ASIGNACIN 2DO PARCIAL

Sintonice los controladores PID empleando los mtodos de Ziegler y Nichols para cada uno de los
siguientes casos. (si el sistema admite los 2 mtodos de Ziegler y Nichols, deber aplicarlos).
(Presentar grficas del sistema con control)
5000
1) () = (+50)(+100)

% SINTONIZACION POR EL MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

close all; clear; format long g; clc;
num=5000;
den=[1 150 5000 0];
G=tf(num,den)
step (feedback(G,1))
rlocus(G)
dt=0.1;
t=0:dt:5;
y=step(G,t)'; %Respuesta al Escalon
dy=diff(y)/dt; %Derivada
[m,p]=max(dy) %punto de Inflexion m=pendiente p=posicion
d2y=diff(dy)/dt; %Segunda Derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m %Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title ('Respuesta al Escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel ('tiempo (s)')
grid on
figure(1)
%ginput
Kp=1.2*Tau/L
Ti=2*L
Td=0.5*L
f=pid(Kp,Kp/Ti,Kp*Td,0)
step(feedback(f*G,1))
hold on
step(feedback(G,1))
hold on
grid on
 Kp=199;
Ki = 3.31e+03;
Kd = 2.98;
% SINTONIZACION POR EL MTODO De 1/4 de ASENTAMIENTO
close all; clear; format long g; clc;
num=5000;
den=[1 150 5000 0];
G=tf(num,den)
rlocus(G)
Wc=71.5;
Tc=(2*pi/Wc);
Fc=1/Tc;
Kc=154;
Kp=0.6*Kc;
Ti=0.5*Tc;
Td=0.125*Tc;
figure(1)
Contr=pid(Kp,Kp/Ti,Kp*Td,0);
step(feedback(G*Contr,1))
hold on
step(feedback(G,1))
grid on
 Kp = 199,
Ki = 3.31e+03,
Kd = 2.98

(+3)
2) () = (+2)(2 ++4)

A los sistemas controlados en el apartado anterior, mejrele los parmetros del controlador
empleando el criterio integral que ms le convenga.
(presentar grficas del sistema con control antes y despus de la optimizacin)

Disee controladores de adelanto o atraso garantizando un sobrepaso del 50% y un tiempo de

establecimiento de 2 seg.
(presentar grficas del sistema con control)

5000
1) () = (+50)(+100)
(+3)
2) () = (+5)
1
3) () = (+5)
(+3)
4) () = (+5)(+6)(2 +2+2)

A los sistemas controlados en el apartado anterior, mejrele el Kv al doble,

(presentar grficas del sistema con control antes y despus de mejorar el Kv)

Plantee el espacio de estado del siguiente sistema en lazo cerrado y programe, corra la
simulacin y presente la grfica.

1
1) () = (+5)