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UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA (UFJF)

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENERGIA
PROGRAMA DE RECURSOS HUMANOS EM SISTEMAS ELTRICOS INDUSTRIAIS PRH-PB 214

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

MONITORAMENTO DE PARMETROS
DE MOTORES DE INDUO

Ricardo Viol dos Santos

Orientador: Prof. Dr. Marco Aurlio de Almeida Castro

Juiz de Fora/MG, Setembro de 2013


Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

MONITORAMENTO DE PARMETROS DE MOTORES DE


INDUO

Esta monografia corresponde ao projeto de


graduao desenvolvido durante o programa
de formao de recursos humanos em sistemas
eltricos industriais (PRH-PB214) da
Petrobras, orientado pelo Prof. Dr. Marco
Aurlio de Almeida Castro, submetido
Faculdade de Engenharia da Universidade
Federal de Juiz de Fora para obteno de grau
de Graduando em Engenharia Eltrica.

Aprovado em ____ de ____________ de 2013

_________________________________________________________
Prof. Dr. Marco Aurlio de Almeida Castro
Orientador no Programa PRH-PB 214 UFJF

_________________________________________________________
Prof. Dr. Leandro Ramos de Araujo
Coordenador do Programa PRH-PB 214 UFJF

_________________________________________________________
Prof.. Dr. Dbora Rosana Ribeiro Penido Araujo
Professora UFJF

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

SANTOS, Ricardo Viol dos Monitoramento de parmetros de motores de induo.


Trabalho de concluso de curso Graduao, UFJF, Departamento de Energia. rea de
Concentrao: Refino, Processamento e Distribuio de Derivados. Linha de Pesquisa:
Sistema de Utilidades, Juiz de Fora-MG, Brasil.

Orientador: Prof. Dr. Marco Aurlio de Almeida Castro

RESUMO

A finalidade maior de uma empresa buscar o melhor desempenho de seus


equipamentos e aproveitar ao mximo o tempo til de seus ativos. Os motores eltricos
representam o maior percentual de equipamentos rotativos da empresa e, dentre eles, os
motores de induo tem sido preferveis em virtude de sua robustez, simplicidade e
baixo custo. Dada tal importncia dos motores de induo, justifica-se o investimento
no desenvolvimento de modelos matemticos para estudos e anlises, alm de tcnicas
que buscam auxiliar na preveno de falhas incipientes, mantendo a continuidade de
operao e reduzindo nmero e gastos consequentes de paradas no programadas, alm
de, claro, garantir a segurana do equipamento. Um modelo deve possuir duas
caractersticas bsicas e nem sempre conciliveis: simplicidade das funes
matemticas e acurcia dos resultados. Na medida em que h uma garantia de maior
preciso numrica, a soluo proposta se torna mais sofisticada e com um maior custo
analtico incorporado. Assim, o nvel de acurcia desejado para a soluo do problema define
o grau de complexidade do modelo associado ao sistema. Busca-se neste estudo apresentar
uma investigao para desenvolvimento e anlise de viabilidade de tcnicas de
estimao robustas dos parmetros representativos de motores de induo (X1, X2, XM e
R2). Deseja-se adotar propostas de formulao matemtica simples, conceituada na
resoluo de um sistema de equaes no lineares provenientes de modelos em regime
estacionrio. Tais propostas constituem-se de mtodos de estimao off-line no
invasivos baseado nas medies de tenso e corrente em regime transitrio e
permanente, no havendo necessidade de se retirar a mquina de sua operao para a
determinao destes parmetros. Atravs da estimao destes, poderamos, por
exemplo, monitorar o desempenho da mquina possibilitando a realizao de uma
manuteno preditiva pela deteco de padres de comportamento em relao a
pequenas perturbaes, mantendo assim um controle sobre as condies operativas da
mquina. O contedo deste trabalho constitui-se de uma etapa fundamental de um
sistema de deteco e diagnstico de falhas em motores de induo.

Palavras-chave: Motor de Induo, Manuteno Preditiva, Estimao de Parmetros

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

DEDICATRIA

Dedico este trabalho a todos que estiveram me apoiando ao longo desta jornada, me
dando foras, confiana e auxlio. Em especial dedico aos meus pais e a meu irmo.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

AGRADECIMENTOS

Agradeo primeiramente a Deus, pelo dom da vida e pela fora que nos faz
levantar cada dia para mais uma batalha nos dando suporte durante a caminhada
necessria.
Aos meus pais, Ernandes e Marilda, meus amigos e conselheiros. Ao meu irmo,
Rodrigo, amigo de todas as horas. Aos meus familiares, famlia doida, divertida e
empolgante. Agradeo por serem exatamente assim, sempre ativos e descontrados.
A meus amigos e amigas, em especial, Jonatas e Camile. Vocs dois foram muito
importantes para mim durante a faculdade. Os conselhos da Camile foram de muita
ajuda, em difceis momentos da minha vida, nos quais me deparei com obstculos
desafiantes, em especial nesse fim de curso. Jonatas, meu melhor amigo nessa
faculdade, sempre estando presente nas horas de estudo, apoiando e auxiliando quando
necessrio.
Agradeo aos professores, mestres e conselheiros. Sem eles, essa empreitada seria
realmente difcil. Graas a seus ensinamentos, competncias e qualidades necessrias
objetivando se tornar um profissional qualificado foram desenvolvidas durante o curso.
Cabe a eu coloca-las em prtica e fazer dar certo. Meus agradecimentos em especial ao
Prof. Dr. Marco Aurlio de Almeida Castro, pela excelente orientao e principalmente
pela pacincia. Reconheo algumas dificuldades que passamos, mas no final das contas,
deu certo. Tambm ao Prof. Dr. Leandro Ramos de Araujo, pela oportunidade de
participao no Programa PRH-PB214. Seus ensinamentos dentro e fora de sala foram
nicos, umas das melhores aulas que assisti. Agradeo tambm ao Prof. Dr. Franciso
Jos Gomes, pelos ensinamentos e treinamento profissional e pessoal durante a minha
participao no Programa de Educao Tutorial, PET-Eltrica.
Por fim, agradeo a Petrobras e seu Programa de Formao de Recursos Humanos
em Sistemas Eltricos Industriais, PRH-PB214. Graas a este tive oportunidades
acadmicas e de vida nicas, grande aprendizado e treinamento.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

NDICE

LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................................8

LISTA DE TABELAS .................................................................................................................9

NOTAES E DEFINIES ................................................................................................. 10

1) Consideraes Iniciais ...................................................................................................................... 12


1.1 Introduo................................................................................................................................. 12
1.2 Relevncia ................................................................................................................................. 13
1.3 Objetivos ................................................................................................................................... 13
1.4 Metodologia .............................................................................................................................. 14
1.5 Estrutura do Trabalho ............................................................................................................... 14

2) Manuteno Preditiva ..................................................................................................................... 16


2.1 Manuteno de Equipamentos ................................................................................................. 16
2.2 Estimao de Parmetros como Tcnica Preditiva ................................................................... 17
2.3 Concluso .................................................................................................................................. 21

3) Motores de Induo......................................................................................................................... 22
3.1 Introduo................................................................................................................................. 22
3.2 Modelagem Tradicional ............................................................................................................ 22
3.3 Modelo Equivalente de Thevenin Completo ............................................................................ 25
3.4 Modelo Equivalente de Thevenin Aproximado......................................................................... 27
3.5 Relao entre Fator de Potncia e Escorregamento ................................................................. 28
3.6 Concluso .................................................................................................................................. 30

4) Estimao de Parmetros ................................................................................................................ 32


4.1 Consideraes Iniciais ............................................................................................................... 32
4.2 Tcnicas Convencionais (Ensaios Clssicos) .............................................................................. 33
4.3 Algoritmo XMR2 ........................................................................................................................ 37
4.3.1 Premissas Bsicas ................................................................................................................. 37
4.3.2 Descrio do Algoritmo ........................................................................................................ 39
4.4 Algoritmo XXR2 ......................................................................................................................... 40
4.4.1 Premissas Bsicas ................................................................................................................. 40
4.4.2 Chutes Iniciais ....................................................................................................................... 42
4.4.3 Descrio do Algoritmo ........................................................................................................ 43
4.5 Concluso .................................................................................................................................. 44

5) Resultados ....................................................................................................................................... 45
5.1 Metodologia de Pesquisa .......................................................................................................... 45
5.1.1 Consideraes Gerais ........................................................................................................... 45
5.1.2 Objetos de Estudo ................................................................................................................ 46
5.1.3 Validao dos Algoritmos ..................................................................................................... 48
5.1.4 Simulaes ............................................................................................................................ 49
5.1.5 Validao das Equaes ........................................................................................................ 51

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

5.2 Algoritmo XMR2 ........................................................................................................................ 54


5.2.1 Estimao em Regime Permanente ...................................................................................... 54
5.2.2 Estimao em Regime Transitrio ........................................................................................ 54
5.2.3 Padres de Comportamento sob Pequenas Perturbaes ................................................... 58
5.2.4 Validao Experimental do Algoritmo Estudo de Caso ...................................................... 61
5.3 Algoritmo XXR2 ......................................................................................................................... 63
5.3.1 Chutes Iniciais ....................................................................................................................... 63
5.3.2 Resultados Parciais ............................................................................................................... 65
5.4 Concluso .................................................................................................................................. 68

6) Concluso ........................................................................................................................................ 70
6.1 Consideraes Finais ................................................................................................................. 70
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros ............................................................................................ 71

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 73

APNDICE ............................................................................................................................... 77

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

LISTA DE FIGURAS

CAPTULO 2

Figura 2.1: Curva PF Falha Potencial/Falha Funcional ......................................................................... 18


Figura 2.2: Viso geral do sistema de diagnstico de faltas proposto em (LEITE, 2007) ....................... 20

CAPTULO 3

Figura 3.1: Circuito equivalente do motor de induo (CHAPMAN, 2005) ............................................ 23


Figura 3.2: Circuito equivalente aproximado do motor de induo (CHAPMAN, 2005) ........................ 23
Figura 3.3: Impedncia equivalente por fase ......................................................................................... 24
Figura 3.4: Ponto onde ser aplicado o Teorema de Thevenin (CHAPMAN, 2005) ............................... 25
Figura 3.5: Circuito equivalente de thevenin completo (sem aproximaes) ....................................... 26
Figura 3.6: Circuito equivalente de thevenin aproximado ..................................................................... 27
Figura 3.7: Fluxo de potncia no MI (CHAPMAN, 2005) ........................................................................ 28

CAPTULO 4

Figura 4.1: Circuito equivalente aproximado do motor de induo (CHAPMAN, 2005) ........................ 34
Figura 4.2: Diagrama de conexo do ensaio CC (CHAPMAN, 2005) ....................................................... 34
Figura 4.3: Diagrama de conexo do ensaio de rotor bloqueado (CHAPMAN, 2005) ........................... 35
Figura 4.4: Circuito equivalente do ensaio de rotor bloqueado ............................................................ 35
Figura 4.5: Circuito equivalente do ensaio a vazio ................................................................................. 37
Figura 4.6: Fluxograma de clculo do XMR2 .......................................................................................... 40
Figura 4.7: Circuito utilizado para clculo do chute inicial de XM........................................................... 43
Figura 4.8: Fluxograma do XXR2 ............................................................................................................ 41

CAPTULO 5

Figura 5.1: Composio de um sistema real de estimao de parmetros ........................................... 45


Figura 5.2: Composio de um sistema simulado de estimao de parmetros ................................... 45
Figura 5.3: Foco do estudo de estimao de parmetros ...................................................................... 46
Figura 5.4: Bloco utilizado para modelar o Motor de Induo .............................................................. 47
Figura 5.5: Esquema simulado para a coleta de dados necessria ........................................................ 50
Figura 5.6: Clculo de escorregamento na simulao ............................................................................ 49
Figura 5.7: Clculo do fator de potncia na simulao .......................................................................... 51
Figura 5.8: Validao da equao EQ7 comparando-a com dados de simulao .................................. 53
Figura 5.9: Validao da equao EQ7 para a mquina 05 (real) .......................................................... 53
Figura 5.10: Resultados da Estimao XMR2 para as mquina 01 e 02 ................................................. 56
Figura 5.11: Resultados da Estimao XMR2 para as mquinas 03 e 04 ............................................... 57
Figura 5.12: Entrada de carga em degrau levando a velocidade do motor a 95% do valor nominal ..... 58
Figura 5.13: Variao de XM aps a entrada de degrau aos 350ms ....................................................... 59
Figura 5.14: Anlise detalhada da variao de XM (mquinas 01 e 02) .................................................. 60
Figura 5.15: Variao de R2 aps a entrada de degrau aos 350ms ........................................................ 60
Figura 5.16: Resultados da Estimao XMR2 para a mquina 05 .......................................................... 61
Figura 5.17: Variao dos parmetros da mquina 05 aps a entrada de degrau aos 350ms .............. 62

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

LISTA DE TABELAS

CAPTULO 4

Tabela 4.1: Diviso de XBL por tipo de rotor ........................................................................................... 36


Tabela 4.2: Relaes entre X1 e X2 por tipo de rotor .............................................................................. 40

CAPTULO 5

Tabela 5.1: Dados referentes aos modelos prprios do MATLAB .......................................................... 48


