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INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS ICET

Curso de Engenharia Eletrnica

DECLARAO DE ACEITE DE ORIENTAO

ALUNO: Ncolas Bordignon dos Santos

TEMA DO TRABALHO DE CONCLUSO II: CONJUNTO ROBTICO BPEDE


PARA EMULAR A MARCHA HUMANA.

ORIENTADOR: DELFIM LUIZ. TOROK

Declaro, para os devidos fins, que aceito orientar o aluno Ncolas Bordignon
dos Santos, no desenvolvimento de seu Trabalho de Concluso, do curso de
Engenharia Eletrnica, estando ciente de minhas obrigaes.

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Prof. Me. Delfim L. Torok
Orientador do Trabalho de Concluso
INSTITUTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS ICET
Curso de Engenharia Eletrnica

PROPOSTA DE TRABALHO DE CONCLUSO II


IDENTIFICAO DO ALUNO
Nome Completo
Ncolas Bordignon dos Santos
E-Mail:
nicolas.bordignon16@gmail.com
Telefones:
(51)981078631
IDENTIFICAO DO ORIENTADOR
Nome:
Prof. Me. Delfim L. Torok
E-Mail:
delfimlt@feevale.br

TTULO DO TRABALHO: DESENVOLVIMENTO DE CONTROLE DE CONJUNTO ROBTICO BPEDE PARA


EMULAR A MARCHA HUMANA.

REA DE ATUAO: Mecatrnica, Processadores, Sistemas de Controle, Automao, Linguagens de


programao, Engenharia do movimento.

RESUMO: Este Trabalho consta do desenvolvimento de um sistema de controle para um conjunto robtico
que reproduza o movimento de caminhada em linha reta, similar ao realizado pelo ser humano.

PALAVRAS-CHAVE: Programao C; Microcontrolador, Controle PID, Robtica, Cinemtica, Sensores.


OBJETIVO GERAL: Desenvolver um prottipo de controle para rob bpede, emulando a caminhada para
frente de um ser humano e mantendo seu equilbrio.

OBJETIVOS ESPECFICOS:
1. Modelar e definir trajetria de movimento de rob bpede;
2. Desenvolver controle de servomotor;
3. Desenvolver rede serial entre microcontroladores;
4. Desenvolver hardware de controle para rob bpede;
5. Desenvolver firmware de controle de rob bpede;
6. Desenvolver montagem de prottipo funcional de um rob bpede;
7. Montar prottipo funcional de rob bpede.
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METODOLOGIA:

1. Desenvolver modelagem do rob bpede e definir trajetria de movimento;


2. Desenvolver mdulo de controle PWM para controle de servomotores;
3. Desenvolver mdulo de comunicao serial para comunicao entre microcontroladores;
4. Desenvolver mdulo de controle PID digital para controle de equilbrio do rob bpede;
5. Desenvolver rede serial de microcontroladores e protocolo de comunicao;
6. Desenvolver placa de circuito impresso prottipo;
7. Validao e teste prtico do prottipo;

INFRAESTRUTURA:

1. Laboratrio Eletrnico Digital e Processadores da Universidade Feevale;

CRONOGRAMA

Agosto Setembro Outubro Novembro


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BIBLIOGRAFIA:

BOLTON, W. Mecatrnica: uma abordagem multidisciplinar. 4. ed. Porto Alegre: Bookman, 2010.
CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control. 3. ed. New Jersey: Pearson Prentice Hall, 2005.
NIKU, S. B. Introduo robtica: anlise, controle, aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
ROSRIO, J. M. Princpios de mecatrnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2009.
SANTANA, R. E. S. Projeto de um Rob Bpede para a Reproduo da Marcha Humana. Universidade de So
Paulo. So Paulo, p. 188. 2005.

APROVAO:
Assinatura do Orientador: Data:

Parecer do Coordenador do TC-I:


( ) Aprovado ( ) Aprovado com ressalva ( ) Reprovado
Deve-se anexar Parecer descritivo dos avaliadores acerca da proposta avaliada.