INSTITUTO DE ESTUDIOS SUPERIORES DEL ESTADO

DESARROLLO DE UN SISTEMA EXPERTO PARA UN BRAZO K680 STEREN

SISTEMAS EXPERTOS

ING. JOSE MARTINEZ OLVERA

NOMBRES:
JOAN MARTIN FLORES CLIMACO
ARTURO OCTAVIO VAZQUEZ
JAIRO ZAIR MARTINEZ

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 INDICE

PORTADA.1
INDICE.2
INTRODUCCION3,4
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
HERRAMIENTAS DE DESARROLLO
HERRAMIENTAS DE DISEO..5
MANIPULACION DEL EQUIPO6
BIBLIOGRAFIAS.7

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INTRODUCCION:

1.1.1 Introduccin Desde los primeros desarrollos hace unos 50 aos, la Robtica ha
experimentado una extraordinaria expansin en el mbito de la fabricacin de diferentes
sistemas industriales, especialmente de automviles. Para ello ha utilizado los robots,
denominados industriales, de gran popularidad en los mbitos tecnolgicos que tienen un
mercado ampliamente consolidado. En la ltima dcada ha aparecido una necesidad de
extender estas realizaciones a otros mbitos, tratando de que los robots realicen tareas
distintas de las industriales de produccin citadas anteriormente. Para responder a esta
demanda aparece lo que se denomina Robtica de Servicio. La Federacin Internacional de
Robtica, organismo que coordina las actividades en esta rea tecnolgica de los pases
con mayor nivel de desarrollo define un robot de servicio como un robot que opera de manera
automtica o semiautomtica para realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a
su equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin. El nombre surge por la
inquietud de la comunidad cientfica de realizar desarrollos destinados a estar al servicio de
la sociedad, tratando de que sta reconozca y apoye sus resultados. Desde el punto de vista
social hay an muy pocos desarrollos en esta rea que hayan impactado en nuestra forma
de vivir, pero en los centros de investigacin especializados en robtica hay una gran
actividad en investigacin con este objetivo y, posiblemente, en un plazo relativamente
inmediato podremos ver robots de servicio operando de forma masiva.
1.1.2 Sectores econmicos de aplicacin Es evidente, y est en la mente de todos, que los robots
son los sistemas que en un futuro van a realizar la mayor parte de las tareas de tipo fsico,
especialmente las ms pesadas. Sin querer ser exhaustivos se pueden citar los siguientes
sectores como posibles usuarios principales de estos robots:

Agricultura
Construccin
Minera
Energa
Espacio
Seguridad y defensa
Sanidad
En todos ellos, y en muchos ms, hay cantidad de tareas que se deben y se pueden
robotizar. Ello requerir el desarrollo de robots especficos, labor que los fabricantes de
robots no estn realizando y que slo en centros de investigacin se efecta. Como
caractersticas especiales de los robots de servicio, que los hacen diferentes de los robots
industriales, se pueden destacar las siguientes:
En su aspecto fsico los robots dejan de ser un simple brazo, como lo son los robots
industriales, para formar una estructura ms compleja que puede tener varios brazos y otros
dispositivos.
En general los robots de servicio incluyen dispositivos de locomocin que le dan la
capacidad de desplazarse en los diferentes medios en que se vaya a desenvolver. A veces
el robot es sencillamente este dispositivo de locomocin.
La complejidad y falta de estructuracin de las operaciones que tienen que realizar, as
como la diversidad de objetos que deben manipular, exigen que los robots de servicio estn
dotados de un potente sistema sensorial. En cuanto a la estructura fsica existen cada vez
ms exigencias respecto a las caractersticas de stas. Se puede hablar de robots de
elevadas dimensiones o de elevada capacidad de carga, lo que requiere estructuras muy
robustas, o mini, micro y nano robots, de dimensiones extraordinariamente pequeas,
capaces de introducirse en cavidades de dimensiones muy pequeas para realizar tareas
complejas. Los robots de servicio deben tener tambin la capacidad de desplazarse para

