Carmen Llamas Bellido, Ing.

CONTROL

TEMA 1: CONTROL DE PROCESOS CON RETARDOS

1. INTRODUCCIN
El control de sistemas con retraso presenta dificultades. La solucin fcil pasa por desintonizar
(cambiar la ganancia de manera que se modifique el margen de fase hacindolo estable) los PID
solucin inadecuada existen soluciones ms avanzadas Predictor de Smith.

El Predictor de Smith se basa en el modelo del proceso, mejora el funcionamiento y aumenta la

robustez. Hay muchos esquemas basados en este predictor, por ejemplo:

Predictor PI
Control PI predictivo

Otras estructuras basadas en predictores son:

Control de sistemas de fase no mnima

Control por modelo interno (IMC)

2. SISTEMAS CON RETRASO

La existencia de retrasos o tiempos muertos entre la variable manipulada y la controlada es muy
comn, se definen como: tiempo que transcurre entre el momento en el que se produce un
cambio en una variable de entrada y el momento en el que se observa una variacin en la
salida imputable a la variacin en la entrada.

Pueden deberse a diferentes causas, por ejemplo: el tiempo que toma un fluido en pasar de un
punto a otro (retraso=distancia_sensor/velocidad_fluido) o el tiempo que tarda un sensor en
producir la medida

Consecuencia retraso de fase incluso a bajas frecuencias control ms difcil

Solucin desintonizar el controlador e intentar controlar con un lazo simple de realimentacin

resultados pobres

Solucin 2 estructura de control avanzada: Predictor de Smith que es compensador de retraso

basado en un modelo del proceso.

Si el modelo del proceso con retardo lo denotamos por G(s)e-stm un lazo simple de
realimentacin que incluye un controlador C(s):

1
 Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

3. PROBLEMTICA DE LOS RETRASOS

En lazo abierto, cuando estudiamos la estabilidad, el retraso del sistema se convierte en el factor
e-stm cuyo mdulo es 1 para cualquier frecuencia no modifica la ganancia.
El problema viene en la fase, cuyo valor es tm2f mayor frecuencia, produce un mayor
desfase disminucin del margen de fase y ganancia prdida estabilidad BC

EJEMPLO

Este sistema se controla con

un proporcional:

C(s)=K=1
A medida que aumenta el
retraso, el MF disminuye
hacindose negativo.

Solucin? Desintonizar

Adelantar el corte con 0dB,

para ello la primera solucin
es disminuir K=0.2

Como observamos ahora el

MF es positivo para los
valores de tm considerados,
sin embargo, como hemos
comentado antes esta
solucin no es la ms
idnea, tiene respuesta
lenta y pobre rechazo de
perturbaciones

2
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

4. PREDICTOR DE SMITH
Es una de las estructuras de control avanzado ms populares y que trata de solucionar el
problema del control de procesos con retardos. Fue desarrollado para sistemas continuos
(1950), pero ms apropiado para implementacin con sistemas digitales.

La idea trata de adelantar el sensor, es decir medir la salida antes.

Esta solucin es ideal, sin embargo no siempre es posible adelantar el sensor. Tambin el valor
de y(t+tm) no lo podemos medir en el instante t, por lo que hay que estimarla. Esta estimacin
se hace usando un modelo aproximado de G(s) denotado como Gm(s) que es el modelo del
proceso sin retraso, modelo rpido.

Solucin: realimentar la salida del modelo rpido

Si Gm(s) = G(s) estaramos en la solucin de adelantar el sensor, lo cual en la prctica es

imposible.
Esta estructura es realmente una estructura en BA porque no hacemos uso de la salida
de la planta.
La idea que incorpora el predictor de Smith es usar la discrepancia entre la salida de la
planta -y(t)- y la salida del modelo rpido -y(t+tm|t) retrasada (multiplicar por la
exponencial del retraso) para corregir la estimacin en t+tm producida por el modelo
rpido.

3
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

El error de modulado actual ser el que se utiliza como error de modelado futuro.
Tenemos ahora el modelo de planta: Gm(s)e-stm
Si este modelo de planta coincide con la dinmica de planta: G(s)e-stm
Gm(s)e-stm = G(s)e-stm nos encontramos con que estamos volviendo a adelantar el sensor.
EJEMPLO

MF<0 -> inestable BC

SOLUCIN 1: desintonizar

SOLUCIN 2: predictor de Smith

MF>0 -> estable BC

4
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

EFECTO DE LOS ERRRORES DE MODELADO EN EL PREDICTOR DE SMITH

Esto ocurre cuando el modelo de planta no es igual al modelo de la dinmica del proceso,
tenemos por tanto un trmino de error de modelado.

Como vemos el error afecta al polinomio caracterstico y por tanto a la estabilidad en BC

pudiendo reducir el margen de fase. Vemos como el controlador C(s) tambin afecta a ese
trmino, por lo que podemos volver a mitigar estos errores desintonizando C(s)

5
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

5. PREDICTOR PI Y CONTROL PI PREDICTIVO

5.1. PREDICTOR PI
Es una simplificacin del Predictor de Smith. Se aplica a procesos cuya dinmica es tan rpida
frente al retraso que se puede aproximar por una ganancia ms un retraso

Modelo planta Gm(s)e-stm

Modelo rpido Gm(s)=Kp

5.2. CONTROL PI PREDICTIVO

Es una simplificacin del Predictor de Smith dirigida a procesos con gran retraso. El modelo es
primer orden y C(s) es un PI. Tene mos menos parmetros de sintona, los cuales se eligen:

Se puede aadir un filtro para incrementar la robustez, que evita que la correccin est
manchada por componentes en frecuencias no deseadas (ruido)

Este sistema se usa mucho en el control de los procesos qumicos por su sencillez.

6
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

6. CONTROL DE SISTEMAS DE FASE NO MNIMA USANDO UN PREDICTOR

En un sistema de fase no mnima (ceros inestables) cuando cambia la variable manipulada se
ponen en marcha dos procesos de carcter opuesto

Un proceso rpido, pero poco intenso

Un proceso lento y ms intenso que es el dominante

G(s)=G1(s)+G2(s)

Los sistemas de fase no mnima pueden resultar difciles de controlar, podemos usar una
estructura anloga al predictor de Smith:

7
Carmen Llamas Bellido, Ing. CONTROL

7. CONTROL POR IMC

Estructura de control de propsito general anloga a las vistas en este tema. Se basa en la
inversin de dinmica, ponindola en serie con la dinmica del proceso.

Si conociramos G(s) y d, podramos tener el control perfecto, pero G(s) no se puede conocer
con total exactitud y d no es medible