Tabela 5.2: Dados referentes mquina ensaiada ................................................................................ 49
Tabela 5.3: Resduos das equaes para os valores reais das mquinas de teste ................................. 52
Tabela 5.4: Valores de XM e R2 estimados em regime permanente ..................................................... 54
Tabela 5.5: Comparaes entre as estimaes XMR2 em estado transitrio ........................................ 55
Tabela 5.6: Valores de XM e R2 estimados em regime permanente ..................................................... 61
Tabela 5.7: Figuras de mrito XMR2 para a mquina 05 ....................................................................... 62
Tabela 5.8: Valores para chute inicial de R2 ........................................................................................... 63
Tabela 5.9: Valores para chute inicial de X1 ........................................................................................... 64
Tabela 5.10: Valores para chute inicial de XM ........................................................................................ 64
Tabela 5.11: Valores para chute inicial para a mquina 05 ................................................................... 64
Tabela 5.12: Valores estimados em regime permanente XXR2 Original ............................................. 65
Tabela 5.13: Resduos para os valores estimados de XXR2 .................................................................... 66
Tabela 5.14: Valores estimados com os fatores de correo especficos da mquina 03 inseridos ...... 66
Tabela 5.15: Resduos das equaes EQ3, EQ4 e EQ7 ........................................................................... 66
Tabela 5.16: Valores estimados pelo XXR2 corrigido ............................................................................. 67
Tabela 5.17: Comparao entre estimaes sem e com fator de correo ........................................... 67
Tabela 5.18: Valores estimados pelo XXR2 original para a mquina 05 ................................................ 68
Tabela 5.19: Valores estimados pelo XXR2 corrigido para a mquina 05 .............................................. 68

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

NOTAES E DEFINIES

SIGLAS:

EPRI Electric Power Research Institute


HP Unidade de potncia eltrica (1 HP = 746 W)
MI Motor de Induo
MQ Mnimos Quadrados
MQB Mnimos Quadrados por Batelada
MQR Mnimos Quadrados Recursivo
FK Filtro de Kalman
FKE Filtro de Kalman Estendido
XMR2 Algoritmo de estimao de XM e R2
XXR2 Algoritmo de estimao de X1, X2, XM e R2

SMBOLOS:

Gerais:

s Escorregamento
nr velocidade do rotor (rpm)
ns velocidade sncrona do campo girante (rpm)
nesc velocidade de escorregamento (rpm)
FP Fator de potncia
PELE Potncia eltrica de entrada trifsica (W)
PR1 Perdas no cobre do estator (W)
PRC Perdas no ncleo (W)
PAG Potncia de entreferro (W)
PR2 Perdas no cobre do rotor (W)
PCONV Potncia convertida (W)
Patrito & ventilao Perdas por atrito e ventilao (W)
Psuplementares Perdas suplementares (W)
Pmec Potncia mecnica de sada (W)

Modelos Matemticos (todas as grandezas a seguir so por fase):

VAN Tenso de fase (fasorial) (V)


E1 Tenso sobre o ramo magnetizante (fasorial) (V)
I1 Corrente de linha no estator (fasorial) (A)
I2 Corrente rotrica refletida ao estator (fasorial) (A)
IM Corrente de magnetizao (fasorial) (A)
R1 Resistncia do estator ()
R2 Resistncia do rotor refletida ao estator ()
L1 Indutncia de disperso do estator (H)

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

X1 Reatncia de disperso do estator ()


L2 Indutncia de disperso do rotor (H)
X2 Reatncia de disperso do rotor refletida ao estator ()
LM Indutncia mtua entre o estator e o rotor (H)
LS Indutncia prpria do estator (H)
LR Indutncia prpria do rotor (H)
XM Reatncia de magnetizao ()
RC Resistncia de perdas no ncleo ()
REQ Resistncia equivalente ()
XEQ Reatncia equivalente ()
ZEQ Impedncia equivalente (fasorial) ()

(...)THC Este subscrito refere-se a variveis oriundas do modelo de Thevenin completo


(...)THA Este subscrito refere-se a variveis oriundas do modelo de Thevenin aproximado
| | - mdulo de uma grandeza fasorial

Ensaios:

VCC Tenso DC utilizada no ensaio cc do estator (V)


ICC Corrente CC obtida pelo ensaio cc do estator (A)
R0 Valor de R1 obtida pelo ensaio cc do estator ()
PBL Potncia de rotor bloqueado (W)
ZBL Impedncia de rotor bloqueado (fasorial) ()
RBL Resistncia de rotor bloqueado ()
XBL Reatncia de rotor bloqueado na frequncia de teste ()
XBL Reatncia de rotor bloqueado para 60Hz ()
fteste frequncia de teste (Hz)
RPERDAS Resistncia que representa as perdas consideradas no ensaio a vazio (W)
ZVAZIO Impedncia do ensaio a vazio (fasorial) ()

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 1
Consideraes Iniciais

Comece pelo comeo e prossiga at chegar ao fim: ento pare.


Lewis Carroll Alices Adventure in Wonderland

1.1 Introduo

A demanda por petrleo e seus derivados crescente na sociedade brasileira. Esse


crescimento, j antevisto anos atrs, levou a Petrobras, consciente de seu papel junto
sociedade, a ampliar sua capacidade de produo, refino e transferncia de petrleo. O
crescimento e a automao das unidades, com a consequente complexidade advinda,
destacaram ainda mais o papel da atividade de manuteno de equipamentos e
instalaes, no s como um requisito para preservar o seu patrimnio e continuidade
operacional, mas tambm como um meio para o alcance de metas e resultados
operacionais (PINTO, 1998).
Desde que o homem criou as mquinas eltricas, ele estava consciente sobre suas
condies de operao. At os dias de hoje, podem ser averiguados quatro perodos
distintos sobre a deteco e o diagnstico de mquinas eltricas ao longo da histria
(GERTLER, 1998).
Por sculos, os sentidos biolgicos eram a nica maneira de se perceber uma
provvel falha no funcionamento de mquinas. Atravs da percepo de mudana de
cor, forma, sons incomuns, odores, calor ou vibrao, podia-se constatar algo incoerente
s condies normais de operao.
Mais tarde, a utilizao de instrumentos de medidas e sensores foi introduzida. O
sensor em si trouxe uma inovao tecnolgica com a possibilidade de se converter
grandezas fsicas em grandezas eltricas e, com o processamento correto das
informaes, falhas podiam ser melhores identificadas. Contudo, estes equipamentos
tambm esto aptos a acusar falsos alarmes.
Um rpido desenvolvimento tecnolgico tomou impulso aps a inveno dos
computadores, que trouxe junto a si um aumento na capacidade de processamento de
informaes mesmo quando se trata de sistemas complexos.
Com o advento dos microprocessadores, equipamentos inicialmente caros que se
justificavam apenas quando aplicados em sistemas importantes o suficiente para o
investimento necessrio cederam espao para componentes comparativamente baratos
que podiam ser introduzidos em diversos aparelhos. E juntamente com os avanos em
telecomunicaes, o resultado foi o surgimento de amplos sistemas de monitoramento
industrial e sistemas de controle descentralizados.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

O monitoramento, deteco e diagnstico de falhas incipientes em mquinas


eltricas so difceis tpicos no campo da engenharia. Contudo, a importncia disso
reflete na reduo significativa de custos antes que uma falha que permita ser detectada
em seu estgio inicial possa se desenvolver a um estado grave que exigiria maiores
recursos, financeiros e humanos, para ser corrigido, reparado ou, no pior dos casos,
irrecupervel.
A manuteno preditiva baseada no princpio que, desde que um processo de
degradao ocorra antes de falhas, pode existir algum mecanismo de monitoramento
que perceba variaes de comportamento da mquina antes da falha ou do desligamento
do sistema (LEITE, 2007). As mquinas eltricas so usualmente bem construdas e
robustas, mas pelas condies de estresse nas quais so submetidas (condies trmicas,
ambientais, mecnicas e eltricas), elas no esto totalmente seguras de no desenvolver
falhas durante sua vida til.

1.2 Relevncia

A relevncia do estudo realizado se apresenta na rea de manuteno de linhas de


produo, indstrias em geral e refinarias. O monitoramento das condies reais
possibilita a realizao de uma manuteno preditiva implicando na reduo de nmero
e custos de paradas no programadas.
As mquinas eltricas, em especial os motores de induo, foco do estudo,
constituem-se de tpicas cargas industriais, muitas vezes utilizadas em processos
automatizados e sistemas motrizes. Os motores de induo tem sido preferveis desde o
princpio do uso de energia eltrica em corrente alternada em virtude de sua robustez,
simplicidade e baixo custo (MERHEB, 2000).

1.3 Objetivos

Um sistema de deteco e diagnstico de falhas se baseia na premissa bsica da


manuteno preditiva de que existe um parmetro correlacionado com a evoluo de
uma falha especfica e que, atravs da monitorao contnua deste parmetro, uma falha
potencial pode ser prevista antes que a mesma evolua a nveis crticos. Dentro deste
processo, a estimao de parmetros ponto chave para o correto diagnstico da
condio operativa do equipamento.
Portanto, neste trabalho iremos focar no estudo de tcnicas de estimao de
parmetros apresentando o desenvolvimento e anlise de viabilidade de propostas com
formulao matemtica simples baseada na resoluo de um sistema de equaes
oriundas da modelagem estacionria do MI. Ressalta-se que uma modelagem dinmica
prefervel para estimao de parmetros, mas queremos investigar essa possibilidade
de estimao a partir do modelo estacionrio.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Dentro do escopo da manuteno preditiva, temos a monitorao de condio,


para deteco de variaes no comportamento esperado da mquina. Assim sendo,
tambm iremos procurar associar a variao de algum dos parmetros estimados a
pequenas perturbaes para as quais os motores de induo podem estar submetidos,
como variaes de carga, por exemplo. Salienta-se que o objetivo no o
reconhecimento de padres em si, mas detectar se os parmetros estimados poderiam
ser utilizados para tal finalidade.

1.4 Metodologia

Neste trabalho de pesquisa e desenvolvimento, utiliza-se primordialmente o


ambiente de programao MATLAB, em especial o programa SIMULINK, utilizado
para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos.
Para o desenvolvimento dos algoritmos de estimao, utilizamos modelos pr-
determinados de motores assncronos disponveis pela biblioteca SimPowerSystems. A
simulao destas mquinas em funcionamento sob condies nominais de operao
fornecem um conjunto de valores de tenso e corrente, alm de outros dados necessrios
como velocidade mecnica e fator de potncia, para que sejam inseridos no problema
cuja soluo os valores estimados para os parmetros eltricos.
A validao do algoritmo efetuada com a aplicao deste para uma mquina real
de laboratrio, cujos dados foram obtidos no Laboratrio de Mquinas Eltricas da
Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF) - MG. Os parmetros eltricos desta
mquina foram coletados atravs de ensaios clssicos e inseridos no modelo do
SIMULINK para a obteno dos dados de entrada e sada necessrios para a resoluo
do sistema e obteno dos valores estimados.
Utiliza-se a Toolbox de Matemtica Simblica para a implementao dos
algoritmos propostos. A verso do MATLAB utilizada foi a verso R2009b. Um
detalhamento da metodologia de pesquisa ser realizado posteriormente.

1.5 Estrutura do Trabalho

Este trabalho est organizado da seguinte forma:

Captulo 1: Introduo ao assunto abordado no trabalho, sua relevncia e


objetivos a serem atingidos;

Captulo 2: Breve reviso bibliogrfica dos principais conceitos referentes


manuteno de equipamentos (destaque manuteno preditiva), apresentando os
fundamentos de sistemas diagnsticos e introduzindo a importncia da estimao
de parmetros.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 3: Reviso bibliogrfica sobre as modelagens tradicionais de motores de


induo, juntamente com o equacionamento das expresses no lineares
candidatas a serem utilizadas na estimao de parmetros.

Captulo 4: Estado da arte sobre as tcnicas de identificao de parmetros de


mquinas eltricas utilizadas no trabalho. Abordagem sobre os mtodos
analisados de identificao implementados.

Captulo 5: Apresentao e discusso dos resultados alcanados pelas


simulaes, apresentando uma avaliao quantitativa e qualitativa acerca da
qualidade das estimativas obtidas.

