UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
EXTENSION LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y
MECANICA
MECANISMOS
TRABAJO
EN GRUPO
INTEGRANTES:
-Amancha Sonia
-Escol ngel
-Lasluisa Sophia
-Ramrez Jssica

FECHA:
Viernes 7 de Junio del 2017

NIVEL:
Sexto Electromecanica

MECANISMO DE SEIS BAR-

RAS STEPHENSON
2 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb

Print "MECANISMO DE SEIS BARRAS STEPHENSON "

Print [" El mecanismo de seis barras de Stephenson puede ser
considerado como dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en
paralelo y que comparten los eslabones en comn.Muchos eslabonamientos
se pueden disear con la tcnica de combinar mltiples cadenas de cuatro
barras como bloques de construccin bsicos en ensambles ms complejos"]
Print ["ANALISIS MECANISMOS DE SEIS BARRAS "]
Print[
" Es un mecanismo ms complicado de analizar. Se pueden dibujar dos lazos vectoriales,
pero segn la inversin que se est analizando,cualquiera o ambos lazos tendrn
cinco eslabones y, por lo tanto, tres ngulos desconocidos, como se muestra
en la figura a y b. Sin embargo,los dos lazos tendrn por lo menos un eslabn
no de bancada en comn, por lo tanto, se puede encontrar una solucin."]
Print["BIBLIOGRAFIA:Norton, R. (2009). Diseo de Maquinaria . Mexico : McGrawHill" ]

MECANISMO DE SEIS BARRAS STEPHENSON

El mecanismo de seis barras de Stephenson puede ser considerado como dos eslabonamientos de
cuatro barras conectadas en paralelo y que comparten los eslabones en comn.Muchos
eslabonamientos se pueden disear con la tcnica de combinar mltiples cadenas
de cuatro barras como bloques de construccin bsicos en ensambles ms complejos
ANALISIS MECANISMOS DE SEIS BARRAS
Es un mecanismo ms complicado de analizar. Se pueden dibujar dos lazos
vectoriales, pero segn la inversin que se est analizando,cualquiera o ambos
lazos tendrn cinco eslabones y, por lo tanto, tres ngulos desconocidos, como
se muestra en la figura a y b. Sin embargo,los dos lazos tendrn por lo menos
un eslabn no de bancada en comn, por lo tanto, se puede encontrar una solucin.
BIBLIOGRAFIA:Norton, R. (2009). Diseo de Maquinaria . Mexico : McGrawHill
MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb 3
4 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb

r1 = 10(*mm*);
r2 = 3(*mm*);
r3 = 7(*mm*);
r4 = 8(*mm*);
r5 = 12(*mm*);
r6 = 14(*mm*);
r7 = 18(*mm*);
r8 = 12(*mm*);
d3 = 11(*mm*);
2 = Range0, 2 * , 12 180 // N
1 = 0;
Print"d3 2 =r3 2 +r5 2 -2*r3 *r5 *Cos[]"

d 3 2 - r5 2 - r3 2
= ArcCos
- 2 * r 3 * r5

{0., 15., 30., 45., 60., 75., 90., 105., 120., 135., 150., 165., 180.,
195., 210., 225., 240., 255., 270., 285., 300., 315., 330., 345., 360.}

d3 2 =r3 2 +r5 2 -2*r3 *r5 *Cos[]

ArcCos 3
7

ANLISIS DE LA POSICIN

Para el anlisis de este mecanismo se considera dos ecuaciones de cierre.

 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb 5

Print["ECUACION DE CIERRE 1"]

Print"r2 + r3 = r4 + r1 "

Print"r2 +r3 -r4 =r1 "

Print"r2 +r3 -r4 =r1 "

Print["Aplicando EULER tenemos"]

Print"r2 i2 +r3 i3 -r4 i4 =r1 i1 "

Print[" r1 (Cos[1 ]+ iSen[1 ])=
r2 (Cos[2 ]iSen[2 ])+r3 (Cos[3 ]+iSen[3 ])-r4 (Cos[4 ]+iSen[4 ])"]
Print[" PARTE REAL"]
Print[" r1 *Cos[1 ]== r2 *Cos[2 ] +r3 *Cos[3 ]-r4 *Cos[4 ]"]
Print[" Si 1 =0 Cos1 =1"]
Print["r1 = r2 Cos2 +r3 Cos3 -r4 Cos4 Ec1 "]

