INSTITUTO TECNLOGICO SUPERIOR DE

HUICHAPAN.
INGENIERA MECATRNICA.

Programacin por Enseanza

Aarn Lpez Garca
Gerardo Gonzlez Hernndez
Ana Karen Uribe Meja
 Contenido
Introduccin
Modo activo
Modo pasivo
En lnea
Fuera de lnea

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 Lenguaje de Programacin
NIVEL DE ROBOT

TEXTUAL
NIVEL DE OBJETO

NIVEL DE
TAREA

Mtodo de ACTIVO
Programacin
GESTUAL O On-line
GUIADO PASIVO

Off-line

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 Programacin por Enseanza o Guiado
Consiste en hacer realizar al
robot, o a una maqueta del
mismo, la tarea, registrando las
configuraciones adoptadas para
su posterior repeticin en forma
automtica.
Para guiar al robot por los
puntos deseados se utilizan
distintas soluciones

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 Modo Activo
Esta posibilidad permite emplear el propio sistema de
accionamiento del robot, controlado desde una botonera o
bastn de mando (conocido como joystick) para que sea ste
el que mueva sus articulaciones.

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 Modo Pasivo
Si los actuadores del robot estn desconectados y el
programador aporta en forma directa la energa para mover
el robot, se habla de un guiado pasivo.

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 Tipos de Guiado
Permite especificar, junto a los
puntos, datos relativos a la
velocidad, precisin con la que se
quiere alcanzar los puntos, control
del flujo del programa, atencin a
Extendido entradas/salidas.

El robot es guiado por los puntos

por los cuales se desea que pase
Bsico durante la fase de ejecucin
automtica del programa y de
manera secuencial.

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 Programacin online
El usuario mueve al propio robot a cada punto de avance por medio de algn tipo
de dispositivo en el espacio de trabajo real. En la programacin online se coloca
una pieza real en el espacio de trabajo, exactamente como en la produccin, y la
programacin se basa en ensear al robot las trayectorias que tenga que seguir.

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 Esta enseanza se lleva a cabo guiando el brazo del robot a travs de una serie
de movimientos y grabando estos movimientos, para que posteriormente puedan
repetirse en forma automtica.

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 Formas de grabar las trayectorias de un
movimiento

Mtodo PTP Mtodo CP

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 Mtodo PTP
Point to point (de punto a punto) el brazo se transfiere a cada punto
caracterstico de la trayectoria, se detiene all y, mediante un botn especial que
hay en el panel de control, se memoriza esta posicin en el sistema de control.
Durante la reproduccin, el brazo del robot pasa a travs de estos puntos usando
una forma de interpolacin entre ellos.

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 Mtodo cp
Continuous path (recorrido continuo), conforme se transfiere el brazo, las
posiciones se registran en forma automtica en intervalos constantes. Puesto
que los puntos estn muy cercanos entre si, no se necesitan rutinas especiales de
interpolacin.

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 Programacin
Dirigida

Programacin Paso a
Paso

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 Programacin dirigida
Llevar al robot en movimiento lento, usando el control manual, a travs de toda
la tarea de ensamble, y registrar los ngulos de las articulaciones del robot en
las ubicaciones apropiadas con el fin de reproducir el movimiento;
Editar y reproducir el movimiento enseado;
Si el movimiento es correcto, entonces el robot se opera con la velocidad correcta
en modo repetitivo.

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 Programacin paso a paso
El usuario especifica los puntos intermedios mediante un dispositivo porttil de
enseanza que se conecta al controlador del robot para dirigirlo y programarlo.

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 Ventajas
Fcil acceso
En concordancia con la posicin real de equipo y piezas
Sencillez de programacin, as que incluso un operario prcticamente sin
capacitacin puede realizarla

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 Desventajas
Movimiento lento del robot durante la programacin
La lgica de programa y clculos son difciles de programar
Dificultad para incorporar datos de sensores
Suspensin de la produccin durante la programacin
El costo es equivalente al valor de produccin
Mala documentacin

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 Programacin offline
Se lleva a cabo en una computadora y en modelos de la celda de trabajo con el
robot, en piezas de trabajo y en el ambiente.

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 Aspectos de un ambiente de trabajo
Un sistema de operacin en tiempo real
Modelado del entorno
Control de movimiento
Entrada/salida
Lectura de datos proveniente de los sensores
Interaccin con el sistema fsico
Capacidad de deteccin de errores

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 Ventajas
No ocupa equipos de produccin; de esta manera, la produccin puede continuar
durante el proceso de programacin.
Verificaciones del programa mediante simulacin y visualizacin.
Reutilizacin de datos CAD existentes.

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 Desventajas
Se necesitan usuarios expertos
Demanda una inversin en un sistema de programacin offline

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 Programacin orientada al robot
En la programacin orientada al robot, se describe explcitamente una tarea de
ensamble como una secuencia de movimientos del robot.

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 Programacin orientada al objeto o programacin
basada en las tareas.
Describe la tarea de ensamble como una secuencia de metas posicionales de los
objetos ms que los movimientos del robot.

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 Tipos de software

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 Referencias
S. K. Saha, Introduccin a la Robtica, Mxico: Mc Graw Hill, 2008.

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