Captulo 6: Concluso acerca dos itens mostrados ao longo do trabalho e


indicao de sugestes para aprofundamento das anlises em trabalhos futuros.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 2
Manuteno Preditiva

Aquele que no sabe fazer previses e faz pouco caso de seus oponentes,
subestimando sua capacidade, certamente ser derrotado por eles.
Sun Tzu A Arte da Guerra

2.1 Manuteno de Equipamentos

Uma das palavras mais em evidncia no mundo de hoje MUDAR. A


necessidade de mudana de tal ordem que tem gerado uma grande perplexidade nas
pessoas e organizaes. O ritmo alucinante e necessrio das mudanas gera crises
pessoais e organizacionais que, se bem equacionadas, so fator crtico de sucesso
(PINTO, 1998).
Dentre as diversas referncias bibliogrficas acerca do assunto manuteno,
percebem-se as expresses manter, assegurar ou ainda preservar a funo requerida do
ativo fsico de um sistema. Contudo, ainda comum a utilizao da expresso em
manuteno para designar as atividades de reparo de algum equipamento defeituoso.
Segundo (XENOS, 2004), isso pode ser visto como uma pequena evidncia de que as
atividades de manuteno de equipamentos ainda so mal entendidas por um grande
nmero de pessoas.
Nos ltimos anos, a manuteno evoluiu mais que qualquer outra disciplina de
gerenciamento, consequncias de projetos muito mais complexos, novas tcnicas e at
mesmo novos enfoques sobre a organizao da manuteno e suas responsabilidades,
passando a ser tratada pelas empresas como uma funo estratgica.
O homem de manuteno tem reagido rpido a estas mudanas; esta nova postura
inclui uma crescente conscientizao de quanto uma falha de equipamento afeta a
segurana e o meio ambiente, alm de impactar na qualidade do produto (PINTO,
1998).
Na indstria de petrleo e gs, paradas de produo podem significar centenas de
milhares de dlares perdidos a cada dia. Minimizando o tempo que as mquinas de
produo e outros equipamentos crticos ficam parados, aumenta-se a receita de
produo, a confiabilidade do sistema e se reduz custos de operao e manuteno (NI,
2012). A manuteno de mquinas e equipamentos assume, portanto, importncia vital
para assegurar a continuidade da cadeia produtiva.
A funo da manuteno pode ser categorizada em trs tipos, a saber: corretiva
(realizada a partir da falha do equipamento ou constatao de um desempenho menor
que o esperado), preventiva (a que se antecipa ocorrncia da falha, realizada de forma
a reduzir ou evitar a falha, obedecendo a um plano de intervenes previamente

16
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

elaborado) e preditiva (a que busca dados para a anlise tcnica, diagnosticando a


necessidade de interveno em um momento oportuno, minimizando paradas e
eliminando substituies indevidas de componentes).
Segundo clculos do EPRI, os custos comparativos de manuteno (em US$ por
HP) para cada filosofia de manuteno foram estabelecidos como US$ 17 por HP para a
manuteno corretiva (tambm chamada de manuteno reativa), US$ 24 por HP para a
manuteno preventiva (ou programada) e US$ 9 por HP para a manuteno preditiva
(NI, 2012).
A manuteno preditiva apresenta claramente uma economia de custo
significativa com relao s duas outras filosofias, mas apenas no caso de mquinas
crticas. Na indstria de petrleo e gs, na qual cada ativo normalmente custa milhares a
milhes de dlares, uma estratgia de manuteno preditiva pode significar enormes
economias de custo (NI, 2012).
Ela tem sido reconhecida como uma filosofia eficaz de gerenciamento de
manuteno que usa a condio operacional real do equipamento e sistemas de planta
industrial para otimizar a operao total da planta industrial (TADEU, 2000), ou seja, os
benefcios dessa filosofia de manuteno transpassam o simples objetivo de reduo de
custos, possibilitando, por exemplo, a utilizao de peas e componentes at seu
extremo, estendendo o intervalo da manuteno, pela previso de quo prximos esto
do seu limite de vida (XENOS, 2004). Ela um meio de se melhorar a produtividade, a
qualidade do produto, o lucro, e a efetividade global das plantas industriais.
Contudo, independente da tcnica utilizada, a habilidade adquirida pela prtica
insubstituvel. Ressalta (PINTO, 1998) que no existe processo que atinja bons
resultados se no for atravs de pessoas qualificadas, certificadas e motivadas. Esse o
mais importante fator crtico de sucesso. Por ser uma manuteno de
acompanhamento, a preditiva exige uma mo-de-obra mais qualificada para o trabalho e
alguns aparelhos ou instrumentos de medio. Seu aparente alto custo recompensado
por seus resultados, situando-se mais prximo do ponto timo da relao custo-
benefcio em equipamentos cuja parada traz grandes prejuzos ao processo
(MARCORIN, 2003).

2.2 Estimao de Parmetros como Tcnica Preditiva

A manuteno preditiva baseada no princpio que, desde que um processo de


degradao ocorra antes de falhas, pode existir algum mecanismo de monitoramento
que perceba variaes de comportamento da mquina antes da falha ou desligamento do
sistema (LEITE, 2007). Segundo (SIQUEIRA, 2005), uma inspeo preditiva
qualquer inspeo programada com a finalidade de detectar uma condio de falha
potencial. Se nesta inspeo for constatada esta condio, ento uma ao corretiva
tomada ou programada, dependendo da severidade da falha e condies do processo.
Caso contrrio, o item permanece em operao, sendo uma caracterstica importante que
a diferencia das demais atividades de manuteno.

17
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

A Fig. 2.1 ilustra a Curva PF de um equipamento, na qual os pontos I, P e F


indicam, respectivamente, o ponto onde a falha se inicia (I), o ponto a partir de onde
podem ser observadas anomalias (P) e o ponto de falha funcional (F). A falha potencial
uma condio identificvel que indica que uma falha funcional est em processo de
ocorrncia ou por ocorrer (MOUBRAY, 1997).

Figura 2.1: Curva PF Falha Potencial/Falha Funcional

Segundo (SIQUEIRA, 2005), a aplicao de sistemas de manuteno preditiva


vivel quando atende a seis critrios:

Existe um parmetro correlacionado com a evoluo da falha;

possvel definir um valor limite deste parmetro que identifique a falha


potencial;

Existe uma tcnica de medio deste parmetro sem necessidade de


desmontar o processo;

O intervalo PF razoavelmente consistente;

O intervalo PF suficiente para uma ao de preveno (permite reduzir


ou eliminar as consequncias antes da falha funcional);

prtico monitorar o item a intervalos inferiores ao intervalo PF.

Existe uma gama de procedimentos empregados nas indstrias que se aplicam


manuteno preditiva. Nos ltimos 20 anos, tm-se observado um crescimento
explosivo de novos conceitos e tcnicas de manuteno, muitas delas apresentadas na
literatura.
Segundo (MOUBRAY, 2000), essas tcnicas so classificadas de acordo com os
sintomas ou efeitos de falhas potenciais, tais quais:

Efeitos dinmicos: a monitorao dinmica de partculas detecta falhas


potenciais (especialmente aquelas associadas a equipamentos rotativos)

18
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

que causam quantidades anormais de energia a serem emitidas na forma de


ondas, como vibrao, pulsao e efeitos acsticos;

Efeitos fsicos: os efeitos das falhas fsicas englobam mudanas na


aparncia fsica ou na estrutura do equipamento que podem ser detectadas
diretamente e as tcnicas de monitorao associadas detectam falhas na
forma de trincas, fraturas, efeitos visveis de desgaste e mudanas
dimensionais;

Efeitos eltricos: as tcnicas de monitorao eltrica buscam mudanas na


resistncia, condutividade e potencial dieltrico.

A combinao destas tcnicas de monitoramento e de anlise oferece os meios de


monitoramento direto de todos os equipamentos e sistemas crticos industriais (TADEU,
2000). Existem diferentes mtodos invasivos e no-invasivos, de monitoramento
contnuo ou peridico. Os esquemas no-invasivos so baseados em instrumentos de
aquisio de dados que no afetam a operao das mquinas e no desintegram a sua
estrutura, apropriados para monitoramentos on-line. Proprietrios de mquinas e
engenheiros preferem claramente a utilizao de tcnicas de deteco de falhas
confiveis, no-invasivas e baratas (LEITE, 2007).
Dentre as falhas comuns em mquinas eltricas, os mais relevantes tendo-se em
vista sua maior incidncia so: falta no rolamento, falta no enrolamento estatrico,
quebra de barras do rotor e problemas na conexo dos enrolamentos do estator. Estes
tipos de faltas podem produzir um ou mais dos sintomas relacionados:

Desequilbrio das tenses e correntes;

Aumento na pulsao do torque;

Decrscimo do valor mdio do torque e da potncia til;

Aumento das perdas e reduo da eficincia;

Aquecimento excessivo.

Muitas das tcnicas no-invasivas e baratas disponveis para deteco de faltas e


diagnsticos de mquinas so baseadas em modelos de estimao de parmetros a partir
de um modelo representativo da mquina eltrica.
Em (LEITE, 2007), por exemplo, so utilizadas tcnicas de estimao de
parmetros on-line baseadas em Mnimos Quadrados (MQ) e Filtro de Kalman
Estendido (FKE). O mtodo MQ minimiza a soma dos quadrados dos erros de
estimao, objetivando encontrar uma sada do modelo que melhor se aproxima da sada
real do processo. A tcnica FKE um mtodo recursivo que utiliza a modelagem por

19
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

espao de estados do modelo fixo no estator e trabalha com um mtodo de ajuste das
matrizes de covarincia. Assim, (LEITE, 2007) estima os valores da resistncia
equivalente por fase (REQ) e reatncia equivalente por fase (XEQ) em tempo real atravs
das tcnicas de MQB (Mnimos Quadrados por Batelada) e MQR (Mnimos Quadrados
Recursivo), e a resistncia do rotor (R2) e indutncia mtua (LM) atravs do FKE.
Juntamente com a Norma IEEE-112 implementada em algoritmo, estes mtodos
compem o Mdulo de Estimao de Parmetros, uma etapa fundamental do sistema de
deteco e diagnstico de falhas em motores de induo proposto em (LEITE, 2007):

Figura 2.2: Viso geral do sistema de diagnstico de faltas proposto em (LEITE, 2007)

Outros autores tambm apresentam estas e outras tcnicas de estimao de


parmetros. (SUL, 1989) prope um mtodo de estimao da resistncia rotrica e da
indutncia mtua baseado nas medies de tenso e corrente terminais e da velocidade
do rotor como sinais de entrada do sistema; (SILVINO, 1993) utiliza um modelo
discreto baseado no Filtro de Kalman (FK), para estimao da indutncia mtua e da
resistncia de rotor; (VASCONCELOS, 2006) utiliza o MQR no desenvolvimento de
algoritmos de estimao de parmetros em motores de induo; (MEISTER, 2006)
utiliza a tcnica de ajustes de curvas pelo mtodo dos mnimos quadrados descrito em
(RUGGIERO, 1996) para ajustar curvas polinomiais que representem variaes dos
parmetros de um transformador a partir da realizao dos ensaios tradicionais e da
resposta em frequncia do sistema.
Dito que a estimao de parmetros importante, como associar um determinado
parmetro evoluo de uma falha? E qual falha analisar?

20
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Cada falha especfica exige uma tcnica tambm especfica de anlise. Por
exemplo, para deteco de falhas de desalinhamento angular ou desbalanceamento,
podemos utilizar anlise de vibrao (DIAS, 2009). Para a deteco (localizao) de
faltas nos enrolamentos do estator (curto-circuito entre espiras que podem se agravar
para faltas mais danosas como curto-circuito de fase para fase e de espira para terra),
existem alguns trabalhos na literatura, que utilizam medio do fluxo axial, anlise de
vibrao ou ainda o Mtodo de Componentes Sequenciais.
Um dos objetivos de (LEITE, 2007) a elaborao de um sistema diagnstico de
faltas nos enrolamentos do estator dos motores de induo. Para isso, o mesmo utiliza
um prottipo adequadamente desenvolvido para o qual realizar testes laboratoriais em
diversas condies operativas (saudveis e faltosos), utilizando a estimao de
parmetros para criar padres de respostas que so guardados na forma de uma base de
dados utilizada para treinamento de Inteligncia Computacional responsvel pelo
reconhecimento de padres.
Iremos seguir o mesmo princpio para tentarmos associar a variao de um dos
parmetros a pequenas perturbaes de variao de carga. Comparando as formas de
onda das respostas estimadas de modelos pr-determinados com as respostas da
simulao de uma mquina real, busca-se detectar o mesmo padro de comportamento,
o que indica que aquele parmetro um forte candidato a ser o indicativo daquela
perturbao.

2.3 Concluso

Nesta seo foram abordados conceitos relacionados manuteno de


equipamentos, evidenciando sua importncia e impacto econmico para a indstria.
Valem ressaltar que foram abordadas apenas as trs categorias bsicas da manuteno
(corretiva, preventiva e preditiva). Contudo, o assunto referente manuteno mais
extenso, pois inclui reas de planejamento, organizao, confiabilidade, qualidade,
engenharia de manuteno, prticas bsicas (5S, TPM, Multiespecializao). Tais
conceitos podem ser melhores vistos em (GURSKI, 2002) e (PINTO, 1998).
Tambm so introduzidos de forma sucinta alguns fundamentos relacionados
manuteno preditiva, em especial s tcnicas comumente utilizadas para deteco de
sinais indicativos de falhas incipientes. Parte integrante de ferramentas de diagnstico
de mquinas eltricas, a estimao de parmetros fundamental para esse processo. A
maioria dos modelos propostos na literatura baseada em modelagens dinmicas das
mquinas eltricas. Assim, muitas consideraes devem ser feitas sobre o sistema para
se chegar a um modelo matemtico simples de um equipamento. O foco deste presente
estudo o desenvolvimento de algoritmos de estimao de parmetros baseados nos
modelos estticos dos motores de induo, ou seja, nos circuitos equivalentes
tradicionais. Iremos focar nossa ateno neste tpico durante os prximos captulos.

21
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 3
Motores de Induo

Apenas quem est completamente familiarizado com as dificuldades da guerra


pode compreend-la inteiramente e leva-la adiante com rapidez
adaptado de Sun Tzu A Arte da Guerra

3.1 Introduo

Com a tendncia de processos cada vez mais complexos, de suma importncia o


conhecimento dos modelos matemticos para auxiliarem na anlise, no projeto e no
entendimento do funcionamento do sistema sob investigao (COELHO, 2004).
A identificao de um sistema compreende, basicamente, a seleo de modelos
matemticos e o ajuste dos parmetros a eles relacionados. Fundamentalmente, a
identificao de sistemas consiste na determinao de um modelo matemtico que
represente os aspectos essenciais do sistema caracterizada pela manipulao dos sinais
de entrada e sada (LJUNG, 1999). Um modelo deve possuir duas caractersticas bsicas
e nem sempre conciliveis: simplicidade das funes matemticas e acurcia dos
resultados.
Neste captulo, iremos fazer uma breve reviso bibliogrfica relacionada a
motores de induo. No entraremos em muitos detalhes visto que o contedo pode ser
encontrado nas seguintes referncias: (CHAPMAN, 2005), (FITZGERALD, 2006) e
(SEN, 1997).
As propostas de algoritmos de estimao de parmetros que sero abordadas no
prximo captulo se baseiam na resoluo de um sistema de equaes no lineares
representativos dos motores de induo. Estas equaes so oriundas basicamente da
relao de equivalncia de impedncias a partir do circuito equivalente do motor de
induo e do circuito equivalente de Thevenin e das relaes de fluxo de potncia no
MI. Portanto, neste captulo, iremos apresentar estes conceitos e tambm desenvolver
estas equaes para posterior utilizao.

