BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA ELECTRNICA OPCIN

AUTOMATIZACIN

Control Lineal y Servomecanismos

Tarea #2

Polos y Ceros de una Funcin de

Transferencia

Jos Manuel Reyes Rodrguez

Generacin 2015

Profesor:
Dr. Fernando Reyes Corts

13 de agosto del 2015

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MAESTRA EN CIENCIAS DE LA ELECTRNICA OPCIN AUTOMATIZACIN

El presente trabajo consiste en la obtencin de los polos y ceros en una funcin de

transferencia y a su vez, generar una grfica en la cual se puedan apreciar, para
con ello proceder al anlisis de la funcin. Todo esto utilizando Matlab como
herramienta de apoyo. Haciendo uso de funciones especificas en Matlab se puede
obtener de manera fcil y sencilla. Tambin se hace uso de un sencillo programa,
en el cual se ingresan las funciones de transferencia y mediante las funciones antes
mencionadas se procede a realizar los clculos necesarios para obtener, tanto los
valores de los polos y ceros en la funcin como su grafica correspondiente.

Objetivo general:

Obtener los polos y ceros de una funcin de transferencia y su grfica

correspondiente utilizando Matlab como herramienta.

Objetivos particulares:

Conocer lo que son los polos y ceros de una funcin.

Obtener los polos y ceros utilizando Matlab.
Graficar los polos y ceros de una funcin.
Analizar las grficas obtenidas.
Dar una conclusin en base a los resultados obtenidos.

Jos Manuel Reyes Rodrguez Generacin 2015

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Introduccin

Como bien se sabe Matlab es una herramienta muy poderosa en el rea de control,
ya que en nos brinda muchas facilidades para hacer los clculos necesarios para
proceder al anlisis de los sistemas a controlar.

El anlisis que se hace al conocer los polos y ceros de una funcin nos lleva a
conocer de forma sencilla como se comporta un sistema y se puede definir si este
sistema es estable, crticamente estable o si el sistema es inestable. Cabe
mencionar que los polos corresponden a las races del denominador de la funcin.

Un sistema es estable cuando sus polos se encuentran del lado izquierdo del plano,
lo ideal es que un sistema estable tenga sus polos alejados del 0, para con ello
asegurar su estabilidad en todo momento.

Un sistema crticamente estable es aquel que tiene uno o ms polos del lado
derecho del plano o lado imaginario.

Y un sistema inestable es aquel que no tiene polos del lado izquierdo del plano.

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Planteamiento del problema

Se conocen tres funciones de transferencia, las cuales pertenecen a tres diferentes

sistemas lineales y lo que se busca es obtener y graficar los polos y ceros
correspondientes a cada funcin. Se cuenta con Matlab como herramienta de
clculo.

Una vez obtenidas las grficas de cada funcin se tienen que analizar y dar una
conclusin en base a los resultados obtenidos.

Solucin del problema

Para dar solucin al problema se hizo un pequeo programa en el editor de Matlab,

este programa contiene en su cdigo, las funciones de transferencia ya declaradas.
Se hace uso de la funcin tf(), la cual permite generar una funcin de transferencia
declarando el numerador y el denominador de la misma. As tambin con la ayuda
de la funcin roots() se pueden obtener las races de los polinomios que forman el
numerador y el denominador de la funcin. Como ya se sabe, las races del
numerador corresponden a los ceros de la funcin y las races del denominador
corresponden a los polos de la funcin. Y Con la funcin pzmap() se puede obtener
una grfica en la cual se observan los polos y ceros de la funcin y ya con ello
proceder al anlisis de la misma.

