2016

Modelamiento de Sistemas Dinmicos

Tema: Modelo Cinemtico , Modelo

Dinmico, Cinemtica inversa y
directa

NOMBRE:
Steven Navas Tafur.
PARALELO:
5to-Ingeniera Mecatrnica

Universidad Tecnolgica Equinoccial

28 de Mayo de 2016
OBJETIVOS:

Aprender sobre de los conceptos de modelos dinmicos y cinticos.

Conocer concepto y aplicaciones que tiene la cinemtica directa e inversa.

Con la ayuda de Matlab y nuestros conocimientos de geometra comprobar

se cumple el proceso con las ecuaciones obtenidas.

MODELO DINMICO

Relaciona los pares o fuerzas proporcionadas a los motores con las posiciones,
velocidades y aceleraciones articulares. Para su clculo es necesario inicialmente
calcular los parmetros inerciales de base que constituyen el conjunto mnimo de
valores de inercias y masas a tener en cuenta en el modelo dinmico del robot. Los
parmetros de base permiten eliminar aquellos parmetros que no tienen efecto
sobre el modelo, agrupando otros con el fin de simplificar las ecuaciones finales del
modelo dinmico (Bohrquez, 2003).

CINEMTICA DIRECTA

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para

representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo (Ramrez, 2014).

Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica formada
por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia (Ramrez, 2014).

De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una

matriz homognea de transformacin T que relacione la posicin y
orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo
situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas
articulares (Calandrn, 2006).

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 Imagen 1. Cinemtica directa

Imagen 2. Cadena Cinemtica-Conjunto de Elementos Rgidos Unidos por

Articulaciones

CINEMTICA INVERSA

El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores

que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp.
T para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial( Caladrn 2006).

As como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera

sistemtica a partir de la utilizacin de matrices de transformacin
homogneas, e independientemente de la configuracin del robot, no ocurre
lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo el procedimiento de
obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracin del
robot (Caladrn 2006).

Relacin matemtica:

K = 1...n ( grados de libertad )

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 Imagen 3. Cinemtica Inversa- Procesos

MODELO CINEMATICO

Este modelo se puede obtener por medio de Denavit Hartenberg. Este mtodo
establece el modo en que deben seleccionarse los sistemas de coordenadas
asociados a los eslabones o barras de la cadena cinemtica del robot (Gonzlez et al.,
2008).

El nico mtodo sistemtico que hay en la bibliografa al respecto es [Muir et al. 89]
que emplea, como se ha comentado en la introduccin, las matrices de
transformacin homognea. No obstante, para emplear este mtodo con la Figura
3.2 habra que definir un total de 11 sistemas de coordenadas (por el mtodo de
asignacin de Sheth Uicker [Sheth et al. 71]), dando lugar a idntico nmero de
matrices de transformacin entre sistemas adyacentes. De forma que, la
aparatosidad de las matrices y sus productos, hasta llegar a la relacin cinemtica
final de rueda genrica, es enorme. De hecho, es bien conocido en aplicaciones de
tiempo real de robtica, el elevado coste computacional de utilizar matrices de
transformacin. Resultando este mtodo poco adecuado (poco manejable) para
indicar todo el proceso (Gonzlez et al., 2008).

APLICACIONES

1) Modelo cinemtico y control de un brazo robtico imprimible

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RESULTADOS EN MATHLAB

o Un eslabn cinemtica directa Entrada: L1 = 2, Theta = 5.3.

o Salida: x=1.66, y=1.12

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o Revoluta-Revoluta Cinemtica Directa
o Entrada: L1 = 1; L2 =2 theta1 = 2.1; theta2 = 5.36. Salida: x=0.23,
y=2.71

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o Revoluta-Revoluta Cinemtica Inversa. Entrada: L1= 2; L2 = 2

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CONCLUSIONES

Al analizar los modelos y al concluir teniendo ecuaciones tanto para x y y es

muy simple conectar en el programa los modelos cinemticos y poder colocar
los ngulos que deseemos ya que no existe restriccin si el ingreso de las
ecuaciones est correcto.

Aplicando geometra pudimos concluir con ecuaciones valederas para el

programa y as pudimos obtener los resultados deseados.

Es importante saber que mathlab obtiene resultados apartir de una buena

repercusin de ecuaciones y una compilacin correcta en el programa es
importante conocer la depuracin del programa en caso de presentar un
error en la ecuacin.

BIBLIOGRAFA

Bohrquez, G. R. B. (2003). Modelamiento dinmico y odomtrico de robots

mviles Aspectos matemticos. Tecnura, 20(12).

Calandn, L. I. G. (2006). Modelado cinemtico, dinmico y control de robots

mviles con ruedas (Doctoral dissertation, Universitat Politcnica de
Valncia).

Gonzlez, L. H. R., & Lpez, M. B. (2008). Modelo matemtico para un robot

mvil. Scientia Et Technica, 1(38), 13-18.

Ramrez, K. B. (2014). Cinmatica directa del robot. (Escuela de Ciencias de la

Computacin e Informtica, Universidad de Costa Rica)

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ANEXOS

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