola metalica. Nesse sistema a corrente i(t) que circula na bobina do eletroma e a distancia vertical y(t) da borda
superior da bola ao eletroma sao medidos por sensores adequados que nao estao representados nessa figura. A bobina
tem resistencia R, indutancia L e e alimentada atraves de uma fonte de tensao ajustavel v(t). A forca eletromagnetica
F que age na bola, depende da corrente da bobina e da distancia da bola ao eletroma, e definida por
 2
i
F =k
y
onde k e uma constante. O sistema e projetado de tal modo que a bola que tem massa m, inicialmente, permaneca em
repouso a uma distancia Y0 e que a partir dessa posicao a bola possa levitar e seguir uma determinada trajetoria.

(a) Considere que a bola se move somente na direcao vertical, despreze as forcas de atrito e a forca eletromotriz e
determine uma representacao de estado para esse sistema.
(b) Obtenha um modelo linearizado, valido para pequenas variacoes em torno do ponto de repouso, para esse sistema.

8. Considere um sistema de controle de posicao em malha fechada cuja funcao de transferencia (m/m) seja dada por
Y (s) b0 s + b1
= 2 .
R(s) s + a1 s + a2
Determine valores para {a1 , a2 , b0 , b1 } tais que as seguintes especificacoes sejam simultaneamente satisfeitas:
Tempo de subida tr 0.1s
Overshoot Mp 0.2
Tempo de estabelecimento ts 0.5s
Erro estacionario nulo para uma entrada em degrau unitario.
Erro estacionario de 0.1m/s para uma entrada em rampa unitaria.
Verifique suas respostas por simulacao.
9. Em relacao ao diagrama de blocos da Figura 12 considere que
K
G (s) H (s) = h i
2
s (s + ) + 2

e determine o K de modo que as razes de


s2 + s + 2 = 0
tambem sejam razes da equacao caracterstica da malha fechada.

' Va (s) I(s)


D

va (t) i(t)

Figura 4: Sistema automatizado de aplicacao de insulina

4
10. Um motor de corrente contnua com excitacao constante e representado por:

di (t)
v (t) = Ri (t) + L + e (t)
dt
As grandezas v (t), i (t), R e L sao, respectivamente, a tensao, a corrente, a resistencia e a indutancia de armadura do
motor e e (t) e a tensao induzida na armadura, que e proporcional a velocidade do motor. No controle de i (t), e utilizada
uma fonte de tensao CC de sada variavel que e modelada com um sistema de primeira ordem dado por:
1
V (s) = Vr (s)
Tf s + 1

na qual V (s) e Vr (s) sao, respectivamente, as Transformadas de Laplace das tensoes de sada da fonte e de referencia.
Tf e a constante de tempo da fonte, igual a 0, 5 103 s.

(a) Calcule os parametros Kp e Ki de um controlador contnuo para o controle de i (t), conforme a Figura 6, de modo
compensar, por cancelamento, o polo dominante do sistema s = R L e a definir um sistema de malha fechada com
polos complexos em s1 = 1+j
2Tf e s 2 = 1j
2Tf . A tensao e (t) pode ser considerada nula no calculo do controlador
por variar lentamente. Os parametros do motor sao R = 5 10 e L = 1, 5 103 H.
1

11. A Figura 7 representa um sistema de controle de nvel no qual o lquido e considerado incompressvel, sua densidade e ,
a area da secao transversal do tanque e A e o regime de fluxo e laminar. Nesse sistema a vazao do fludo de entrada we
e proporcional a posicao do eixo do motor e a vazao de sada pode ser considerada proporcional a altura da coluna de
lquido no tanque h que e medida por um sensor apropriado. Desse modo

we = 0 e ws = 0 h

O motor que aciona a valvula e alimentado atraves de uma fonte controlada que fornece a tensao de armadura v e seus
parametros sao R, L, kt , F e J. Alem disso, considera-se que o conjugado de carga cm devido a valvula e desprezvel
quando comparado com o conjugado eletromagnetico ce do motor. Conside que esse sistema esta operando em malha
fechada para controlar a altura da coluna de lquido, h (t), no tanque e que a lei de controle utilizada e definida por
Z
v (t) = g(t )e () d.

