LEVITACION DE UN LEVITADOR MAGNETICO

PRESENTADO POR: DIEGO MARCEL CHAMORRO BUENO

ASIGNATURA: FUNDAMENTOS DE CONTROL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MEDELLIN
5 DE SEPTIEMBRE 2016
 Punto 1.
Obtenga el modelo matemtico de la dinmica mecnica del sistema.
Solucin:

En este proyecto el modelado matemtico del sistema est basado en la ecuacin del
Segundo Principio de Newton, que nos indica que la suma de fuerzas sobre un objeto es
igual al producto de la masa del objeto por la aceleracin del mismo.

= (1)

Teniendo en cuenta que solamente estudiaremos las variaciones en la altura del objeto
levitado (sin tener en cuenta los desplazamientos horizontales, utilizamos el principio
fundamental de Dinmica, la ecuacin del movimiento de la bola est dada por la
ecuacin siguiente:

2 ()
= (2)
2

2 ()
Teniendo en cuenta la ecuacin auxiliar del taller = hacemos el reemplazo en
2
la ecuacin (2) con el fin de que nos quede una ecuacin diferencial as:

2 () 2 ()
= 2 (3)
2

Finalmente obtenemos la ecuacin diferencial:

2 () 2 ()
= (4)
2 ()2
Punto 2.
Obtenga el modelo matemtico de la dinmica elctrica del sistema.
Solucin:
Para desarrollar este punto utilizo un sistema que se utiliza en circuitos elctricos
denominado anlisis de mallas o LVK:

Resolviendo la malla o LVK de la figura anterior se obtienen las siguientes ecuaciones.

() + + = 0 (1)

() = + (2)

Siendo:
VR= el voltaje en la resistencia de la bobina.
VL= el voltaje en la inductancia de la bobina
Entonces para colocar mi ecuacin (2) en trminos de variables conocidas remplazo:
= () (3)
()
= () (4)
()
Ahora al remplazar las ecuaciones (3) y (4) en la ecuacin (2) se obtiene finalmente la
siguiente ecuacin:
()
() = () + () (5)
()
Asumiendo que estamos en la posicin de equilibrio 0 y que 1 es mucho mayor que 0
podemos aproximar el valor de la inductancia asi:
0 0
() = 1 + (6)

con lo que podemos reescribir la ecuacin (5) como:

() = () + 1 (7)

Punto 3.
Represente el modelo del sistema mediante lgebra de bloques.
Solucin:
()
() = () + () (1)
()

2 () 2 ()
= (2)
2 ()2
Punto 4.

Asumiendo que existe un punto de equilibrio en () = 0 y () = 0 obtenga un modelo

linealizado para las ecuaciones del sistema con las variables () = () 0 y () = ()
0.

Solucin:
Por el teorema de Taylor linealizamos la ecuacin mecnica
2 () 2 ()
=
2 ()2
Obteniendo la siguiente ecuacin linealizada.

2


2 2
3
= 2 () + 2 ()
2 3
(( )

( ) ( )

Punto 5.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema linealizado.
Si de la ecuacin anterior suponemos que:

2

2 3
1 = 2 ( ) y 2 = 2 ( 3
); donde c1, c2, son constantes.
(( )

2
Obtenemos: = 1 () + 2 ()
2

Por definicin para hallar la funcin de transferencia del sistema tenemos que aplicarle
transformada de Laplace al sistema anterior as:

2 () = 1() + 2()
Ahora se aplica el cambio de variable: Y H

2 () = 1() + 2() (1)

De la ecuacin de la tensin se tiene que: () = () + ()

()
() = (2)
+

Al sustituir la ecuacin (2) en la (1), se obtiene la funcin de transferencia:

1
()
= 2+
() 2

Punto 6.
Obtenga la representacin en espacio de estados del sistema.
Solucin:
Necesitamos las dos ecuaciones que modelan el sistema :
2
2 () ()
=
2 ()2
()
() = () +

Escojo como variables de estado:

1 = 2 =

3 = () = 1

Las ecuaciones que representan el espacio de estado son:

3 2
1 = 2 2 = ( )
1

3 = 3

Se obtiene la siguiente matriz que representa los espacios de estados:
0 1 0
1 2 3 2
3 1 0
0 + 01 * U(t)
2= 13 2
1
* 2
3 3
0 0

1
Y(t)= 1 0 0 * 2 + 0U(t)
3