Print["PARTE IMAGINARIA"]
Print["r1 *Sin[1 ]== r2 *Sin[2 ] +r3 *Sin[3 ]-r4 *Sin[4 ]"]
Print[" Si 1 =0 Sen1 =0"]
Print[" r4 Sin4 =r2 Sin2 +r3 Sin3 Ec 2 "]

Print["ECUACION DE CIERRE 2"]

Print["r4 + r5 = r8 + r7 + r6 "]
Print"r4 i4 +r5 i5 =r8 i8 +r7 i7 +r6 i6 "
Print[" r4 (Cos[4 ]+ iSen[4 ])+r5 (Cos[5 ]+ iSen[5 ])=
r6 (Cos[6 ]iSen[6 ])+r7 (Cos[7 ]+iSen[7 ])+r8 (Cos[8 ]+iSen[8 ])"]
Print[" PARTE REAL"]
Print[" Si 8 =0 Cos8 =1"]
Print[" r4 *Cos[4 ]+r5 *Cos[5 ]= r6 *Cos[6 ] +r7 *Cos[7 ]+r8 *Cos[8 ]"]
Print[" r4 *Cos[4 ]+r5 *Cos[5 ]= r6 *Cos[6 ] +r7 *Cos[7 ]+r8 Ec 5 "]

Print["PARTE IMAGINARIA"]
Print[" Si 8 =0 Sin8 =0"]
Print[" r4 *Sin[4 ]+r5 *Sin[5 ]= r6 *Sin[6 ] +r7 *Sin[7 ]+r8 *Sin[8 ]"]
Print[" r4 *Sin[4 ]+r5 *Sin[5 ]= r6 *Sin[6 ] +r7 *Sin[7 ] Ec 6 "]
6 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb

ECUACION DE CIERRE 1

r2 + r3 = r4 + r1

r2 +r3 -r4 =r1

r2 +r3 -r4 =r1

Aplicando EULER tenemos

i2 i3 i4
r2 +r3 -r4 =r1 i1

r1 (Cos[1 ]+ iSen[1 ])= r2 (Cos[2 ]iSen[2 ])+r3 (Cos[3 ]+iSen[3 ])-r4 (Cos[4 ]+iSen[4 ])

PARTE REAL

r1 *Cos[1 ]== r2 *Cos[2 ] +r3 *Cos[3 ]-r4 *Cos[4 ]

Si 1 =0 Cos1 =1

r1 = r2 Cos2 +r3 Cos3 -r4 Cos4 Ec1

PARTE IMAGINARIA

r1 *Sin[1 ]== r2 *Sin[2 ] +r3 *Sin[3 ]-r4 *Sin[4 ]

Si 1 =0 Sen1 =0

r4 Sin4 =r2 Sin2 +r3 Sin3 Ec 2

ECUACION DE CIERRE 2

r4 + r5 = r8 + r7 + r6

r4 i4 +r5 i5 =r8 i8 +r7 i7 +r6 i6

r4 (Cos[4 ]+ iSen[4 ])+r5 (Cos[5 ]+ iSen[5 ])=

r6 (Cos[6 ]iSen[6 ])+r7 (Cos[7 ]+iSen[7 ])+r8 (Cos[8 ]+iSen[8 ])
PARTE REAL

Si 8 =0 Cos8 =1

r4 *Cos[4 ]+r5 *Cos[5 ]= r6 *Cos[6 ] +r7 *Cos[7 ]+r8 *Cos[8 ]

r4 *Cos[4 ]+r5 *Cos[5 ]= r6 *Cos[6 ] +r7 *Cos[7 ]+r8 Ec 5

PARTE IMAGINARIA

Si 8 =0 Sin8 =0

r4 *Sin[4 ]+r5 *Sin[5 ]= r6 *Sin[6 ] +r7 *Sin[7 ]+r8 *Sin[8 ]

r4 *Sin[4 ]+r5 *Sin[5 ]= r6 *Sin[6 ] +r7 *Sin[7 ] Ec 6

 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb 7

k1 = r1 - r2 Cos[2 ];