Nessa lei de controle


g (t) = Kp (t) + Ki 1 (t) , e(t) = h (t) h(t)
e h (t) representa o sinal de referencia.

(a) Determine funcao de transferencia que descreve o comportamento do sistema em malha fechada.
(b) Qual o erro estacionario para o caso em que h (t) = R(t) (rampa unitaria).

12. Considere o sistema de controle em malha fechada apresentado na Figura 8. O controlador desse sistema deve ser
projetado de modo que os polos de
Y (s) L {y(t)}
=
R(s) L {r(t)}
fiquem localizados em algum ponto da regiao indicada na Figura 9.

(a) Mostre que a especificacao de projeto dada acima e equivalente a


 q 2
2 2
( n + 2) + n 1 2 1

na qual
+ KKa p
n = e n = Ki KK .
2

5
13. Considere um sistema de controle cuja configuracao e apresentada na Figura 13. O ganho de malha desse sistema e
definido por L (s) = G (s) H (s) onde G (s) representa o controlador e H (s) representa o sistema a ser controlado. A
partir do ganho de malha e possvel definir a funcao de sensibilidade
1
S (s) =
1 + L (s)
e a funcao de sensibilidade complementar
T (s) = 1 S (s)
que podem ser usadas para caracterizar o desempenho do sistema de controle em termo de sua capacidade de rejeitar o
sinal de perturbacao (d) e de rastrear o sinal de referencia (y ), ou seja,

Y (s) = T (s) Y (s) + S (s) D (s) .

De fato, a banda passante da malha fechada pode ser definida como a primeira frequencia na qual
1
|S (jBS )| =
2
ou como a maior frequencia na qual
1
|T (j BT )| = .
2
O desempenho tambem pode ser caracterizado diretamente a partir do ganho de malha atraves da definicao da margem
de ganho (GM )
1
GM = , L (j 180 ) = 180 ,
|L (j180 )|
e da margem de phase (P M )
P M = L (jc ) + 180, |L (j c )| = 1.
Alem disso, para sistemas estaveis em malha aberta a condicao

|L (j180 )| < 1

garante a estabilidade da malha fechada. A resposta em frequencia de um determinado sistema foi determinada experi-
mentalmente e os dados obtidos estao apresentados na Tabela 2 e na Figura 14. A partir dessas informacoes responda
as seguintes questoes:

(a) Qual a margem de fase e margem de ganho do sistema?


(b) Se G (s) = 1 quais os valores de BS e de BT ?
(c) O sistema deve ser utilizado numa configuracao igual aquela que esta indicada na Figura 13. Entretanto, ao fechar
a malha verificou-se que quando G (s) = 1, o comportamento do atuador introduz um atraso de transporte (eT s )
que compromete a estabilidade do sistema. Qual o atraso maximo admissvel (T ) do atuador que nao instabiliza a
malha fechada?
(d) Para um sistema de segunda ordem e possvel mostrar que
8
tan (P M ) =
P M ts
na qual ts e o tempo de estabelecimento (s), P M e a margem de fase (rad) e P M e a frequencia na qual a
margem de fase e definida (rad/s). Admita que esta formula se aplica com boa aproximacao para o sistema em
tela. Nessas condicoes e admitindo que o sistema esta sendo utilizado na configuracao apresentada na Figura 13
determine o ganho do compensador proporcional G (s) = Kp que faz com que o tempo de estabelecimento da
malha fechada seja aproximadamente igual a 50% do tempo de estabelecimento da malha aberta.

14. Considere que em relacao ao diagrama da Figura 12 que

G(s) = KP + KI /s,
1
H(s) =
(s + 0 )(s + 0 )
e desenhe, no plano KI KP a regiao de estabilidade da equacao caracterstica de malha fechada.