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 situarse en su lugar de trabajo, a veces situado alejado del puesto de control o en un lugar
de muy difcil acceso o situado en un entorno incmodo o peligroso para los humanos.
Las necesidades de navegacin autnoma de los robots, as como los requerimientos de
manipulacin de objetos de formas y tamaos diversos exigen tambin la dotacin de
sofisticados sistemas sensoriales. Un robot debe ser capaz de reconocer el entorno en el
que se va a mover, as como la forma de los objetos que va a manipular. Ello le permitir
adems conocer los obstculos que impiden su movimiento y tomar decisiones para
esquivarlos. La visin, igual que en los seres vivos, es el sentido ms apropiado para este
cometido, especialmente la denominada visin 3D cuyo propsito es conocer la tercera
dimensin de los objetos. Tambin es importante destacar las capacidades sensoriales en
fuerzas de las que pueden estar dotados los manipuladores de los robots que les permiten
realizar tareas con gran destreza y precisin.
1.1.3 Robots personales Se pueden considerar bajo este trmino todos aquellos robots con
capacidades de convivir con las personas y de realizar tareas que incidan directamente en
su forma de vida. Formalmente formaran parte de los robots de servicio, pero merecen un
apartado por su mayor impacto social. Se incluyen en este grupo los robots domsticos,
robots de vigilancia, robots de entretenimiento, robots sanitarios, robots en bibliotecas y
museos, etc.
La realizacin de las tareas domsticas, todos sabemos, es uno de los problemas
importantes con que se enfrentan actualmente las sociedades avanzadas. El desarrollo de
equipos capaces de aminorar la carga de trabajo en las casas se ha venido haciendo desde
hace ms de cincuenta aos con la invasin de electrodomsticos, bastantes de ellos
imprescindibles en toda vivienda. Pero, aunque a algunos se les haya denominado robots,
todos tenemos la conciencia de que esa denominacin no corresponde a sus prestaciones.
Un robot domstico debe realizar las tareas de la casa con total autonoma sin ms
intervencin de las personas que, como mucho, para realizar una programacin previa de
sus actividades. El primer sistema que responde a las caractersticas de un robot que ha
penetrado en el mercado de los equipos domsticos ha sido el robot aspiradora. stos son
programables, estn sensorizados, utilizan algoritmos que les permiten cubrir todo el suelo
del recinto a aspirar, se desplazan siguiendo el lmite de las paredes y alrededor de los
muebles y son capaces de dirigirse al punto de alimentacin elctrica cuando sienten que
sus bateras estn bajas. Adems, sus costes estn en lnea con cualquiera de los
electrodomsticos de funcionamiento manual. Existen varias compaas que los
comercializan y sus ventas han sido del orden de un milln de unidades. Se espera que en
el plazo de unos diez aos en la mayor parte de las viviendas exista uno. Otras funciones
susceptibles de ser robotizadas en un futuro son las de manipulacin inteligente de objetos
domsticos, como vajillas u otros utensilios, ordenacin de armarios o estanteras, etc. Estos
robots todava no existen, aunque en algunos centros de investigacin se est trabajando
en su desarrollo. Deben contar, adems de con brazos manipuladores, con sistemas de
locomocin, as como con mtodos sencillos de programacin de sus actividades. En este
sentido, los mtodos de aprendizaje automtico e imitacin son los que quizs tengan mayor
futuro. Ya hay algunas compaas comerciales que ofertan robots de vigilancia en las casas,
que pueden recorrer las distintas habitaciones o los alrededores de una vivienda detectando
la presencia de intrusos e identificndolos. Tienen dispositivos de locomocin, normalmente
con ruedas, y un sistema de comunicaciones que permite ser programado desde un lugar
remoto y enviar informacin de sus sensores o imgenes a un puesto de control en la
vivienda o a un telfono programado.

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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Se realizar la construccin de un brazo robtico k680 desde cero, haciendo algunas
mejoras para proteccin del mismo.
Se requiere programacin eficaz y motores a pasos con sensores de apagado y encendido
para no deteriorar los motores o estrofiarlos.
Se necesita absoluta precisin para lograr mover el brazo a longitudes designadas
concluyendo su uso en tareas bsicas pero de gran utilidad para el brazo haciendo reducir
tiempo en la realizacin de cada tarea y un menor esfuerzo.

ESPECIALISTA HUMANO:
El especialista humano se encargara de llevar a cabo la instalacin del brazo robtico
agregando las mejoras necesarias para llevar a cabo el trabajo deseado.
Es quien tiene conocimiento general de dicho brazo, adems de ser la persona indicada para
el desarrollo del proyecto.
Ser la persona que en su debido momento y requerimiento realice algunas modificaciones
o mejoras en cuanto al mejor funcionamiento o el trabajo que ira a realizar.

HERRAMIENTAS DE DISEO:
Se lleva a cabo una simulacin de los motores con los integrados que se utilizaran y evitar
que surjan problemas al momento de realizar las conexiones.
El programa que se utiliz para la simulacin es Proteus.

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MANIPULACION DEL EQUIPO
ONE SHEELD
Se utiliz la tarjeta one sheeld para llevar a cabo el manejo del brazo robtico mediante una
interfaz grfica en el dispositivo mvil y as maniobrar el brazo.
ONE SHEELD es una tarjeta que nos permite crear interfaz grfica en un dispositivo mvil y
as activando ciertas las caractersticas de dicho dispositivo, dentro de la lista de interfaz
utilizamos GAME PAD.
Mediante la conexin bluetooth es como se conecta el mvil con la tarjeta y as desempea
el uso de la interfaz.

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BIBLIOGRAFIAS:

[1] Barrientos, B.; Pen, L.; Balaguer, C. y Aracil, R. Fundamentos de robtica.

[2] Torres, F.; Pomares, J.; Gil, P.; Puente, S.; Aracil, R. Robots y sistemas
sensoriales.
[3] Rodrguez de Abajo, F.; Galarraga, R. Normalizacin del dibujo industrial.
[4] Faires, V. Diseo de elementos de mquinas.