k2 = r2 Sin[2 ];
r 2 + k1 2 + k2 2 - r4 2
k3 = 3 ;
2 r3

k2 + k 1 2 + k2 2 - k3 2 180
31 = 2 * ArcTan // N
k 1 + k3

k2 - k 1 2 + k2 2 - k3 2 180
32 = 2 * ArcTan // N
k 1 + k3
51 = 180 - 31 - // N
52 = 180 - 32 - // N
r 2 - r4 2 - k1 2 - k2 2
k3 p = 3 ;
2 * r4

k2 + k 1 2 + k2 2 - k3 p 2 180
41 = 2 * ArcTan // N
k 1 + k3 p

k2 - k 1 2 + k2 2 - k3 p 2 180
42 = 2 * ArcTan // N
k 1 + k3 p
k4 = r4 * Cos[42 ] + r5 * Cos[52 ] - r8 ;
k5 = r4 * Sin[42 ] + r5 * Sin[52 ];
r 2 + k4 2 + k5 2 - r6 2
k6 = 7 ;
2 * r7

k5 + k 4 2 + k5 2 - k6 2 180
71 = 2 * ArcTan // N
k 4 + k5

k5 - k 4 2 + k5 2 - k6 2 180
72 = 2 * ArcTan // N
k 4 + k5
r 7 2 - k4 2 - k5 2 - r6 2
k6 p = - ;
2 * r6

k5 + k 4 2 + k5 2 - k6 p 2 180
61 = 2 * ArcTan // N
k 4 + k5

k5 - k 4 2 + k5 2 - k6 p 2 180
62 = 2 * ArcTan // N
k 4 + k5
{69.6998, 45.7155, 35.4276, 76.393, 29.0473, 58.7054, 55.5083, 30.6039,
78.4078, 33.449, 47.8146, 65.1767, 28.0541, 74.4274, 40.7343, 39.1403, 73.2369,
27.9249, 65.0344, 49.9928, 32.9985, 77.9503, 30.6204, 53.6707, 59.9047}

{- 69.6998, - 27.6605, - 69.9572, - 42.6766, - 37.1836, - 76.9753, - 28.9051, - 60.9866, - 52.4501,

- 31.1103, - 78.1826, - 32.4629, - 51.0882, - 63.7919, - 28.077, - 73.9615, - 38.3351,
- 41.6889, - 73.6066, - 27.9141, - 66.1816, - 46.7241, - 34.1272, - 78.2778, - 30.2082}
8 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb

{109.172, 133.157, 143.445, 102.479, 149.825, 120.167, 123.364, 148.268,

100.464, 145.423, 131.058, 113.695, 150.818, 104.445, 138.138, 139.732, 105.635,
150.947, 113.838, 128.879, 145.874, 100.922, 148.252, 125.201, 118.967}

{248.572, 206.533, 248.829, 221.549, 216.056, 255.847, 207.777, 239.859,

231.322, 209.982, 257.055, 211.335, 229.96, 242.664, 206.949, 252.834,
217.207, 220.561, 252.479, 206.786, 245.054, 225.596, 212.999, 257.15, 209.08}

{124.85, 157.509, 118.631, 147.903, 147.375, 116.733, 157.298, 125.961,

140.251, 153.31, 113.59, 155.167, 134.606, 130.484, 156.697, 115.696, 151.1,
143.154, 120.767, 157.665, 121.63, 144.81, 150.309, 114.643, 156.581}

{- 124.85, - 139.454, - 153.16, - 114.187, - 155.511, - 135.003, - 130.695, - 156.344, - 114.294,

- 150.972, - 143.958, - 122.453, - 157.64, - 119.849, - 144.04, - 150.518, - 116.199,
- 156.918, - 129.339, - 135.587, - 154.813, - 113.583, - 153.816, - 139.251, - 126.885}

{- 81.434, 27.1313, 11.184, - 143.829, - 159.695, - 3.4842, 116.016, 122.237, 25.7263,

- 114.561, 41.539, - 1.53335, - 8.37664, - 4.58739, 63.5287, 134.354, - 0.642118,
99.0361, 175.909, - 43.2929, 169.508, 29.6857, - 12.6202, 29.8911, - 126.415}