6
15. Esboce o lugar geometrico das razes de

P (s) = s4 + s3 + s2 + s + 1

para [0, ). Qual a faixa de valores de tal que as razes de P (s) tenham parte real negativa?
16. Uma das vantagens do uso de realimentacao e que ela pode fazer com que a resposta do sistema de controle seja
relativamente insensvel as variacoes dos parametros da planta e aos efeitos dos sinais de perturbacao. O efeito da
variacao de um parametro na funcao de sensibilidade complementar pode ser avaliado atraves da seguinte expressao
T (s)
T (s) T (s) T (s)
S (s) = lim = lim = .
0 0 T (s) T (s)

(a) Considere o caso em que


0
G (s) = K e H (s) =
(s + 0 )
no qual 0 pode variar em 20% em torno de seu valor nominal nom0 . Que valor devemos escolher para K de modo
que o efeito dessa variacao na funcao de sensibilidade complementar, em regime permanente, seja inferior a 1%?
(b) Levando em consideracao o valor de K calculado no item anterior e as variacoes do parametro 0 o se pode afirmar
sobre a estabilidade deste sistema?

17. O diagrama de blocos da Figura 10 representa um sistema de controle de posicao. Este sistema controla um motor de
corrente contnua, representado na mesma figura por seu modelo simplificado de segunda ordem. A velocidade angular
do eixo do motor e medida por um tacometro, permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo
na malha interna.

(a) Encontre as expressoes para as duas funcoes de transferencia seguintes

(s) (s)
T (s) = e S (s) =
r (s) Pc (s)

(b) Calcule os valores dos parametros do controlador (Kp e Kd ) que permitem obter um sistema em malha fechada
com o seguinte par de polos complexos conjugados:

s1 = 6 + j6 e s2 = 6 j6.

(c) Com base no comportamento dinamico da sada com relacao as entradas de referencia (r (s)) e de pertubacao
(Pc (s)) utilizadas, justifique por que o erro de posicao (E (s)) de regime permanente e nulo na ausencia da
perturbacao e diferente de zero na presenca da perturbacao, conforme evidenciado no grafico da Figura 11. O
grafico da Figura 11 mostra a evolucao temporal da posicao angular nas seguintes condicoes: (1) os ganhos
apresentam os valores: Kp = 5 e Kd = 0; (2) um degrau unitario foi aplicado na entrada de referencia em t = 0s;
(3) uma perturbacao de carga, na forma de um degrau de amplitude -0.25, foi aplicada em t = 2s.

18. Em relacao ao diagrama de blocos da Figura 12, considere que


s+a 1
G (s) = K e H(s) = 2 .
s+b s 1

(a) Determine pelo tracado do lugar das razes os valores de K, a e b de modo que funcao de transferencia de malha
fechada tenha um polo real estavel e o seguintes polos complexos 1 + j e 1 j.

19. Considere um sistema de controle cujo modelo do processo e


   
7 1 1
x = x+ u
12 0 z
 
y = 1 0 x

e a lei de controle e definida por  


u= k1 k2 x+r

7
(a) Determine expressoes de projeto para os ganhos k1 e k2 tais que a equacao caracterstica do sistema realimentado
seja igual a
s2 + 11s + 30 = 0.
O que ocorre com essas expressoes quando z 3 ou quando z 4? Justifique e interprete esse resultado
analisando a funcao de transferencia e avaliando a controlabilidade do sistema.

20. Considere um sistema de controle cuja configuracao e apresentada na Figura 13. De modo geral, no segundo metodo de
sintonia de Ziegler e Nichols um controlador proporcional e inserido na malha e o ganho do controlador e aumentado ate
o limite de estabilidade para determinar o ganho crtico Kc e o perodo crtico Pc . Determinados Kc e Pc , calculam-se
os parametros do controlador  
1 Td s
G (s) = Kp 1 + +
Ti s D s + 1
utilizando a seguinte tabela
Controlador Kp Ti Td
PIDa 0, 6Kc 0, 5Pc 0, 125Pc
PIDb 0, 7Kc 0, 4Pc 0, 15P c
PIDc 0, 33Kc 0, 5P c 0, 33Pc
PIDd 0, 2Kc 0, 5Pc 0, 33Pc
e considerando que D = Td /10.