3.2 Modelagem Tradicional

O circuito equivalente do motor de induo por fase apresentado em


(CHAPMAN, 2005) com o secundrio (modelo do rotor) refletido ao primrio dado
pela Fig. 3.1.

22
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 3.1: Circuito equivalente do motor de induo (CHAPMAN, 2005)

onde:

VAN Tenso de fase


I1 Corrente de linha no estator
I2 Corrente rotrica refletida ao estator
R1 Resistncia do estator
R2 Resistncia do rotor refletida ao estator
X1 Reatncia de disperso do estator
X2 Reatncia de disperso do rotor refletida ao estator
XM Reatncia de Magnetizao
RC Resistncia de Perdas no Ncleo
s Escorregamento

diferena de velocidade entre o rotor ( ) e a velocidade sncrona do campo


girante ( ), damos o nome de velocidade de escorregamento ( ). O escorregamento
do MI (s) definido como:

(3.1)

Portanto, se o rotor estiver em repouso (ou bloqueado), o escorregamento


unitrio (mximo) e, se o rotor estiver operando na velocidade sncrona, o
escorregamento nulo.

Desprezando RC (RC << XM), temos o seguinte circuito equivalente do MI:

Figura 3.2: Circuito equivalente aproximado do motor de induo (CHAPMAN, 2005)

23
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Deste diagrama, iremos obter as duas primeiras equaes que foram utilizadas na
estimao de parmetros, da seguinte forma: considere que os sinais de tenso e
corrente sejam conhecidos. Portanto, uma impedncia equivalente pode ser obtida pela
diviso da tenso pela corrente.

Figura 3.3: Impedncia equivalente por fase

Observando o diagrama da Fig. 3.2, podemos equacionar essa impedncia


equivalente como:

( ) ( ) ( )

Desenvolvendo a equao anterior:

( )
( )

[ ( )] [ ( ) ]

[ ( ) ] [ ( ) ]

Igualando as parcelas real e imaginria, temos:

( ) ( ) ( ) (3.2)

( ) ( ) ( ) (3.3)

As equaes (3.2) e (3.3) so as duas primeiras equaes utilizadas na estimao


de parmetros. Perceba que os valores de REQ e XEQ podem ser obtidas pela diviso da
tenso e corrente de entrada:

(3.4)

24
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

onde:

2 3

2 3

3.3 Modelo Equivalente de Thevenin Completo

A partir da Fig. 3.2, podemos calcular o valor da corrente rotrica I2 da seguinte


forma:

( )

( )
(3.5)

O modelo de circuito equivalente de Thevenin obtido usando o Teorema de


Thevenin nos pontos destacados da Fig. 3.4.

Figura 3.4: Ponto onde ser aplicado o Teorema de Thevenin (CHAPMAN, 2005)

Sabemos que corriqueiramente so realizadas aproximaes para o


desenvolvimento do modelo equivalente de Thevenin. Na literatura, este modelo
aproximado nos auxilia a equacionar o torque induzido da mquina em funo da
velocidade mecnica. Portanto, podemos obter quatro equaes do modelo de Thevenin
utilizando as relaes de impedncia equivalente tal como no diagrama completo. Duas
destas equaes so oriundas do modelo completo (cujas variveis recebero o subscrito
THC) e duas do modelo aproximado (cujas variveis recebero o subscrito THA).

25
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Portanto, comearemos pelo modelo completo. A tenso de thevenin VTHC dada


por uma diviso de tenso:

(3.6)
( )

A impedncia equivalente de thevenin calculado curto-circuitando os terminais


de VAN. Assim a impedncia Z1 = R1 + jX1 est em paralelo com a impedncia
ZM = jXM.

( )
(3.7)
( )

onde:

* +
* +

Portanto, o circuito equivalente de thevenin completo (sem aproximaes)


ilustrado na Fig. 3.5.

Figura 3.5: Circuito equivalente de thevenin completo (sem aproximaes)

A impedncia equivalente do circuito dado por:

( ) ( ) (3.8)

onde VTHC equacionado por (3.6) e I2 equacionado por (3.5).

Igualando as partes real e imaginria:

{ }

{ }

26
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

RTHC e XTHC so as partes real e imaginria de ZTHC desenvolvido em (3.7).


Portanto, as prximas duas equaes a serem utilizadas na estimao de parmetros so:

{ } * + (3.9)

{ } * + (3.10)

3.4 Modelo Equivalente de Thevenin Aproximado

Para a modelagem do circuito equivalente de Thevenin apresentado nos livros de


mquinas CA, so realizadas algumas consideraes.
Desde que , temos que o mdulo da tenso de thevenin
| | aproximadamente dado por:

| | | | (3.11)

Da equao (3.6), percebemos que, para as devidas consideraes, possui a


mesma fase de . Assim, a tenso de thevenin aproximada dada por:

( ( * +) ( * +)) (3.12)

Para a impedncia de thevenin aproximada (ZTHA), realizam-se as seguintes


consideraes: . Assim, temos:

( ) (3.13)

O circuito equivalente de thevenin aproximado ilustrado na Fig. 3.6:

Figura 3.6: Circuito equivalente de thevenin aproximado

Da mesma forma que no caso anterior, a impedncia equivalente do circuito pode


ser calculada como:

27
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

( ) ( ) (3.14)

onde VTHA equacionado por (3.12) e I2 equacionado por (3.5).

Igualando as partes real e imaginria:

{ }

{ }

RTHA e XTHA so dados em (3.13). Portanto, as prximas duas equaes que


podem ser utilizadas na estimao de parmetros so:

{ } ( ) (3.15)

{ } (3.16)

3.5 Relao entre Fator de Potncia e Escorregamento

A ltima equao utilizada a relao entre o fator de potncia da mquina e o


escorregamento da mesma. Mas para isso, precisamos de uma breve reviso sobre o
fluxo de potncia no motor de induo. O diagrama de fluxo de potncia pode ser visto
abaixo:

Figura 3.7: Fluxo de potncia no MI (CHAPMAN, 2005)

28
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

A potncia eltrica de entrada trifsica definida como:

(3.17)

As perdas no cobre do estator so equacionadas por:

(3.18)

Como desprezamos RC no modelo equivalente na Fig. 3.2, as perdas no ncleo


sero desprezadas. Assim, a potncia que chega no entreferro dada por:

(3.19)

Podemos observar na Fig. 3.2 que essa potncia de entreferro seria dissipada na
resistncia R2/s:

(3.20)

Assim, podemos reescrever a equao (3.19) como se segue:

(3.21)

Do modelo equivalente de thevenin aproximado (Fig. 3.6), temos:

| |
( ) ( )

. /
(3.22)
( ) ( )

onde RTHA dado pela equao:

( ) (3.23)

29
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Substituindo o valor de I2 da equao (3.22) em (3.21):

. /
(3.24)
( ) ( )

Da equao (3.4):

Temos a ltima equao utilizada na estimao de parmetros:

| | . /
(3.25)
( ) ( ) | |

3.6 Concluso

Os fundamentos tericos acerca de motores de induo j so bastante difundidos


na literatura. Alm dos livros mencionados no incio do captulo, existem outras
abordagens diferentes sobre MIs, como por exemplo (BARBI, 2013), no qual apresenta
a modelagem dinmica dos Motores de Induo, muito utilizado em trabalhos de
estimao de parmetros.
O foco do presente captulo foi revisar a modelagem tradicional apresentando o
equacionamento das expresses que sero utilizadas posteriormente nas estimaes de
parmetros propostas. Estas equaes so reescritas na forma
( ) , onde varia de 1 a 7, representando as equaes na
mesma ordem que obtidas. A validao destas equaes sero realizadas no Captulo 5.

( ) ( ) ( ) (3.26)

( ) ( ) ( ) (3.27)

{ } * + (3.28)

{ } * + (3.29)

{ } ( ) (3.30)

30
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

{ } (3.31)

| | . /
(3.32)
( ) ( ) | |

31
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 4
Estimao de Parmetros

A mente que se abre a uma nova ideia jamais voltar ao seu tamanho original
Albert Einstein

4.1 Consideraes Iniciais

As tcnicas convencionais de estimao de parmetros em motores de induo so


os ensaios clssicos cujos roteiros so bastante difundidos na literatura. Porm estes
ensaios no contemplam a dinmica operativa da mquina, alm de ser necessrio
retir-la do funcionamento para a execuo dos testes. Neste cenrio, tcnicas de
estimao computacionais baseadas na medio de sinais de entrada e/ou sada, tais
como tenso, corrente e velocidade do eixo so preferveis, pois no necessitam
interromper a operao do equipamento e possvel estimar o parmetro desejado com
aceitvel preciso.
A estimao de parmetros um procedimento numrico que determina o valor
dos parmetros do modelo (desconhecidos) e pode ser formulado como um problema de
otimizao onde o melhor modelo aquele que se ajusta s medidas para um dado
critrio (COELHO, 2004).
O procedimento de ajustar os parmetros do modelo matemtico pode ser
caracterizado como um processo de identificao off-line ou on-line, baseado no mtodo
de clculo adotado. A identificao off-line armazenam as medidas de entrada e sada
para aplicao e avaliao a posteriori dos algoritmos de estimao no-recursivos, nos
quais todos os clculos so realizados em um momento diferente daquele em que se
realiza o ensaio. Por sua vez, a identificao on-line um procedimento iterativo via
computador que utilizam mtodos recursivos capazes de atualizar a estimao dos
parmetros do modelo a cada perodo de amostragem (COELHO, 2004).
As duas metodologias propostas se enquadram como algoritmos em batelada e,
portanto, o processo de identificao off-line. Este modo de identificao experimental
apresenta as seguintes caractersticas:

Coleta-se certa quantidade de dados de entrada (sinais de corrente e


tenso, alm da potncia ativa e reativa consumida para clculo do fator de
potncia) e sada (velocidade mecnica no eixo do rotor) do sistema;

As medies so processadas para estimar os parmetros do modelo sem


restrio de tempo computacional.

32
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Veremos nesta seo uma breve reviso bibliogrfica acerca dos ensaios clssicos
em motores de induo (tcnicas convencionais para se estimar os parmetros do
modelo matemtico) e, em seguida, sero detalhados os estudos desenvolvidos na
tentativa de se elaborar as tcnicas propostas.

4.2 Tcnicas Convencionais (Ensaios Clssicos)

Os ensaios das mquinas eltricas em geral devem ser precisos, pois orientam
quanto ao emprego mais conveniente das mesmas ou auxiliam a comprovar se os
resultados obtidos na fabricao atendem aos pr-requisitos do projeto
(MARTIGNONI, 1980).
Para que o ensaio de uma mquina eltrica apresente bom resultado e sua
execuo ocorra sem imprevistos, necessrio que o operador atue conforme uma
metodologia apropriada que consiste em (MARTIGNONI, 1980):

a) Reavivar os conhecimentos sobre os princpios de funcionamento da


mquina a ser ensaiada;

b) Estudar o circuito a ser utilizado no ensaio;

c) Selecionar o equipamento necessrio;

d) Elaborar o roteiro de atividades que ser utilizado no ensaio, salientando-


se os pontos chaves;

e) Executar o ensaio e registro dos valores;

f) Utilizar os valores registrados para as concluses finais.

Como em todos os campos da Cincia e da Tcnica, so vlidas as sbias palavras


de Leonardo da Vinci: Os que se apaixonam pela prtica, sem se valer da cincia, so
como os navegadores que embarcam num navio sem timo e bssola e nunca tm
certeza para onde vo. Sempre a prtica deve ter um bom embasamento na teoria.
Considere novamente o circuito equivalente tradicional do motor assncrono na
Fig. 4.1. Os parmetros eltricos a serem obtidos atravs dos ensaios clssicos so R1,
R2, X1, X2 e XM. Os ensaios a serem detalhados so:

Ensaio CC do Estator
Ensaio de Rotor Bloqueado
Ensaio a Vazio

33
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Cada ensaio nos fornece um conjunto de informaes que, quando analisas como
um todo, permite determinar os parmetros de interesse, alm das perdas da mquina.

Figura 4.1: Circuito equivalente aproximado do motor de induo (CHAPMAN, 2005)

Comecemos pelo Ensaio CC do Estator, pelo qual determina-se a resistncia do


estator (R1). Neste ensaio, a armadura alimentada por uma fonte CC com corrente
prxima nominal. Como a frequncia nula, o rotor permanece em repouso.

Figura 4.2: Diagrama de conexo do ensaio CC (CHAPMAN, 2005)

Os valores de tenso e correntes CC so medidos e, com estes, obtm-se o valor


de R1 por:

(4.1)

O ensaio de rotor bloqueado permite, por sua vez, a determinao de R2, X1 e X2.
Neste ensaio, o eixo do motor de induo travado para impedir que o rotor gire ao
alimentar os enrolamentos do estator (portanto, o escorregamento unitrio). A fonte de
tenso usada deve ser controlada para que a corrente de carga no ultrapasse o valor
nominal, danificando a mquina. Medem-se as correntes de linhas, a tenso de linha e a
potncia ativa consumida.

34
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 4.3: Diagrama de conexo do ensaio de rotor bloqueado (CHAPMAN, 2005)

Este ensaio equivalente ao ensaio em curto-circuito de um transformador. Como


a impedncia do rotor refletida muito menor que a reatncia de magnetizao XM,
pode-se considerar que toda a corrente ir fluir pelas barras do rotor. Assim, o circuito
equivalente do ensaio visto na Fig. 4.4.