{70.1272, 117.243, 56.8197, 73.1258, - 55.4385, 73.6016, 22.4779, 29.6602,

108.849, 69.644, - 123.217, 55.2577, 85.9876, 88.5419, - 89.801, 32.1193,
33.7768, 5.67167, 103.196, 80.2531, 21.0855, 148.499, 89.4327, 134.232, 72.0718}

{- 94.6094, 4.75563, 3.96584, - 148.997, - 161.982, - 16.1228, 121.921, 127.639,

7.01067, - 123.937, 69.8099, - 10.2934, - 24.4735, - 20.9672, 80.7277, 139., - 5.69919,
106.201, 176.399, - 59.7092, 170.794, - 23.0217, - 29.9869, - 3.82492, - 134.197}

{85.5425, 122.939, 62.2814, 104.222, 22.3194, 81.3473, - 0.182093, 4.99505, 114.849,

90.9835, - 130.489, 61.9373, 94.1912, 96.4723, - 101.656, - 1.19948, 38.3527,
- 12.6406, - 137.29, 91.1331, - 106.668, 152.024, 97.8531, 138.928, 96.1904}

ANALISIS DE VELOCIDADES

A partir de las ecuaciones de la posicin obtenidas anteriormente, se deriva las ecuaciones de la

posicin y aplicando el mtodo de Cramer se obtienen las velocidades angulares
DEL CIRCUITO 1
 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb 9

2 = 5;
- r2 * 2 * Sin[2 - 42 ]
3 = // N
r3 * Sin[32 - 42 ]
- r2 * 2 * Sin[2 - 32 ]
4 = // N
r3 * Sin[32 - 42 ]

{- 1.58104, - 1.0958, - 1.74259, - 2.71263, 2.3469, - 1.00091, - 1.5892, 1.33506,

2.48923, 0.401834, 10.636, 2.38496, - 8.24875, 2.88707, - 6.44423, 2.32838, 3.18954,
0.912747, - 1.02635, 1.06815, - 2.27691, 2.68498, - 0.0738996, 0.962658, - 0.203444}

{1.20064, - 2.15302, 1.16459, 0.896434, 0.5038, - 1.9887, 1.0304, - 1.18434, 0.849517,

- 1.77853, - 9.96227, - 1.05324, - 8.1403, 4.19827, 4.97146, 1.14241, - 3.26675,
- 2.48393, - 2.71093, 2.68274, - 3.40309, - 1.18094, 2.07232, 1.6602, - 1.98482}

DEL CIRCUITO 2
5 = 6;
r * 4 * Sin[42 - 62 ] + r5 * 5 * Sin[52 - 62 ]
7 = 4 // N
r7 * Sin[72 - 62 ]

r4 * 4 * Sin[72 - 42 ] + r5 * 5 * Sin[72 - 52 ]
6 = // N
r6 * Sin[72 - 62 ]

{4.71279, 5.07458, - 5.766, - 9.99552, 5.20321, 3.62102, - 4.44955, - 5.03686, - 3.58646,

2.52419, - 0.163652, 9.21127, 0.81888, - 3.17646, - 7.4652, 2.3214, 0.0231219,
- 4.67051, - 0.365768, 1.62484, - 2.11284, - 8.97276, - 3.84338, - 4.39549, - 0.992844}

{9.97838, - 7.23834, 2.99696, 9.84624, 7.24632, 1.26086, - 0.205105, 2.33443, - 1.05082,

8.36826, - 5.61478, - 9.70087, - 7.70888, - 3.02558, 11.028, - 3.62875, - 3.49248,
7.63255, 5.10658, - 2.71795, 4.76271, - 11.9019, - 3.90183, 1.82716, 6.84103}

ANALISIS DE ACELERACIONES
A partir de las ecuaciones de velocidades obtenidas anteriormente
Print["-r3 3 Sin[3 ]+ r4 4 Sin[4 ]=r2 2 Sin[2 ]"]
Print["r3 3 Cos[3 ]- r4 4 Cos[4 ]=-r2 2 Cos[2 ]"]
Print["Las mismas que se derivan en funcion de tiempo y se obtienen"]
2 = 3;
-r3 3 Sin[3 ]+ r4 4 Sin[4 ]=r2 2 Sin[2 ]

r3 3 Cos[3 ]- r4 4 Cos[4 ]=-r2 2 Cos[2 ]