(a) Tomando por base os dados apresentados na Tabela 2 e na Figura 14 projete controladores do tipo PID utilizando
o segundo metodo de Ziegler e Nichols e avalie criticamente (margem de ganho, margem de fase, estabilidade, ...)
os quatro projetos desse sistema de controle.

21. Considere o sistema de controle apresentado na Fig. 12, em que


s2 + 4s + 6.89
G(s) = K e H(s) = (1)
s2 2s + 9.41
(a) Desenhe o lugar geometrico das razes da equacao caracterstica deste sistema de controle, explicitando todos os
calculos utilizados na obtencao do tracado.
(b) Agora considere G(s) como um controlador PID. Por meio da tecnica do lugar das razes, realize o projeto do
controlador PID G(s) tal que: (i) o lugar das razes passe por s0 = 2 + j3; e (ii) se obtenha um erro em regime
permanente limt e(t) menor ou igual a 0.006 quando r(t) = t 1(t). Considerando que em s0 :

H (s0 ) = |H(s0 )| ejH(s0 )

Entao ki pode ser determinado a partir de uma especificacao de regime permanente, e


sen(H(s0 )) ki
kd = +
|s0 | |H(s0 )| sen(s0 ) |s0 |2

sen(s0 + H(s0 )) 2ki cos(s0 )


kp =
|H(s0 )| sen(s0 ) |s0 |
Verifique sua resposta por meio de simulacao.

22. Considere na Fig. 15 um circuito eletrico com uma fonte de tensao u = U0 + u, um capacitor C, um indutor L e
um componente nao-linear para o qual i = h(v) = v + 13 v 2 . Determine o ponto de operacao (I0 , V0 ) do circuito.
Determine um modelo linearizado do sistema para esse ponto de operacao, com entrada u, e a sada y = vc .
23. Como apresentado na Fig. 16, navios sao submetidos a movimentos em torno do eixo de rolamento devido a perturbacoes,
tais como ondas no mar. Considere na equacao (2) a dinamica de rolamento, relacionando a sada (o angulo de rolamento
) com a entrada (um torque T ). As condicoes iniciais sao apresentadas em (3). Para a entrada T = 3 sin(2t), a sada
no tempo e apresentada na Fig. 17. Justifique esse sinal, determinando a expressao de (t) no tempo.

+ 0.171 + 0.09 = 0.09T (2)

(0) = 0, (0) = 0 (3)

