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Lista de Exerccios

1 Encontre a faixa de valores dos ganhos do controlador PI:


KI
K(s) = KP + ,
s
para os quais o sistema com realimentao unitria negativa internamente estvel. Suponha
que a funo de transferncia da planta seja dada por:
1
G(s) = .
(s + 1)(s + 2)

2 Um sistema de controle tem as seguintes especicaes: (i) tempo de acomodao ts


0, 01s; (ii) mximo sobre-sinal Mp 15%; (iii) erro de regime permanente para uma referncia
igual a uma rampa unitria ess 0.005. Sabendo que YR(s)
(s) G(s)
= T (s) = 1+G(s) , obtenha uma G(s)
que satisfaa as especicaes em malha fechada.

3 Considere a funo de transferncia de uma planta dada por:


1
G(s) = .
s(s + 1)
Suponha que o controlador seja dado por:
s+
K(s) = K .
s2 + 2
Obtenha valores de K e de para os quais o sistema em malha fechada, com realimentao
unitria negativa, internamente estvel. Prove que o sistema realimentado capaz de seguir,
com erro de regime permanente nulo, uma entrada de referncia r = sen(t), t 0.

4 Considere o sistema da gura 1.


(a) Quais as condies que K(s) deve satisfazer para que o sistema seja capaz de rastrear uma

w
+  
?
+  y
r - - K(s) - + - - 1 -
   s2

6 6

K 

Figura 1: Diagrama de blocos do exerccio 4.

rampa como referncia com erro de regime permanente constante?


(b) Para uma funo de transferncia que satisfaz a condio do item (a), encontre quais so as
classes de sinais de perturbao w que o sistema pode rejeitar.
(c) possvel com um controlador PI satisfazer as condies do item (a)?
(d) Se a resposta do item (c) for positiva, justique. Se a resposta for negativa, projete um
controlador que estabilize o sistema e atenda ao objetivo do item (a).