Figura 4.4: Circuito equivalente do ensaio de rotor bloqueado

Com as medidas, podemos determinar o fator de potncia e a impedncia de rotor


bloqueado por:

(4.2)

onde VL a tenso de linha dada por

| | (4.3)

(4.4)

A resistncia e a reatncia de rotor bloqueado so dadas por:

(4.5)

(4.6)

35
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

onde o valor de R1 determinado no ensaio CC.

Um detalhe aqui a questo da frequncia de teste. Em uma operao normal, a


frequncia do estator de 60 Hz enquanto a frequncia do rotor geralmente varia de 1 a
4 Hz, devido ao escorregamento nominal da mquina assncrona ser na faixa de 2% a
4%. Ou seja, o valor das reatncias X1 e X2 sero diferentes em operao nominal e
durante o ensaio em questo.
Logo, a reatncia de rotor bloqueado deve ser corrigida para a frequncia nominal
de operao do motor:

(4.7)

Onde a frequncia utilizada no ensaio.

A diviso de XBL entre os circuitos do estator e do rotor dado pela Tabela 4.1,
variando para os diferentes tipos de classe de motores de induo.

Tabela 4.1: Diviso de XBL por tipo de rotor

Diviso de XBL
Tipo de rotor
X1 X2
Rotor Bobinado 0,5 XBL 0,5 XBL
Tipo A 0,5 XBL 0,5 XBL
Tipo B 0,4 XBL 0,6 XBL
Tipo C 0,3 XBL 0,7 XBL
Tipo D 0,5 XBL 0,5 XBL

Por fim, o ensaio a vazio ir nos fornecer o valor do parmetro XM. O diagrama de
conexo o mesmo do rotor bloqueado (Fig. 4.3), porm com o motor sem carga. Como
o motor de induo no possui carga acoplada, o mesmo ir acelerar at prximo da
velocidade sncrona. Neste caso, o escorregamento tende a zero (a corrente que passa
pelo rotor praticamente nula).
Como no h carga acoplada, a potncia mecnica nula (e as perdas
suplementares tambm). As perdas sero referentes ao atrito, ventilao e perdas no
ncleo. Modelando estas por uma resistncia RPERDAS, temos o seguinte circuito
equivalente da Fig. 4.5.
A resistncia resultante muito maior que XM de maneira que a corrente passa
quase que inteiramente pelo ramo magnetizante.

36
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 4.5: Circuito equivalente do ensaio a vazio

Neste ensaio, medem-se os valores de corrente de linha, tenso de linha, potncia


absorvida e a velocidade de rotao do eixo. Com estes, podemos calcular o valor da
impedncia equivalente vista dos terminais de entrada do motor:

| | (4.8)

( ) (4.9)

(4.10)
| | ( )

Pelos ensaios anteriores, j temos o valor de R1 e de X1 e pela equao (4.10),


podemos determinar o valor da reatncia de magnetizao XM.
A conduo destes ensaios foi realizada em laboratrio para a aquisio de dados
reais para a simulao e validao dos algoritmos de estimao propostos a seguir.

4.3 Algoritmo XMR2

4.3.1 Premissas Bsicas

A este primeiro algoritmo foi dado o nome de XMR2 devido ao fato dele visar a
estimao dos parmetros XM e R2, dado um conjunto de premissas bsicas baseadas
nas consideraes de (SUL, 1989) e (SILVINO, 1993).
Segundo estes autores, os cinco parmetros de interesse da mquina de induo
so LS (indutncia prpria do estator), LR (indutncia prpria do rotor refletida ao
estator), LM (indutncia mtua entre o estator e o rotor, que referido ao primrio compe
a indutncia de magnetizao), R1 (resistncia do estator) e R2 (resistncia rotrica
refletida ao estator).

37
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

As indutncias prprias LS e LR so dadas pela soma das indutncias de disperso


e mtua (de magnetizao):

(4.11)

(4.12)

onde L1 e L2 so as indutncias de disperso do estator e do rotor refletida ao


estator, respectivamente.

Segundo (SUL, 1989), a indutncia de disperso do estator (L1) depende apenas


das dimenses fsicas da mquina, sendo usualmente constante para uma dada mquina,
independentemente das condies de operao, tais como: temperatura, corrente, tenso
ou fluxo. J a indutncia de disperso do rotor (L2), varia com o fluxo de entreferro,
permanecendo, entretanto, praticamente constante quando o dente da mquina estiver
saturado. O grau de saturao dos dentes depende do projeto e do nvel de fluxo de
entreferro sendo que tipicamente as mquinas so projetadas de modo a terem os dentes
sob saturao at que o nvel de fluxo decresa a cerca de metade do fluxo nominal.
Ento, com base nestas consideraes, a indutncia de disperso de rotor pode tambm
ser considerada como constante na regio de operao desejada.
A resistncia R1 pode variar com a temperatura cerca de 20% em torno de um
determinado valor de referncia sendo necessrio, portanto, compensar seu valor com a
temperatura.
Os parmetros R2 e LM no podem ser medidos em operao, devendo ser
estimados. O algoritmo XMR2 considera, portanto, os valores L1 e L2 (e,
consequentemente, X1 e X2) como valores constantes e conhecidos pelos ensaios
clssicos da mquina.
O valor de R1, como descrito anteriormente, deve ser compensado com a
temperatura. O ensaio CC do estator permite determinar um valor de referncia para R1
que iremos denotar por R0. Com o valor da elevao de temperatura, podemos
determinar R1 para o momento de interesse atravs da frmula (BAUER, 2008):

( ) ( ) ( ) (4.13)

Onde:

T = Elevao de temperatura (K);


R1 = Resistncia do estator no momento desejado ();
R0 = Resistncia do estator de referncia ();
T1 = Temperatura ambiente no momento desejado (C);
T0 = Temperatura ambiente de referncia (C);

38
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

O valor de 234,5 o coeficiente de temperatura da resistncia do cobre a 0C


conforme (IEC, 2004) e (ABNT, 2002).
Contudo, para o desenvolvimento do projeto, consideramos que a resistncia do
estator permanece constante, sem variao da temperatura, durante o perodo de
simulao que no suficientemente grande para variaes considerveis.

4.3.2 Descrio do Algoritmo

De acordo com as consideraes iniciais, temos que R1, X1 e X2 so constantes


durante o funcionamento do motor de induo e, portanto, devemos estimar apenas R2 e
XM.

Do captulo 3, iremos usar as duas primeiras equaes obtidas:

( ) ( ) ( ) (3.26)

( ) ( ) ( ) (3.27)

De (3.26), iremos isolar o parmetro R2:

( ) ( )
(4.14)

Substituindo a equao (4.14) em (3.27), temos a seguinte equao de 2 grau:

( ) 0( ) ( )( )1
(4.15)
0( ) ( ) 1

Esta equao fornece dois resultados para XM, sendo que um deles descartado. A
soluo factvel pode ser negativa, o que aceitvel pelo fato de que o mtodo de
resoluo no possui restries de no-negatividade. Este resultado factvel
substitudo na equao (4.14) fornecendo assim um valor para R2. Constitui-se de um
mtodo de estimao simples, mas que requere a realizao de muitos clculos.

39
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

A estrutura do algoritmo XMR2 resumidamente representada na forma do


fluxograma bsico da Fig. 4.6. Os resultados sero analisados em um momento
posterior.

Figura 4.6: Fluxograma de clculo do XMR2

4.4 Algoritmo XXR2

4.4.1 Premissas Bsicas

O algoritmo XMR2 possui como fundamentos o constante valor dos parmetros


R1, X1 e X2, para que atravs de duas equaes, possamos estimar o valor dos
parmetros remanescente, no caso, R2 e XM. O algoritmo XXR2 busca assumir que
apenas o valor de R1 ser considerado constante (ou seja, nesse algoritmo, tambm
desconsideramos o efeito da temperatura sobre a resistncia do estator). Com essa
considerao, temos quatro variveis no problema, R2, XM, X1 e X2.
O equacionamento realizado no captulo 3 nos d sete equaes possveis de
serem utilizadas para a resoluo do problema. Inicialmente, deveramos escolher
quatro equaes para resolver um problema com quatro incgnitas, mas o nmero de
variveis pode ser reduzido para apenas trs pelas relaes entre os parmetros X1 e X2
oriundas do tipo de rotor, de onde tiramos as seguintes relaes entre X1 e X2:

Tabela 4.2: Relaes entre X1 e X2 por tipo de rotor

Diviso de XBL Relao entre


Tipo de rotor
X1 X2 X1 e X2
Rotor Bobinado 0,5 XBL 0,5 XBL X2 = X1
Tipo A 0,5 XBL 0,5 XBL X2 = X1
Tipo B 0,4 XBL 0,6 XBL X2 = 1,5 X1
Tipo C 0,3 XBL 0,7 XBL X2 = 2,33 X1
Tipo D 0,5 XBL 0,5 XBL X2 = X1

40
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Estamos trabalhando apenas com motores de induo do tipo A, contudo o


algoritmo foi construdo utilizando a toolbox de matemtica simblica do MATLAB, na
qual a substituio de X2 pela relao apropriada em funo de X1 nas equaes acima
foi realizada atravs do comando subs( ). Assim, o algoritmo aceita qualquer tipo de
rotor.
Para a resoluo do sistema no-linear, optou-se por adotar o Mtodo de Newton-
Raphson, abordado no Apndice I. Este um mtodo numrico geral para a
determinao de razes reais de equaes no-lineares, com grande confiabilidade de
convergncia e velocidade (PASSOS, 2000).
A escolha das equaes necessrias dentre as sete possveis teve como critrio de
seleo as que, quando os valores reais conhecidos das mquinas analisadas fossem
substitudos, tivessem menor resduo (erro), ou seja, fossem mais prximas do valor
ideal que nulo. Esta anlise apresentada no Captulo 5.
Este mtodo de identificao sofre da desvantagem de ser necessria alguma
informao inicial dos parmetros a priori para a convergncia do mtodo. No
podemos garantir que o processo convirja para qualquer valor inicial escolhido e, nesse
contexto, a escolha dos valores iniciais para os parmetros X1, XM e R2 so
desafiadores, pois teoricamente estes parmetros so desconhecidos. Inicialmente,
inserimos valores prximos dos reais (nas quatro mquinas de teste) para dar
continuidade ao algoritmo. Em um momento posterior, alguma tcnica de pesquisa dos
valores iniciais foi analisada e a abordagem utilizada posta no tpico a seguir.

Figura 4.8: Fluxograma do XXR2

41
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

4.4.2 Chutes Iniciais

O modelo aproximado de Thevenin considera as seguintes aproximaes:

(4.16)

( ) (4.17)

Iremos simplificar ainda mais para:

(4.18)

(4.19)

Ou seja, como se estivssemos desprezando o ramo magnetizante. Considerando


o funcionamento do motor de induo sob condies operativas nominais em regime
permanente, temos:

( ) ( ) (4.20)

Assim sendo, a princpio, teramos:

( ) (4.21)

Considerando agora que , desprezamos R1 do circuito equivalente.


Considerando que a queda de tenso sob X1 muito pequena, temos o circuito
equivalente aproximado da Figura 4.7.
Utilizando os valores do mdulo de ZEQ, temos:

( ) (4.22)

(4.23)

| | | | (4.24)

Onde o smbolo // significa a impedncia equivalente entre Z2 e ZM, que esto em


paralelo.

42
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 4.7: Circuito utilizado para clculo do chute inicial de XM

Dessa relao, podemos extrair um valor para XM, que pelos clculos para as
quatro mquinas resultou em nmeros negativos. O mdulo destes valores foram
considerados como valores iniciais.
Na prtica, esses valores por si s no foram bons chutes. Um fator de correo
foi utilizado seguindo uma lgica baseada nos valores conhecidos das quatro mquinas
analisadas, como ser demonstrado no item 5.3.1.
Este mtodo escolhido para chute inicial na verdade fruto de tentativas e
simulaes sucessivas, buscando a convergncia do mtodo.

4.4.3 Descrio do Algoritmo

As trs equaes que apresentaram menores resduos foram as equaes (3.28),


(3.29) e (3.32), doravante chamadas de EQ3, EQ4 e EQ7. Portanto, estas trs foram as
primeiras equaes utilizadas para o desenvolvimento do algoritmo. Este se baseia na
resoluo de um sistema formado por estas trs equaes atravs do procedimento
numrico de Newton-Raphson. O fluxograma bsico que representa este algoritmo
exibido na Fig. 4.8.
Os resultados de estimao do algoritmo podem ser vistos no Captulo 5, Tabela
5.12. Estes resultados so insatisfatrios, de maneira que foi necessrio verificar o
correto funcionamento do algoritmo, da seguinte forma: se subtrairmos os resduos
apresentados na Tabela 5.3 de suas respectivas equaes para cada uma das mquinas, o
clculo de Newton-Raphson deve obter como soluo do sistema valores mais prximos
dos reais. Ou seja, estaramos inserindo um fator de correo nas equaes utilizadas,
segundo a lgica a seguir.

(4.25)

Onde = 3, 4 e 7 e os valores de so os resduos especficos de


cada equao por mquina, segundo a Tabela 5.3.

43
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

De fato, isso melhora os resultados de estimao, como pode ser visto na Tabela
5.14, referente mquina 03 que apresentou os piores resultados. Esta nova informao
nos leva a pensar em calcular possveis fatores de correo que permitam que as
equaes sejam mais fiis s condies operativas dos motores de induo, melhorando,
portanto, a acurcia da estimao.
A princpio, utiliza-se um valor mdio para cada equao partindo dos resduos
conhecidos das quatro mquinas analisadas. Os resultados desse algoritmo corrigido so
vistos na Tabela 5.16 e comparados com os anteriores na Tabela 5.17.

