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RESUMO : No controle cascata, ao se projetar estratégias de controle, a consideração mais importante

RESUMO: No controle cascata, ao se projetar estratégias de controle, a consideração mais importante é que a malha interna ( variável secundária) deve responder mais rapidamente à variações no distúrbio e na variável manipulada do que a malha externa (varável primária). Quanto mais rápido melhor. Já a utilização do controle por avanço de fase tem por finalidade suprir um atraso de fase estabelecido naturalmente pelas próprias características de alguns componentes do sistema original. Este tipo de compensação permite remodelar o lugar das raízes de maneira a obterem-se pólos dominantes desejados em malha fechada. Em geral seus efeitos correspondem a um aumento no amortecimento, com menores tempo de subida e de acomodação, o que corresponde, no domínio da freqüência, a um aumento na largura de faixa. Além disso, as margens de ganho e de fase são melhoradas, contudo o erro de estado estacionário não é afetado. Isso tudo será mostrado no estudo de caso a seguir. A estabilidade de sistemas lineares pode ser definida em termos da localização dos pólos e zeros da FT em malha fechada . Sobre o metodo de (Rouths Locus) é uma técnica gráfica para se determinar o caminho percorrido pelos pólos de malha fechada com a variação de parâmetros do sistema. É uma ferramenta muito usada tanto para análise de estabilidade quanto para projeto de sistemas de controle. Onde o comportamento dinâmico de um sistema e determinado pela função de transferência de malha fechada.

RELATÓRIO: Utilizando o Matlab/Simulink analisamos o comportamento dinâmico do sistema de controle cascata, do Modelo 2 fornecido pelo professor, no qual em um dos diagramas tinhamos o PID secundário e no outro não tinhamos influência do mesmo, gerando dessa forma as seguintes análises e respostas:

gerando dessa forma as seguintes análises e respostas: Matéria: Sistemas de Controle Docente: Leonardo souza

Matéria: Sistemas de Controle

Docente: Leonardo souza

Alaine Sena: alainesena@hotmail.com

Caroline Zimmerman: carolzjf@gmail.com

Análise

de

Sistemas

de

Controle

Modelo

2

Gráfico gerado no sistema em malha aberta:

– Modelo 2 Gráfico gerado no sistema em malha aberta: Resposta Variável Principal: Resposta Variável

Resposta Variável Principal:

no sistema em malha aberta: Resposta Variável Principal: Resposta Variável Secundária: Análise do controle

Resposta Variável Secundária:

Variável Principal: Resposta Variável Secundária: Análise do controle principal mantendo o PID secundário

Análise do controle principal mantendo o PID secundário Sistema em cascata:

Resposta Variável Secundária: Análise do controle principal mantendo o PID secundário – Sistema em cascata:

Resposta da variável principal:

Resposta da variável principal: Resposta da variável secundária: do secundário: Análise controle principal sem o PID

Resposta da variável secundária:

da variável principal: Resposta da variável secundária: do secundário: Análise controle principal sem o PID

do

secundário:

Análise

controle

principal

sem

o

PID

do secundário: Análise controle principal sem o PID Resposta da Variável principal: Utilizando o

Resposta da Variável principal:

principal sem o PID Resposta da Variável principal: Utilizando o Matlab/Simulink e os conhecimentos em

Utilizando o Matlab/Simulink e os

conhecimentos em trigonometria análisamos o

diagrama de blocos fornecido, afim de projetar

um controlador por avanço de fase.

Para projetar um controlador por avanço de fase

a primeira coisa que se deve fazer é obter o

gráfico de localização das raízes do ramo direto

do sistema:

de localização das raízes do ramo direto do sistema: Depois de localizada as raízes deve-se encontrar

Depois de localizada as raízes deve-se encontrar

os polos desejados através do wn e zeta

fornecidos. Utilizando a fórmula

encontramos os seguintes polos: -1,79 + 2,15i e

-1,79 - 2,15i. Através do estudo das raízes

encontradas, com entendimento de

trigonometria, encontramos a bissetriz, a

defasagem e por consequência o polo e o zero

necessário para a resposta do gráfico abaixo,

onde em azul temos a análise do sistema em

malha fechada e em vermelho a análise do

sistema em malha aberta:

fechada e em vermelho a análise do sistema em malha aberta: CONCLUSÃO: Observando os sistemas conseguimos
fechada e em vermelho a análise do sistema em malha aberta: CONCLUSÃO: Observando os sistemas conseguimos

CONCLUSÃO: Observando os sistemas

conseguimos concluir que o LR (lugar das

raízes) foi puxado para a esquerda, tornando o

sistema mais estável e mais rápido, quando foi

feio o controle por avanço de fase.