8
(rad/s) 20 log |H (j)| H (j) ( ) (rad/s) 20 log |H (j)| H (j) ( )
0.010 9.490 -9.719 0.955 -17.193 -224.540
0.011 9.479 -10.662 1.048 -18.124 -228.225
0.012 9.467 -11.695 1.150 -19.038 -231.658
0.013 9.451 -12.827 1.262 -19.938 -234.847
0.015 9.433 -14.066 1.385 -20.825 -237.801
0.016 9.411 -15.423 1.520 -21.700 -240.530
0.017 9.384 -16.908 1.668 -22.565 -243.047
0.019 9.352 -18.531 1.831 -23.421 -245.363
0.021 9.314 -20.305 2.009 -24.270 -247.492
0.023 9.268 -22.242 2.205 -25.112 -249.446
0.025 9.214 -24.354 2.420 -25.949 -251.237
0.028 9.149 -26.655 2.656 -26.781 -252.877
0.031 9.071 -29.159 2.915 -27.609 -254.378
0.034 8.979 -31.877 3.199 -28.434 -255.750
0.037 8.870 -34.824 3.511 -29.256 -257.004
0.040 8.742 -38.012 3.854 -30.076 -258.150
0.044 8.590 -41.451 4.229 -30.893 -259.196
0.049 8.412 -45.152 4.642 -31.710 -260.150
0.053 8.205 -49.120 5.094 -32.525 -261.021
0.059 7.963 -53.362 5.591 -33.338 -261.816
0.064 7.685 -57.877 6.136 -34.151 -262.541
0.071 7.364 -62.663 6.734 -34.963 -263.202
0.077 6.999 -67.715 7.391 -35.774 -263.804
0.085 6.585 -73.021 8.111 -36.585 -264.354
0.093 6.119 -78.568 8.902 -37.395 -264.855
0.102 5.598 -84.337 9.770 -38.205 -265.311
0.112 5.021 -90.307 10.723 -39.015 -265.727
0.123 4.386 -96.455 11.768 -39.824 -266.107
0.135 3.694 -102.754 12.915 -40.633 -266.452
0.148 2.944 -109.177 14.175 -41.442 -266.767
0.163 2.139 -115.696 15.557 -42.251 -267.054
0.179 1.281 -122.282 17.074 -43.060 -267.316
0.196 0.374 -128.906 18.738 -43.868 -267.554
0.204 0.000 -131.552 20.565 -44.677 -267.771
0.215 -0.577 -135.541 22.570 -45.485 -267.969
0.236 -1.568 -142.159 24.771 -46.294 -268.150
0.260 -2.593 -148.734 27.186 -47.102 -268.314
0.285 -3.644 -155.241 29.836 -47.910 -268.464
0.313 -4.716 -161.657 32.745 -48.719 -268.600
0.343 -5.801 -167.959 35.938 -49.527 -268.725
0.376 -6.892 -174.126 39.442 -50.335 -268.838
0.412 -7.959 -180.000 43.288 -51.143 -268.941
0.413 -7.984 -180.138 47.508 -51.951 -269.035
0.453 -9.071 -185.973 52.140 -52.759 -269.121
0.498 -10.147 -191.615 57.224 -53.568 -269.199
0.546 -11.210 -197.045 62.803 -54.376 -269.270
0.599 -12.256 -202.250 68.926 -55.184 -269.335
0.658 -13.283 -207.216 75.646 -55.992 -269.394
0.722 -14.291 -211.933 83.022 -56.800 -269.448
0.792 -15.278 -216.395 91.116 -57.608 -269.497
0.870 -16.245 -220.597 100.000 -58.416 -269.542

Tabela 2: Resposta em frequencia

9
eletrom
i(t)

v(t) bobina

y(t)

bola

mg

Figura 5: Levitador magnetico

I*(s) V r (s) V(s) I(s)


+ K p +K i/s 1/(T fs+1) Motor CC
-

Figura 6: Sistema de controle de corrente

10
Motor de corrente contnua

R L

v e i

we
Vlvula

h Tanque

ws

Figura 7: Sistema de controle de nvel

Controlador
r(t) + e(t) + K y(t)
K
+ s +
Ki
s

Figura 8: Sistema de controle

11
I m( s)

3
2
1
R e(s)
-3 -2 -1 1 2
-1
-2
-3
Figura 9: Localizacao dos polos de malha fechada

p c (t)
P c (s)

r(t) + 10 (t)
+ Kp +
r(s) - - s(s+10) (s)

Kd s

Figura 10: Sistema de controle de posicao

12
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Figura 11: Resposta ao degrau

R(s) E(s) U(s) Y(s)


G(s) H(s)

r(t) e(t) u(t) y(t)

Figura 12: Sistema de controle em malha fechada: realimentacao unitaria.

r e u y
G(s) H(jw)

Figura 13: Sistema de controle

13
20

|H(j)|
20

40

60 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10

50

100
H(j)

150

200

250

300 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
(rad/s)

Figura 14: Diagrama de Bode

Figura 15: Circuito eletrico com um componente nao-linear.

Eixo de
rolamento
Figura 16: Rotacao em torno do eixo de rolamento de um navio.

14
0.5

0.4

0.3
ngulo, (rad)

0.2

0.1

0.1

0.2
0 10 20 30 40 50 60 70
Tempo, t (s)

Figura 17: Angulo de rolamento de um navio para o torque de entrada T = 3 sin(2t).

15

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