4.5 Concluso

Para a completa compreenso das caractersticas de um equipamento e da


dinmica de seu funcionamento, modelos matemticos representativos desse sistema
so essenciais, auxiliando o estudo, anlise e tomada de decises. Estes modelos so
formados por relaes matemticas entre parmetros e o conhecimento destes se julga
necessrio para a utilizao funcional do modelo.
No caso de motores de induo, os parmetros de seu circuito equivalente podem
ser obtidos pelos ensaios clssicos. Contudo, para a realizao destas tcnicas
tradicionais, nos vemos obrigados a retirar a mquina de funcionamento para que sejam
efetuadas as etapas necessrias, o qu contradiz com o objetivo da manuteno preditiva
de se monitorar os parmetros durante o funcionamento para a identificao de falhas
ou mudanas de ponto de operao.
O Captulo 4 documenta os procedimentos adotados para a pesquisa e proposio
de tcnicas de estimao off-line, contextualizando ambas atravs de suas premissas
bsicas e descrevendo resumidamente a ideia por trs do algoritmo.

44
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 5
Resultados

No se pode provar ou verificar um modelo. Podemos tentar convencer


de que os resultados do modelo so teis dentro de um determinado contexto
Autor Desconhecido

5.1 Metodologia de Pesquisa

5.1.1 Consideraes Gerais

Para melhor compreenso das etapas transcorridas durante a pesquisa, procede-se


com uma explicao mais detalhada da lgica a se seguir. Um sistema real de estimao
de parmetros composto basicamente por quatro etapas, ilustrado na Fig. 5.1.

Figura 5.1: Composio de um sistema real de estimao de parmetros

Um sistema tpico de estimao baseado em simulao segue a mesma linha de


raciocnio, sendo ilustrado na Fig. 5.2.

Figura 5.2: Composio de um sistema simulado de estimao de parmetros

A simulao em computador apresenta resultados limpos, ou seja, ideais e sem


nenhuma interferncia de sinais indesejados (rudos), por exemplo. Comumente, na
literatura, estas perturbaes aleatrias so modeladas como uma sequncia de rudos
brancos, como forma de representar a preciso de transdutores disponveis no mercado.

45
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

(LEITE, 2007) acrescenta ao sinal de tenso um valor entre -1V e 1V e ao sinal de


corrente um acrscimo entre -0,3A e 0,3A.
Estes erros podem ser incorporados ao sinal obtido das simulaes atravs da
funo rand( ) do MATLAB. Pra uma distribuio uniforme dentre o intervalo
, -, utilizamos a expresso a seguir:

( ) ( ) (5.1)

onde x e y so as dimenses da matriz de erros r.

Na aquisio de dados destes sinais, h, portanto, erros inerentes e imprevisveis


(afinal, qualquer medida contm um erro associado). A este conjunto de valores
discretos, devem-se ajustar curvas, ou seja, procurar uma funo de aproximao que
melhor represente a caracterstica deste conjunto. Neste contexto, tcnicas de ajuste de
curvas para casos discretos como Mnimos Quadrados (RUGGIERO, 1996) podem ser
utilizadas.
Comparativamente, no caso real, este tratamento de dados pode ser feita por
softwares especficos, como LabView. (LEITE, 2007), por exemplo, o utiliza para
executar a remoo do offset, aplicar fatores de correo de magnitude, inserir um filtro
passa-baixa para reduzir distrbios e executar os demais clculos.
Apesar de existirem ferramentas que possam ajustar curvas a um conjunto de
dados amostrados, estas aproximaes podem, em alguns casos, desconsiderar o
transitrio das mquinas, o que no seria interessante para o problema. No obtendo
sucesso no ajuste de uma curva que se adeque ao transitrio da mquina, decidiu-se por
realizar a estimao sem a insero de rudos e seu tratamento, tal como pode ser visto
na Fig. 5.3.

Figura 5.3: Foco do estudo de estimao de parmetros

5.1.2 Objetos de Estudo

Como descrito no captulo 1, os testes com os algoritmos foram baseados em


simulaes realizadas no SIMULINK, utilizando a biblioteca SimPowerSystems.
Dentre os blocos existentes nessa biblioteca, encontra-se o bloco Asynchronous
Machine, utilizado para representar o motor de induo. Este bloco ilustrado na Fig.
5.4.
Explicando de forma sucinta, em Configuraes, podemos escolher dentre 21
modelos pr-determinados ou optar por inserir nossos prprios dados (aba Parmetros).

46
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

A carga acoplada ao motor de induo modelada pela velocidade em que


queremos que o motor opere e, portanto, escolhe-se como entrada mecnica a
velocidade (em rad/s). No arquivo do simulink, informamos essa velocidade em rpm,
inserindo um bloco de converso.

Figura 5.4: Bloco utilizado para modelar o Motor de Induo

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Utilizamos como objetos de estudo e desenvolvimento, quatro dos modelos pr-


determinados cujas informaes tcnicas so descritas na Tabela 5.1.

Tabela 5.1: Dados referentes aos modelos prprios do MATLAB

Modelo Preset Model 2 Preset Model 4 Preset Model 5 Preset Model 7


Notao Mquina 01 Mquina 02 Mquina 03 Mquina 04
Potncia (HP) 10 50 100 200
Velocidade
1760 1780 1780 1785
Nominal (rpm)
Tenso RMS (V) 460 460 460 460
R1 () 0,6837 0,09961 0,03957 0,01818
R2 () 0,451 0,05837 0,02215 0,009956
X1 () 1,5653 0,3269 0,1466 0,0716
X2 () 1,5653 0,3269 0,1466 0,0716
XM () 56,0209 11,4568 6,2731 3,5494

Os valores das reatncias de disperso X1 e X2 e da reatncia de magnetizao XM


consideram como frequncia da rede o valor de 60 Hz. Todos os motores de induo
estudados so do tipo gaiola de esquilo, com projeto de rotor tipo A.

5.1.3 Validao dos Algoritmos

A identificao de sistemas envolve mltiplos e conflitantes objetivos,


tipicamente complexidade do modelo, critrios de desempenho e validao, que
influenciam a seleo das estruturas do modelo matemtico. Uma vez obtida a
magnitude dos parmetros, objetivando qualificar o desempenho do modelo estimado,
tcnicas de validao de modelos so aplicadas. O modelo adequado se a resposta do
modelo estimado reflete corretamente a resposta do sistema, no apresentando
discrepncia entre o real e o estimado (COELHO, 2004). A noo de um bom modelo
subjetiva, fazendo com que a tentativa e erro seja uma regra relevante de engenharia
em identificao de processos (LJUNG, 1996).
O mtodo mais interessante de se validar o algoritmo seria atravs da execuo
prtica de um sistema laboratorial por uma placa de aquisio e tratamento de dados.
Contudo, no sendo possvel trabalhar com estes equipamentos, a opo foi a de simular
uma mquina real obtendo seus parmetros atravs dos ensaios clssicos e inserindo-os
no Simulink. Os dados reais do motor ensaiado so exibidos na Tabela 5.2.
Assim, para avaliar-se se a estimao obteve um sucesso aceitvel, verifica-se a
qualidade da estimao para a mquina real, denotada por mquina 05. Da mesma
forma, no caso da associao de um parmetro a pequenas perturbaes, iremos

48
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

verificar se este parmetro em especial apresenta o mesmo padro de comportamento na


Mquina 05 tal como observado nas mquinas de teste (01 a 04).

Tabela 5.2: Dados referentes mquina ensaiada

Potncia 1.5 HP
Velocidade Nominal 1715 rpm
Tenso RMS 220 V
R1 () 5
R2 () 4,02
X1 () 6,7398
X2 () 6,7398
XM () 111,8533

5.1.4 Simulaes

Os dados de entrada dos algoritmos de estimao so, resumidamente, tenses de


fase, correntes de linha, fatores de potncia e escorregamento. Todos estes dados so
obtidos pelas simulaes de cada mquina em ambiente SIMULINK. A Fig. 5.5
representa o esquema bsico de aquisio de dados utilizado para a coleta de todas estas
informaes preliminares necessrias para os clculos decorrentes. Cada mquina
analisada possui um modelo de simulao especfico e todas as simulaes consideram
condies nominais de operao.
Comparativamente com um modelo de aquisio real, estaramos medindo os
valores de tenso e correntes, velocidade do rotor e os valores da potncia ativa e reativa
consumidas pela mquina.
Assim, o escorregamento da mquina calculado pela equao (3.1).

(3.1)

O bloco utilizado durante a simulao para a realizao deste clculo ilustrado


na Fig. 5.6. Lembrando que, como a frequncia da rede de 60 Hz, rpm,
pois as mquinas simuladas so de quatro polos.

Figura 5.6: Clculo de escorregamento na simulao

49
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 5.5: Esquema simulado para a coleta de dados necessria

50
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Para clculo do fator de potncia, necessitamos dos valores de potncia ativa e


reativa trifsica. A equao (5.4) foi utilizada para tal:


(5.2)
( ) ( )


(5.3)
| |

(5.4)

No Simulink, o diagrama que realiza este clculo exibido a seguir.

Figura 5.7: Clculo do fator de potncia na simulao

Pela descrio das equaes, percebe-se que precisamos no s dos valores RMS
de tenso e corrente, mas tambm das fases. Para todos os clculos, nossa referncia a
tenso de fase VAN. Pelo fator de potncia acima calculado, temos a fase da corrente de
linha da fase A (I1).

5.1.5 Validao das Equaes

A anlise realizada nesta seo busca responder a seguinte questo: Ser que as
equaes (3.26) a (3.32) so boas aproximaes do comportamento real da mquina?.
Portanto, esta anlise a base para o critrio de seleo das equaes a serem utilizadas
no algoritmo XXR2 alm de validar as equaes utilizadas em XMR2.
O critrio analisado para responder a este questionamento a anlise dos resduos
das equaes para os valores reais das quatro mquinas de testes. Em outras palavras,
idealmente as equaes EQ1 a EQ7, quando suas variveis X1, X2, XM e R2 forem
substitudas pelos valores reais em regime permanente (para condies nominais de
operao), devem ser nulas. Contudo, isso muito improvvel de ocorrer, restando um

51
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

valor de erro, denominado de resduo. Entretanto, se esse valor for muito pequeno,
podemos dizer que as equaes so boas aproximaes.
Os dados das mquinas de testes so vistos na Tabela 5.1. Para a validao das
equaes, coletamos nas simulaes os valores de tenso, corrente, escorregamento e
fator de potncia em regime permanente de cada uma das mquinas. Com estes valores
e a resistncia do estator, temos as equaes formuladas. Substituindo os valores dos
quatro parmetros desejados em cada uma das equaes para cada uma das mquinas,
temos os seguintes resduos da Tabela 5.3.

Tabela 5.3: Resduos das equaes para os valores reais das mquinas de teste

Equaes Mquina 01 Mquina 02 Mquina 03 Mquina 04


-4
EQ1 ( 10 ) 126,52 21,15 -3,28 -0,37
-4
EQ2 ( 10 ) -263,51 -26,79 -5,83 -2,24
-4
EQ3 ( 10 ) -5,65 -3,25 -0,78 -0,61
-4
EQ4 ( 10 ) -0,62 -0,83 0,83 0,32
-4
EQ5 ( 10 ) 360,97 51,24 17,09 6,51
-4
EQ6 ( 10 ) -2835,52 -535,56 -155,52 -73,82
-4
EQ7 ( 10 ) 3,23 3,06 3,72 2,43

Como podemos perceber, os resduos so considerveis se comparveis com


critrios de convergncia normalmente utilizados em algoritmos de soluo de sistemas.
Adicionalmente a esta anlise de resduos, ainda podemos verificar se a equao
EQ7 uma boa aproximao atravs de dados de simulao. Para cada uma das
mquinas estudadas (incluindo a mquina real de estudo de caso) foram simulados 77
pontos de operao, do rotor bloqueado ao motor a vazio, e os valores de
escorregamento e fator de potncia foram coletados e so apresentados graficamente na
cor azul. Substituindo os valores de escorregamento na equao EQ7, encontramos os
valores dos respectivos fatores de potncia e estes so apresentados na cor vermelha.
Veja a Fig. 5.8.

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 5.8: Validao da equao EQ7 comparando-a com dados de simulao

Para a mquina 05 (real), temos a Fig. 5.9 abaixo.

Figura 5.9: Validao da equao EQ7 para a mquina 05 (real)

Realizada a validao, podemos proceder para os algoritmos de estimao em si.

53
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

5.2 Algoritmo XMR2

O algoritmo XMR2 visa estimar os parmetros XM e R2, considerando como


valores constantes os parmetros R1, X1 e X2 pelos motivos descritos no item 4.3.1. Os
valores estimados para cada mquina analisada (vide Tabela 5.1) so discutidos a
seguir.

5.2.1 Estimao em Regime Permanente

Foram realizadas 20 simulaes e estimaes de parmetros para verificar a


robustez do algoritmo e no houveram variaes nos resultados estimados entre as
simulaes. A Tabela 5.4 exibe os valores estimados truncados com 6 casas decimais,
porm os erros percentuais foram calculados no prprio algoritmo.

Tabela 5.4: Valores de XM e R2 estimados em regime permanente

Mquina 01 Mquina 02 Mquina 03 Mquina 04


Valor Real () 0,451 0,05837 0,02215 0,009956
R2 Valor Estimado () 0,450987 0,058366 0,022149 0,009956
Diferena (%) 0,0028 0,0064 0,0033 0,0048
Valor Real () 56,0209 11,4568 6,2731 3,5494
XM Valor Estimado () 56,021373 11,457195 6,272273 3,549118
Diferena (%) 0,0008 0,0034 0,0132 0,0079

O maior erro percentual na estimao de R2 foi para a mquina 02 (100 HP) e,


mesmo assim, foi de apenas 0,0064%. Na estimao de XM, o maior erro foi na mquina
03, de 0,0132%. Considerando a simplicidade do algoritmo, a acurcia adequada.