A continuacin se muestra y describe el cdigo de programacin realizado.

clc %limpiar pantalla

clear all %vacia las variable
close all %cierra cualquier proceso activado

num1=[1 15 9]; %numerador de la primera FT

den1=[7 6 0.5]; %denominador de la primera FT
G1=tf(num1, den1) %funcin que genera la primera FT
ceros1=roots(num1) %Se calculan los ceros de la funcin
polos1=roots(den1) %Se calculan los polos de la funcin

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figure(1) %generar la figura donde aparecera la primera grfica

pzmap(G1) %muestra un mapa con los polos y ceros de la FT
grid on %se activa la regilla en el mapa

num2=[9 10 11]; %numerador de la segunda FT

den2=[13 22 8 1]; %denominador de la segunda FT
G2=tf(num2, den2) %funcin que genera la segunda FT
ceros2=roots(num2) %Se calculan los ceros de la funcin
polos2=roots(den2) %Se calculan los polos de la funcin
figure(2) %generar la figura donde aparecera la segunda grfica
pzmap(G2) %muestra un mapa con los polos y ceros de la FT
grid on %se activa la regilla en el mapa

num3=[8 9 6 9]; %numerador de la tercera FT

den3=[23 6 7 6 4]; %denominador de la tercera FT
G3=tf(num3, den3) %funcin que genera la tercera FT
ceros3=roots(num3) %Se calculan los ceros de la funcin
polos3=roots(den3) %Se calculan los polos de la funcin
figure(3) %generar la figura donde aparecera la tercera grfica
pzmap(G3) %muestra un mapa con los polos y ceros de la FT
grid on %se activa la regilla en el mapa

Resultados
G1 =
s^2 + 15 s + 9
-----------------
7 s^2 + 6 s + 0.5
Continuous-time transfer function.
ceros1 =
-14.3739
-0.6261
polos1 =
-0.7636
-0.0935

En la Figura 1 se pueden observar la posicin que ocupan en el plano los polos y

ceros de la funcin y se puede concluir que el sistema es estable ya que sus dos
polos estn del lado izquierdo del plano aunque uno de ellos est muy cerca del 0.

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Figura 1 Grfica G1

G2 =
9 s^2 + 10 s + 11
-------------------------
13 s^3 + 22 s^2 + 8 s + 1
Continuous-time transfer function.
ceros2 =
-0.5556 + 0.9558i
-0.5556 - 0.9558i
polos2 =
-1.2489 + 0.0000i
-0.2217 + 0.1115i
-0.2217 - 0.1115i

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En la Figura 2 se puede observar que el sistema es completamente estable ya que

sus polos estn del lado izquierdo del plano y alejados del 0.

Figura 2 Grfica G2
G3 =
8 s^3 + 9 s^2 + 6 s + 9
--------------------------------
23 s^4 + 6 s^3 + 7 s^2 + 6 s + 4
Continuous-time transfer function.
ceros3 =
-1.2470 + 0.0000i
0.0610 + 0.9479i
0.0610 - 0.9479i

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polos3 =
0.3122 + 0.6556i
0.3122 - 0.6556i
-0.4426 + 0.3659i
-0.4426 - 0.3659i

En el caso de la funcin G3 se considera que es crticamente estable y se puede

observar en la Figura 3 que dos de sus polos estn del lado derecho del plano

Figura 3 Grfica G3

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Conclusiones

En base a los resultados obtenidos en este trabajo se puede concluir que el anlisis
de sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia es de gran
importancia, en este caso se hizo el anlisis de los polos y ceros de las funciones y
con ello se pudo definir si los sistemas eran o no estables.

Con la ayuda de Matlab y sus herramientas se pudo calcular y graficar de forma

sencilla los polos y ceros de las funciones y con ello se lograron cumplir los objetivos
planteados al principio del trabajo.

Tambin se logr conocer la diferencia entre polos y ceros, y la importancia que

tienen dentro del anlisis de sistemas.

Bibliografa

Reyes Corts, F. (2012). Matlab aplicado a robtica y mecatrnica. Mxico: Alfaomega.

Rodrguez Celi, M. (12 de Agosto de 2015). Universidad Simn Bolvar. Obtenido de Univarsidad
Simn Bolvar: http://prof.usb.ve/mirodriguez/control/Estabilidad%20y%20LGR.ppt.

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