ndice.

Introduccin.
En este trabajo se expondr y dar a conocer la clasificacin de los robots
industriales, especificando de acuerdo a su generacin, tipo, controlador y la
aplicacin que tienen dentro de la industria.
Se identificar tambin la estructura mecnica que tiene un robot industrial, desde
las partes ms simples hasta las ms complejas, como son los eslabones,
articulaciones robticas, los grados de libertad que un robot puede llegar a tener,
sus configuraciones y rea de trabajo en la cual se puede desarrollar el robot.
Adems, se identificar los tipos de transmisiones mecnicas, reductores,
motores, usualmente requeridos en robots industriales ms recientes. Al igual que
los diferentes sensores que puede tener un robot industrial.
Se describir los elementos de sujecin y herramientas empleados como efectores
finales en robots industriales. Y los procesamientos, memoria, entradas y salidas
de un robot industrial.
Justificacin.
Este trabajo se realiz con la finalidad de aprender y comprender ms sobre los
robots industriales y todas las caractersticas que conllevan, as cmo es que est
conformado y la infinidad de funcionamientos que pueden tener.
Adems de que sirve como retroalimentacin y aprendizaje, cuando se trabaje con
algn robot industrial, por lo que se tendr ya un conocimiento bsico de que es
con lo que se estar trabajando.
1.Clasificacin de robots industriales.

Clasificacin.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.
2. Estructura mecnica de un robot.
Eslabones en un robot industrial.

Dentro de la. estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones,

los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento
de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo:

a) Base o pedestal de fijacin.

b) Cuerpo.

c) Brazo.

d) Antebrazo.

Articulaciones robticas en un robot industrial.

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un

eje solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.
 a) b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se

dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe
disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de
soldadura, de pintura, etc.
Grados de libertad en un robot industrial.

En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6

GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio (q1, q2 y
q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en

el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones
industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y
paletizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en
las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al
robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no
hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al
robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un
carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms
sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin,
suelen exigir 4 o 5 GDL.

Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el

nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el
brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los
tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente
relacionados con su anatoma o configuracin.
Configuracin en un robot industrial.
Configuracin Estructura Espacio de
Ejemplo
geomtrica cinemtica trabajo

Cartesianos

Tipo cantilever

Cilndrico

Polar

Esfrico
 SCARA

Paralelo

rea de trabajo en un robot industrial.

Precisin de los movimientos.
La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:

Resolucin espacial
Exactitud
Repetibilidad

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento

en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su
mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia
entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot.
Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el
volumen de trabajo.

La repetibilidad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto

programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de
exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una
tarea programada.

Transmisin en un robot industrial.

Son los elementos que transmiten el movimiento entre los actuadores y las
articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en circulares y viceversa.
Deben tener una serie de caractersticas tcnicas bsicas para su perfecto
funcionamiento:

Tamao y peso reducido.

Mnimos juegos u holguras.
Rendimiento elevado.
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.
 Los sistemas de transmisin ms utilizados en robots industriales son los
siguientes:

Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Circular- Engranaje. Pares altos. Holguras.
circular Correa dentada. Distancia Desgaste.
Cadena. grande. Ruido.
Paralelogramo. Distancia Giro limitado.
Cable. grande. Deformabilidad.
Pares altos.
Poco peso.
Circular-lineal Tornillo sinfn. Poca holgura. Rozamiento.
Cremallera. Holgura media. Par elevado.
Rozamiento.
Lineal-circular Paralelogramo articulado. Inercia baja. Control difcil.
Cremallera. Holgura media. Rozamiento.

Reductor en un robot industrial.

Los utilizados en robtica deben tener grandes prestaciones:

Relacin de reduccin elevada.

Par de salida nominal alto.
Compacto y ligero.
Bajo momento de inercia.
Alto rendimiento
Velocidad de entrada alta.
Bajo juego angular (Backslash).
Alta rigidez torsional.

A continuacin, se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para
robots industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e
inconvenientes.
 Tipo de reductor Ventajas Inconvenientes
Bajo coste Alta inercia
Planetario Gran variedad Peso elevado
Alto par de transmisin Grandes juegos
Media inercia
Coste medio
Cyclo Pequeo peso
Bajo par de transmisin
Medios juegos
Baja inercia
Harmonic Drive (HD) Bajo peso Alto coste
Pequeos juegos

Motor en un robot industrial.

Los tipos de motor que existen en robots industriales son:
Motores neumticos.
Motores hidrulicos.
Motores elctricos.
Motores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos.
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un
cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel.
Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el
embolo se desplaza en un sentido como resultado de empuje ejercido por el aire a
presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del
efecto de un muelle.
Motores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencian en mucho de los neumticos. Este tipo
de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el
actuador. Es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre
una superficie, sin aporte de energa. Tambin es destacable su elevada
capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto
lubricacin y robustez.
Motores elctricos.
Pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua:
o Controlados por inducido.
o Controlados por excitacin.
 Motores de corriente alterna:
o Sncronos.
o Asncronos.

Motores paso a paso.

Sensor de velocidad en un robot industrial.
La captacin de velocidad se hace neceara para mejor el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de
movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control
analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. En
ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro
de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot.

Sensores de presencia en un robot industrial.

En los sensores de presencia podemos encontrar:
Inductivo.
Capacitivo.
Efecto hall.
Clula reed.
ptico
Ultrasonido.
Contacto.

los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos
de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Los inductivos
permiten detectar la presencia o contar el nmero de objetos metlicos sin
necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento
segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tienen
los detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a
detectar no precisan ser metlicos. En cambio, presentan problemas de trabajo en
condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosa.

Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos

ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo
magntico. Los sensores pticos, sin embargo, pueden detectar la reflexin del
rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.

Los sensores/conmutadores Reed de proximidad (frecuentemente referidos como

sensores magnticos) son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a
entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador
reed y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el
actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico
entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con una adecuada
eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador con
contactos normalmente abiertos o intercambiables.
 Sensor Reed en miniatura

Elementos sujecin como efector final de un robot industrial para

una aplicacin especfica.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se
suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que se utilizan dispositivos de
agarre mecnico. Y los que se utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas,
pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.)
Tipos de pinzas neumticos
Los tipos ms populares de pinzas neumticos son los estilos de sujetador
paralelo de 2 mordazas y el angular de 2 mordazas. Las pinzas paralelas se abren
y cierran paralelos al objeto que van a sostener; estos son las pinzas usados ms
ampliamente. Son los ms sencillos de fabricar y pueden compensar algo de
variacin dimensional. Las pinzas angulares mueven las mordazas de una manera
radial para hacer girar las mordazas y alejarlas del objeto y por lo tanto necesitan
ms espacio.

Tambin hay 3 estilos de pinza y basculador que son diseos para requisitos de
manejo ms especficos.

Fuerza de la pinza.
Las pinzas tienen una clasificacin de fuerza a la que se hace referencia con una
presin neumtica. La fuerza de una pinza est afectada por la presin de aire; si
aumenta la presin neumtica en 20% entonces habr aumentado la fuerza en la
pinza en 20% (hasta la mxima clasificacin de presin neumtica de la pinza).
Esto tambin le da la capacidad de reducir la fuerza de la pinza al usar un
regulador de aire.
Hay dos tipos de acciones de sujecin:

Friccin:
Las mordazas de sujecin por friccin confan completamente en la fuerza de la
pinza para sostener el objeto; son las ms fciles de fabricar y pueden requerir
ms fuerza para sostener el objeto. Esto es especialmente cierto para los objetos
que no tienen superficies planas. Las fuerzas aplicadas desde cualquier direccin
pueden desplazar las partes.

Retencin o rodeo:
Las mordazas de sujecin de retencin o rodeo sostendrn el objeto y lo acunarn
en las mordazas. Es el mtodo preferido porque agrega estabilidad a la retencin
del objeto y requieren menos fuerza para sostener el objeto; para dejar caer el
objeto se debe superar la fuerza para abrir las mordazas. Tenga en mente que es
posible que sea necesario incrementar la longitud de carrera de la pinza para
rodear al objeto. Si la mordaza rodea al objeto 1/16" en ambos lados, entonces
ser necesario incrementar el requisito de longitud de carrera en 1/8".

Herramienta.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en
manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El tipo de
herramientas con que puede dotarse a un robot es muy amplio.
A continuacin, se muestran dos pistolas de pulverizacin de pintura y dos pinzas
de soldadura por puntos. Normalmente, la herramienta est fijada rgidamente al
extremo del robot, aunque en ocasiones se dota a este de un dispositivo de
cambio automtico, que permita al robot usar diferentes herramientas durante su
tarea.
5.Controlador del robot.
Procesamiento de un robot industrial.

Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a

piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o
plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta
operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la
herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la
aplicacin, haciendo entrar ambas en contacto. La herramienta debe seguir el
contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo, con elevada
precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots
con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de
precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen
las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad
para adaptarse a stas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un
elemento terminal del robot auto adaptable.
Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicacin de pulido,
cambiando bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y
de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes.

Memoria en robots industriales.

Mediante la opcin de memoria, se borrarn programas que estn cargados en la

memoria del robot, liberando el espacio que ocupan (espacio que queda libre para
la carga de nuevos programas).
Para conocer los programas cargados en la memoria del robot, se utiliza la opcin
informacin. Antes de borrar un programa, se recomienda transferirlo al
computador, ya que de lo contrario se perder.

Entradas y salidas en robot industrial.

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los

motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach
pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos
del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es
necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida
permite la realizacin de todas las funciones.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas

instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin
con otras mquinas-herramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las
mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de
relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas
en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe
entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a
funcionar la mquina o el robot, etc.
Conclusin.

En este trabajo se habl sobre los robots industriales, los cuales son como
podemos observar de gran utilidad en la vida diaria de una persona ya sea para
facilitar el trabajo y produccin en masa.

Los sistemas Robticos no solo son utilizados en la rama industrial tambin son de
gran utilidad en diferentes campos de estudio para el mejoramiento humano.

Lo que se pretende con estos robots industriales es tener beneficios excelentes

para una empresa o en el lugar donde estos estn en desarrollo y pudiendo as
ser la robtica industrial una de las ms importantes en el mundo.

Al realizar este trabajo quedaron puntos ms claros de los cuales no se entenda

muy bien como, por ejemplo, cules eran los funcionamientos y caractersticas de
los robots industriales, pero al trmino de esta investigacin las dudas son
mnimas.
Bibliografa.

Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Juan A. Alonso, Santiago

Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago
Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.

Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE

Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.

Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.

Ferrat, G., Amat, J, "Robtica Industrial," Barcelona, Marcombo S.A., 1988.

Fundamentos de robtica, Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein. Editorial Mc grow

will, 2007 segunda edicin.