5.2.2 Estimao em Regime Transitrio

Apresentam-se para cada uma das quatro mquinas as curvas de REQ, XEQ, R2 e
XM para a simulao realizada. Foram simulados 500ms de operao, da partida at
atingir o regime permanente (varia com cada mquina testada). Todos os motores
partiram com carga nominal.
Ressalta-se que a estimao de parmetros no se resume a determinar parmetros
para certo modelo de um sistema. Na verdade, o processo deve englobar tambm as
seguintes etapas adicionais: estimativa de erros associados aos parmetros e medidas
estatsticas da qualidade da resposta, ou seja, acurcia e confiabilidade dos resultados.
Pensando nisso, definem-se figuras de mrito que servem como indicadores do nvel de

54
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

qualidade da resposta em termos de confiana, acurcia e robustez. As figuras de


mrito geralmente utilizadas para avaliar as solues so aquelas associadas distncia
entre o valor real e o estimado. Em regime permanente, utilizamos a diferena
percentual como figura de mrito. Para a anlise em regime transitrio, iremos nos
basear em:

ISE Integral do erro ao quadrado

( ) (5.5)

IAE Integral do erro absoluto

| ( )| (5.6)

Por se tratar de pontos discretos (a cada 1ms), definimos as figuras de mrito ISE
e IAE como somatrios ponto a ponto. Idealmente, os erros deveriam ser nulos e,
consequentemente, estes valores de ISE e IAE tambm. Os valores sero utilizados
como uma anlise qualitativa para comparao, lembrando que quando mais prximo de
zero, menor a variao em torno do valor real e melhor a estimao. Os dados
comparativos entre as quatro mquinas simuladas so dadas abaixo:

Tabela 5.5: Comparaes entre as estimaes XMR2 em estado transitrio

Mquina 01 Mquina 02 Mquina 03 Mquina 04


Transitrio (ms) 150 250 300 325
Presena de Valor Negativo
50 65 61 62
(ms)
ISE ( ) 0,00042 0,000026 0,000002 0,000002
R2
IAE ( ) 0,0892 0,0208 0,0071 0,0046
ISE ( ) 0,25496 0,01368 0,00431 0,00146
XM
IAE ( ) 3,5434 1,0987 0,7188 0,4585

1
Durao aproximada do transitrio at atingir regime permanente
2
Durao aproximada na qual os valores estimados ainda podem ser negativos
3
Calculado para durante todo o intervalo de simulao

55
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 5.10: Resultados da Estimao XMR2 para as mquina 01 e 02

56
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 5.11: Resultados da Estimao XMR2 para as mquinas 03 e 04

57
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

De acordo com a definio adotada para ISE e IAE, os valores estimados para XM
durante o estado transitrio da mquina foram os que apresentaram maiores
discrepncias comparado com as curvas de R2.

5.2.3 Padres de Comportamento sob Pequenas Perturbaes

Queremos mostrar de forma qualitativa que os parmetros R2 e XM podem estar


associados identificao de pequenas perturbaes que possam vir a ocorrer durante a
operao da mquina. Por exemplo, uma entrada ou sada sbita de carga (modelado por
um step). Assim, pela observao do comportamento destes parmetros, podemos
relacion-los a um padro tpico de resposta caracterstico de uma variao especfica da
carga. o mesmo princpio da anlise de condies de falha, que pode ser detectada por
estes meios e ter seu desenvolvimento para uma falha funcional acompanhada de perto.
Esta anlise de padres de comportamento pode ser vista como uma monitorao
de variveis de operao, descrita por (RAO, 2009) como monitorao de desempenho
ou de ciclo ativo (de trabalho ou de atividade), na qual o desempenho de uma mquina
observado em relao tarefa que ela deve executar. Qualquer desvio em relao ao que
se pretendia acontecer representa um mau funcionamento da mquina.
Iremos analisar apenas um caso como ilustrao: uma entrada abrupta de carga em
degrau que ir fazer com que a velocidade do motor caia em 5% do valor nominal. As
entradas de carga sero feitas em 350ms, o que nos garante que todas as quatro
mquinas tero alcanado o regime permanente (segundo a Tabela 5.5). Iremos
comparar os grficos de XM e R2 das mquinas simuladas.

A variao de velocidade no eixo do rotor pode ser vista na Fig. 5.12.

Figura 5.12: Entrada de carga em degrau levando a velocidade do motor a 95% do valor nominal

58
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Os resultados da estimao nesse caso podem ser vistos nas Figuras 5.13 a 5.15.
A princpio, o padro de comportamento de XM para as mquinas 01 (10 HP) e 04
(200 HP) foram distintas das demais e o das mquinas 02 e 03 (50 HP e 100 HP,
respectivamente) foram similares entre si.

Figura 5.13: Variao de XM aps a entrada de degrau aos 350ms

Porm fazendo uma anlise mais minuciosa das formas de onda, podemos
perceber certos detalhes que garantem proximidade. Veja a Fig. 5.14, onde foi feita uma
anlise visual mais detalhada entre as formas de onda de XM das mquinas 01 e 02. Os
pontos destacados sugerem um comportamento parecido, diferenciando a intensidade da
variao.
Essa diferena de intensidade pode ser causada pelos parmetros prprios das
mquinas, mas claro que isso uma especulao, sendo necessria uma investigao
mais profunda desse tpico. Contudo, esse comportamento similar pode um indicador
da perturbao da mquina.
A curva de variao de R2 apresenta resultados mais interessantes do ponto de
vista de padro de comportamento. Como por ser visto na Fig. 5.15, as variaes nas
quatro mquinas so similares em suas formas de onda.

59
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Figura 5.14: Anlise detalhada da variao de XM (mquinas 01 e 02)

Figura 5.15: Variao de R2 aps a entrada de degrau aos 350ms

60
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

5.2.4 Validao Experimental do Algoritmo Estudo de Caso

Em regime permanente, a mquina real da Tabela 5.2, apresentou os seguintes


resultados:

Tabela 5.6: Valores de XM e R2 estimados em regime permanente

Mquina 5
Valor Real () 4,02
R2 Valor Estimado () 4,01995
Diferena (%) 0,0012
Valor Real () 111,8533
XM Valor Estimado () 111,853131
Diferena (%) 0,0002

O valor final em regime permanente apresentou uma diferena percentual de


0,0012% para R2 e 0,0002% para XM.

Em regime transitrio, as curvas para a mquina real so exibidas a seguir:

Figura 5.16: Resultados da Estimao XMR2 para a mquina 05

61
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Os dados quantitativos esto na Tabela 5.7 a seguir:

Tabela 5.7: Figuras de mrito XMR2 para a mquina 05

Mquina 05
Transitrio (ms) 70
Presena de Valor Negativo
30
(ms)
ISE ( ) 1,3636
R2
IAE ( ) 1,4146
ISE ( ) 2,0892
XM
IAE ( ) 4,6842

Os valores de ISE e IAE para a mquina 05 foram maiores que a das simuladas.
Portanto, em grau de comparao, a estimao proposta apresentou maior variao para
a mquina real durante o estado transitrio da mesma.
Em relao ao padro de comportamento sob pequenas perturbaes (anlise da
resposta ao degrau), a mquina 05 (1,5 HP) apresentou um comportamento distinto de
XM, porm um similar de R2. Sendo assim, podemos supor uma associao do
parmetro R2 identificao de entradas de carga do tipo degrau.

Figura 5.17: Variao dos parmetros da mquina 05 aps a entrada de degrau aos 350ms

62
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

5.3 Algoritmo XXR2

O algoritmo XXR2 visa estimar os parmetros X1, X2, XM e R2, considerando


como valores constantes o parmetro R1. Para este, as trs equaes a serem utilizadas
so as que apresentam menores resduos, ou seja, so escolhidas as equaes EQ3, EQ4
e EQ7. Esses resduos definem uma margem de tolerncia que deve ser utilizada para
verificao da convergncia, podendo variar entre 1 x 10-5 a 5 x 10-4, aproximadamente.
Escolhemos o menor valor.
Ao decorrer desta seo, sero apresentados a anlise quanto ao chute inicial e
resultados parciais do algoritmo durante seu estudo. Diferentemente do algoritmo
XMR2, a anlise para o estudo de caso ser feito durante cada etapa do
desenvolvimento, pois so as caractersticas dele que definem se o mtodo obteve
sucesso at aquela etapa ou no.

5.3.1 Chutes Iniciais

Atravs dos clculos mencionados no item 4.4.2, um conjunto de valores iniciais


candidatos a chutes iniciais foram obtidos. Porm, estes no foram adequados para
garantir a convergncia do mtodo. Contudo, a proporo entre os valores para cada
mquina pode ser um indicativo para os chutes iniciais.
Como estamos analisando quatro mquinas com parmetros conhecidos,
procuramos encontrar uma constante de proporcionalidade que, se multiplicada pelos
valores obtidos, poderiam resultar em bons valores de chute inicial que permita a
convergncia do algoritmo. Observe as Tabelas 5.8 a 5.10. Os valores finais para o
chute inicial foram arredondados.

Tabela 5.8: Valores para chute inicial de R2

Valores Valores
Iniciais ( ) Reais ( )
Mquina 01 0,3797 0,451 1,1879 0,45
Mquina 02 0,0460 0,05837 1,2682 0,05
Mquina 03 0,0193 0,02215 1,1483 0,02
Mquina 04 0,0086 0,009956 1,1541 0,01

63
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Tabela 5.9: Valores para chute inicial de X1

Valores Valores
Iniciais ( ) Reais ( )
Mquina 01 4,5544 1,5653 0,34 1,4
Mquina 02 1,2456 0,3269 0,26 0,4
Mquina 03 0,4145 0,1466 0,35 0,1
Mquina 04 0,2417 0,0716 0,30 0,07

Tabela 5.10: Valores para chute inicial de XM

Valores Valores
Iniciais ( ) Reais ( )
Mquina 01 282,6067 56,0209 0,198 39,6
Mquina 02 139,5306 11,4568 0,082 19,5
Mquina 03 43,4630 6,2731 0,144 6,0
Mquina 04 32,7888 3,5494 0,108 4,6

Todos os valores da ltima coluna garantiram a convergncia do mtodo para


cada mquina analisada.
Aplicando as mesmas constantes de proporcionalidade (valores mdios) para a
mquina 05, obtemos os seguintes valores para chute inicial apresentados na Tabela
5.11.

Tabela 5.11: Valores para chute inicial para a mquina 05

Valores
Iniciais ( )
R2 () 2,36 1,2 2,8 3,81
X1 () 24,4853 0,31 7,6 -
XM () 958,9415 0,14 134 -

Os chutes iniciais de X1 = 7,6 e XM = 134 foram suficientes para garantir a


convergncia do mtodo. Contudo, o valor de R2 = 2,8 no o foi. O valor da constante k foi
alterado sucessivamente para tentar obter um chute inicial aceitvel. O valor encontrado foi
k = 1,6 e, assim, o chute inicial foi R2 = 3,81, garantindo a convergncia do Newton-Raphson.

64
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

5.3.2 Resultados Parciais

O algoritmo XXR2 utiliza as equaes EQ3, EQ4 e EQ7 para compor seu sistema
a ser resolvido. Os resultados diretos, ou seja, sem os fatores de correo mencionados
na descrio do algoritmo, so demonstrados a seguir.

Tabela 5.12: Valores estimados em regime permanente XXR2 Original

Mquina 01
X1 e X2 XM R2
Valor Real 1,5653 56,0209 0,451
Valor Estimado 1,1446 50,6055 0,4608
Diferena Percentual 26,9% 9,7% 2,2%
Mquina 02
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,3269 11,4568 0,05837
Valor Estimado 0,2062 10,5239 0,0599
Diferena Percentual 36,9% 8,1% 2,6%
Mquina 03
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,1466 6,2731 0,02215
Valor Estimado 0,0857 5,1938 0,0229
Diferena Percentual 48,4% 17,2% 3,4%
Mquina 04
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,0716 3,5494 0,009956
Valor Estimado 0,0375 3,0667 0,0102
Diferena Percentual 47,6% 13,6% 2,5%

Os resultados estimados como podemos ver, apresentaram erros percentuais


enormes e, portanto, so insatisfatrios. Esses valores finais nos leva a crer que:

a) O algoritmo no convergiu;

b) O algoritmo no est correto do ponto de vista matemtico;

c) Ou as equaes utilizadas no representam fielmente as condies


operativas da mquina.

65
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Para verificar se o algoritmo convergiu, basta analisarmos os valores dos resduos.


Estes so exibidos a seguir:

Tabela 5.13: Resduos para os valores estimados de XXR2

EQ3 EQ4 EQ7


Mquina 01 ( 10-6) 0,2515 0,8217 0,3285
-6
Mquina 02 ( 10 ) 0,0123 0,1114 0,0015
Mquina 03 ( 10-6) 0,0310 0,4878 0,0115
-7
Mquina 04 ( 10 ) 0,0174 0,1284 0,0118

Como a tolerncia escolhida foi 10-5, o algoritmo convergiu. Portanto, iremos


verificar a segunda opo, ou seja, se os clculos matemticos esto corretos. Para isso,
usaremos a estratgia descrita no Captulo 4 de inserir um fator de correo (resduos da
Tabela 5.3 com sinais contrrios) especfico em cada equao para cada mquina.
A mquina 03 apresentou os piores valores de estimao, com erro percentual
chegando a 48,4% para X1. Inserindo os valores de correo, as estimaes melhoraram
consideravelmente, validando, assim, o algoritmo.