Las mismas que se derivan en funcion de tiempo y se obtienen

10 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb

3 = - r2 * 2 2 * Cos[2 - 42 ] - r3 * 3 2 * Cos[32 - 42 ] + r4 * 4 2 - r2 * 2 * Sin[2 - 42 ]

r3 * Sin[32 - 42 ] // N
4 = - r2 * 2 2 * Cos[2 - 32 ] - r3 * 3 2 + r4 * 4 2 * Cos[42 - 32 ] - r2 * 2 * Sin[2 - 32 ]
r4 * Sin[32 - 42 ] // N
{5.28241, - 15.4835, - 5.90021, 15.7407, 0.428255, 13.3711, - 8.4663, 11.6333, 1.47599,
30.8204, 1135.34, 5.65593, - 46.9436, - 7.86007, 269.089, - 0.485687, 40.3028,
21.1962, - 24.9294, - 2.58749, 26.4861, - 2.9939, - 19.2107, 7.10302, 23.1604}

{10.5343, 1.08616, - 9.86532, - 23.1165, - 4.89445, - 5.15694, - 10.1963, 7.429, - 4.12965,

23.536, - 984.097, 2.72731, - 15.0051, - 7.71493, - 244.772, 4.92435, - 24.7511,
- 8.14696, - 12.0479, 2.34302, 8.38596, - 2.28304, - 14.9927, - 4.01228, - 17.0589}

Export["MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS.xlsx",
{2 , 31 , 32 , 51 , 52 , 41 , 42 , 71 , 72 , 61 , 62 , 3 , 4 , 6 , 7 , 3 , 4 }]
MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS.xlsx

CONCLUSIONES:

Varios mecanismos se derivan de la configuracion de el mecanismo de 4 barras, para un mecanismo

de seis barras se hallan las configuraciones de Watt y Stephenson, cada una de ellas con 3 inversiones
diferentes, en el presente trabajo se tomo el mecanismo de Stephenson III, el analisis de posicion,
velocidad y aceleracion del mismo es mas complejo de llevar a cabo debido a que se lo realiza medi-
ante dos ecuaciones de cierre o circuitos, en el primer circuito se encuentra el mecanismo de 4 barras
comun, mientras que en el segundo se encuentra un mecanismo de 5 barras. En base a esto se toma
las entradas y salidas correspondientes de modo que se pueda hallar una solucion adecuada.

El analisis de posicion del mecanismo de 4 barras se realizo con los datos de entrada como r2 , 2 ya
que 2 es el eslabon motriz y r1 , 1 , ya que r1 es bancada horizontal, entonces 1 es Cero. Para el
circuito 2 de 5 barras, se analizaron como entradas los datos correspodientes a 3 , previamente hal-
lado y 5 ya que entre r3 y r5 existe un angulo en comun entonces se pone a 5 en funcion del men-
cionado angulo y de 3 .

En el analisis de velocidad se toma como entradas el eslabon 4 y sus datos de 4 previamente hallados
y se da un valor a 5 , dado que r8 es bancada horizontal 8 es cero y w8 es cero, entonces las vari-
ables de salida es decir incognitas encontradas son 3 , 4 , 6 y 7 .

Analogamente para el analisis de aceleracion se encuentran las variables de 3 , 4 , 6 y 7 .

RECOMENDACIONES:

Las longuitudes de los eslabones deben ser adecuadas de modo que se encuentren soluciones logi-
cas, como se habia mencionado, de obtener valores imaginarias en las variables de interes se debe
realizar un replanteo de datos correspondientes a las longitudes de las barras asegurandose que estas
 MECANISMO-DE-SEIS-BARRAS_AMANCHA_ESCOLA_LASLUISA_RAMIREZZ.nb 11

cumplan con el criterio de Grashof.

Analizar debidamente las variables tanto de entrada como de salida acorde al funcionamiento del
mecanismo para por medio de ellas dar una solucion a las incognitadas requeridas en el analisis de
posicion, velocidad y aceleracion haciendo uso de metodos adecuados como Cramer.

BIBLIOGRAFIA:

Echeverria J, Olmedo J. Teoria de mecanismos. Capitulo 2