Tabela 5.14: Valores estimados com os fatores de correo especficos da mquina 03 inseridos

X1 e X2 XM R2
Valor Real 1,5653 56,0209 0,451
Valor Estimado 1,6086 56,6703 0,45
Diferena Percentual 2,77% 1,16% 0,22%

notvel a diferena de 48,4% para 2,77% de erro na estimao. Portanto, o


algoritmo est funcionando, mas as equaes precisam ser corrigidas por um valor para
que a soluo seja mais prxima da realidade. A Tabela 5.15 apresenta os fatores de
correo para as equaes EQ3, EQ4 e EQ7 por mquina analisada:

Tabela 5.15: Resduos das equaes EQ3, EQ4 e EQ7

Equaes Mquina 01 Mquina 02 Mquina 03 Mquina 04 Mdia


-4
EQ3 ( 10 ) -5,65 -3,25 -0,78 -0,61 -2,5725
-4
EQ4 ( 10 ) -0,62 -0,83 0,83 0,32 -0,075
EQ7 ( 10-4) 3,23 3,06 3,72 2,43 3,11

66
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Se alterarmos as equaes no algoritmo do XXR2, os valores obtidos para cada


uma das quatro mquinas podem ser vistos a seguir, comparativamente com os valores
da estimao sem o fator de correo:

Tabela 5.16: Valores estimados pelo XXR2 corrigido

Mquina 01
X1 e X2 XM R2
Valor Real 1,5653 56,0209 0,451
Valor Estimado 1,5656 56,0254 0,451
Diferena Percentual 0,02% 0,008% 0%
Mquina 02
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,3269 11,4568 0,05837
Valor Estimado 0,333 11,5111 0,0583
Diferena Percentual 1,87% 0,47% 0,12%
Mquina 03
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,1466 6,2731 0,02215
Valor Estimado 0,1249 5,8834 0,0224
Diferena Percentual 14,8% 6,2% 1,13%
Mquina 04
X1 e X2 XM R2
Valor Real 0,0716 3,5494 0,009956
Valor Estimado 0,0624 3,4007 0,01
Diferena Percentual 12,8% 4,2% 0,4%

Tabela 5.17: Comparao entre estimaes sem e com fator de correo

MNR X1 e X2 XM R2
Original 26,9% 9,7% 2,2%
Mquina 01
Corrigido 0,02% 0,008% 0%
Original 36,9% 8,1% 2,6%
Mquina 02
Corrigido 1,87% 0,47% 0,12%
Original 48,4% 17,2% 3,4%
Mquina 03
Corrigido 14,8% 6,2% 1,13%
Original 47,6% 13,6% 2,5%
Mquina 04
Corrigido 12,8% 4,2% 0,4%

67
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Podemos perceber uma grande diferena na qualidade de estimao, mas ao


validarmos para a mquina 05, os resultados pioraram ao utilizar a mdia das quatro
mquinas.

Tabela 5.18: Valores estimados pelo XXR2 original para a mquina 05

X1 e X2 XM R2
Valor Real 6,7398 111,8533 4,02
Valor Estimado 8,1243 115,9543 3,8987
Diferena Percentual 20,5% 3,7% 3,02%

Tabela 5.19: Valores estimados pelo XXR2 corrigido para a mquina 05

X1 e X2 XM R2
Valor Real 6,7398 111,8533 4,02
Valor Estimado 8,6446 117,7174 3,8533
Diferena Percentual 28,3% 5,2% 4,15%

A ideia de se utilizar fatores de correo nas equaes vivel, mas no podemos


generalizar para todas as mquinas. Alguma tcnica de obteno destes valores deve ser
construda para cada mquina especfica.
Portanto, o mtodo estudado no apresenta resultados satisfatrios de estimao
que o qualifique para ser utilizado na monitorao de variveis de operao.

5.4 Concluso

Realizadas a descrio da metodologia de pesquisa, as premissas bsicas para


cada algoritmo e as descries destes, os resultados das estimaes e anlises das
tcnicas propostas foram apresentadas no presente captulo.
As expresses matemticas EQ1 a EQ7, equacionadas a partir dos modelos
estacionrios dos motores de induo, possuem embasamento terico bem
fundamentado, contudo quando analisadas atravs de simulaes em ambientes
especficos, os resduos apresentados para os parmetros conhecidos so considerveis
do ponto de vista da acurcia computacional. Para o algoritmo XMR2, esses valores de
erro no so to impactantes quanto para o algoritmo XXR2, na qual conduziram a
estimaes com erros percentuais considerveis.
O algoritmo XMR2 possui fundamentos tericos bem justificveis, tal como
descrito no Captulo 4, mas possui uma utilizao mais restrita ao ser capaz de estimar
apenas dois parmetros de interesse. Contudo sua simplicidade e robustez so qualidade
que justificam a sua aplicabilidade como estimador de parmetros.

68
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Como sua resposta em regime permanente apresentou um resultado aceitvel, foi


realizada a estimao durante todo o regime de partida at alcanar regime permanente.
As figuras de mrito utilizadas, apesar de terem sido adaptadas, mostram que o erro
associado ao parmetro XM maior que na estimao de R2. Tanto que, ao
analisarmos os comportamentos sob uma perturbao do tipo degrau, os valores
estimados de R2 foram muito similares entre si, tanto nas mquinas de teste quando no
estudo de caso. Por sua vez, mesmo que o comportamento de XM durante as anlises
tenham sido parecidos (para uma inspeo visual mais minuciosa) nas quatro mquinas
de teste, ao validarmos para a mquina 05, o resultado no foi to satisfatrio. Contudo,
se v necessrio uma anlise mais profunda desta aplicao do algoritmo XMR2 para
monitorao de condio.
Por outro lado, o algoritmo XXR2 no apresentou resultados satisfatrios para sua
estimao. Mesmo que os clculos tenham sido verificados, os valores de resduos das
equaes utilizadas para a estimao dos parmetros X1, X2, XM e R2 quando os valores
reais so substitudos so considerveis de maneira que a soluo encontrada pelo
Mtodo de Newton-Raphson converge para valores com erros percentuais muito
elevados, variando de 2,2% para R2 da mquina 01 a absurdos 48,4% para X1 da
mquina 03.
A medida adotada de se usar fatores de correo para as equaes durante o
processo de clculo como um compensador interessante, mas como foi visto, no
podemos generalizar um valor especfico. Cada caso deve ser analisado separadamente
para que o valor do fator de correo seja adequado para a mquina que esteja sendo
analisada. A princpio, o algoritmo XXR2 no possui aplicabilidade, exigindo um maior
aprofundamento de sua anlise, o que fica como sugesto para trabalhos futuros.

69
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Captulo 6
Concluso

Toda palavra ou conceito, por mais claros que possam parecer, possuem
apenas uma gama limitada de aplicabilidade
Werner Heisenberg

6.1 Consideraes Finais

O presente estudo propiciou uma conscientizao da importncia de se utilizar a


manuteno preditiva, possibilitando a compreenso do grande valor dos princpios de
um sistema de manuteno eficiente, impedindo paradas desnecessrias e,
consequentemente, controlando os custos indesejveis. Vrias so as tcnicas utilizadas
para a deteco de sinais indicativos de falhas e a quantidade de material bibliogrfico
existente na literatura comprova a grande importncia desse tpico na Engenharia.
A manuteno preditiva uma filosofia eficaz de gerenciamento de manuteno
baseada na utilizao da condio operacional real do equipamento atravs da
monitorao de parmetros que se correlacionem com o efeito desejado a ser
monitorado. Para isso, o equipamento ou, ainda mais geral, o processo como um todo
modelado por parmetros que se relacionam atravs de modelos matemticos
desenvolvidos para garantir a representatividade destes em anlises, estudos e tomadas
de deciso.
Dentro do contexto da manuteno preditiva, o conhecimento do valor destes
parmetros ao decorrer da operao de um equipamento pode ser fator crucial para a
percepo de indicadores de falhas. Assim, uma provvel falha pode ser descoberta em
seu estgio inicial de desenvolvimento e medidas corretivas ou preventivas podem ser
tomadas antes que a mesma evolua para uma falha funcional, exigindo maiores recursos
financeiros ou humanos para que as consequncias sejam remediadas ou, no pior dos
casos, sem soluo.
Alm da utilizao da variao de valores dos parmetros focada na procura de
possveis falhas, outro ramo da manuteno preditiva a monitorao de desempenho
ou de ciclo ativo, na qual estas variaes so indicativas do desempenho da mquina em
relao a uma determinada tarefa. Assim, pequenas perturbaes como variaes de
carga no eixo podem ser percebidas pelo comportamento do parmetro estimado
associado.
Neste trabalho de concluso de curso, foi apresentado um projeto de pesquisa e
desenvolvimento de tcnicas de estimao de parmetros de um motor de induo,
baseados na resoluo de sistemas de equaes de modelos estacionrios. Mesmo que

70
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

os modelos matemticos estacionrios no garantam a representao fiel do


comportamento dinmico dos motores de induo, o objetivo primordial das tcnicas de
estimao propostas foi a estimao em regime permanente, para o qual os modelos
seriam boas aproximaes. Mesmo a estimao em regime transitrio apresenta em sua
estrutura fundamental valores estimados ponto a ponto para um dado ponto de operao.
Como metodologia de pesquisa, este trabalho utiliza simulaes computacionais
no SIMULINK e clculos programados pelo MATLAB. Foram utilizadas dados de
quatro mquinas assncronas, modelos estes fornecidos pela biblioteca
SimPowerSystems. Para validao, utilizamos dados de laboratrio coletados de um
motor de induo real, do Laboratrio de Mquinas Eltricas, da Universidade Federal
de Juiz de Fora (UFJF) MG.
As tcnicas de estimao propostas neste trabalho, denominadas de XMR2 e
XXR2, so tcnicas simples baseadas na resoluo de sistemas de equaes no-
lineares. O primeiro utiliza substituio direta por se tratar de um problema de duas
equaes e duas variveis, enquanto a segunda utiliza o Mtodo de Newton-Raphson
para resoluo do sistema de trs equaes e trs variveis.
O algoritmo XMR2 obteve bons resultados de estimao e sua simplicidade e
robustez so caractersticas positivas que o qualifica para ser objeto de estudo em
futuros projetos.
O grande desafio de um projeto que busca propor uma nova metodologia aplicada
em algum campo de estudo a incerteza. Durante todo o desenvolvimento e estudo
realizado, a incerteza sempre caminha junto e a possibilidade de uma linha de raciocnio
no resultar no que era previsto sempre existe. Nesse contexto, o algoritmo XXR2
resultou em dados insatisfatrios, necessitando maiores esforos em anlises futuras.
Este trabalho apresentou uma contribuio para as reas de manuteno preditiva,
monitoramento de condies baseado em sinais eltricos, modelagem computacional e,
mais especificamente, ao campo de estimao de parmetros.

6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros

Prope-se para trabalhos futuros o aprofundamento no desenvolvimento das


tcnicas de estimao XMR2 e XXR2, porm no se deseja alterar os fundamentos
tericos por trs dos mtodos. Existem na literatura mtodos alternativos baseados em
modelagem dinmica das mquinas, mas o contexto da pesquisa utilizar a modelagem
tradicional para realizao da estimao.
As sugestes que podem ser dadas em relao melhoria da qualidade das
estimaes so: garantia de no-negatividade das solues por mtodos de otimizao;
pesquisa de uma metodologia mais eficaz para o chute inicial necessrio ao MNR para
estimao de parmetros de motores de induo; pesquisa de uma forma de
determinao dos fatores de correo para as equaes no clculo realizado pelo
algoritmo XXR2, individualmente para cada mquina.

71
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

Em relao ao acrscimo de fidelidade dos algoritmos em relao s condies


reais de operao, deve-se considerar a variao da resistncia do estator R1 com a
temperatura; a insero de rudos e tratamento dos dados e, por fim, a validao em
laboratrio atravs da utilizao de placas de aquisio, pois sempre existem dinmicas
operativas incapazes de serem simuladas.

72
Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

APNDICE

I Resoluo de Sistemas No-Lineares por Mtodo de Newton-Raphson

O algoritmo XXR2 equivale soluo de um sistema de equaes algbricas no-


lineares. Na grande maioria dos casos, o emprego de mtodos diretos de soluo no
possvel, devendo ser usados mtodos iterativos. No se pode ainda, garantir que um
sistema de equaes no-lineares tenha qualquer soluo ou, caso tenha soluo, que
seja nica ou existem vrias outras. O mtodo de Newton-Raphson um mtodo
numrico geral para a determinao de razes reais de equaes no-lineares, com
grande confiabilidade de convergncia e velocidade (PASSOS, 2000).

Mtodo de Newton-Raphson

Conhecida uma aproximao ( ) para uma das razes reais da equao ( ),


( )
uma aproximao melhor pode ser obtida calculando-se pela srie de Taylor,
considerando-se apenas os dois primeiros termos desta srie.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) (I.1)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) (I.2)

( ) ( ) ( )
[ ( )] (I.3)

A varivel atualizada a cada iterao da seguinte forma:

( ) ( ) ( ) (I.4)

O processo de resoluo retorna a (I.3) at que o critrio de convergncia seja


satisfeito:

( ) ( )
| | (I.5)

Generalizando-se para k equaes, tem-se:

( )
( )
(I.6)
( )

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Trabalho de Concluso de Curso Engenharia Eltrica 2013.1

A correo a cada iterao ento obtida da seguinte forma:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) (I.7)
( ) ( )
[ ] [ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]

A equao (II.7) pode ser reescrita como:

( ) ( ) ( )
[ ] [ ( )] [ ] (I.8)

( )
Onde ( ) a matriz jacobiana.

O algoritmo XXR2 foi implementado utilizando a toolbox de matemtica


simblica do MATLAB. Dentre as funes oferecidas por esta toolbox, h a funo
jacobian( ) que pode ser usada para calcular a matriz jacobiana de um vetor de funes
, - em funo de um vetor de variveis , -.

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