DINMICA DEL CUERPO RGIDO

ECUACIONES DE EULER

Introduccin

Podemos considerar que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, por lo tanto, en el
caso de un cuerpo rgido, podemos utilizar las relaciones de cintica de la partcula Leyes de
Newton, para el movimiento de un sistema de puntos materiales. En este documento se explicara se
introducir a la resolucin de problemas Dinmicos mediante el uso de las ecuaciones de Euler.

Marco Terico
Ecuaciones del movimiento en el plano.

Las leyes de Newton solo son aplicables al movimiento de traslacin de un punto material, por lo
tanto, no es adecuada para describir el movimiento completo de un cuerpo rgido, cuyo cuerpo puede
estar trasladndose y a la misma vez rotando.

En esta seccin, se extender las leyes de newton para el caso general del movimiento tridimensional
de un cuerpo rgido. Estas leyes proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones
pueden utilizarse para determinar:

- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos.

- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.

invariables sus distancias mutuas, el movimiento del centro de masa
de un cuerpo rgido vendr
Como un cuerpo rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen

dado por la ecuacin:


 =  

(1)

Dnde:

 : es la fuerza resultante que se ejerce sobre el cuerpo en un instante dado.

 : es la aceleracin lineal instantnea del centro de masa del cuerpo rgido en direccin de la
fuerza resultante  .

Esta ecuacin vectorial se puede escribir en forma escalar segn las tres ecuaciones
correspondientes a sus componentes:

  =  =  
(2)
  =  =  
   =  =  

El centro de masa
de un cuerpo rgido se traslada como si dicho cuerpo fuese un punto material de
masa  sometido a la fuerza resultante 
 . El movimiento real general de un cuerpo rgido consiste
en la superposicin de la traslacin originada por la fuerza resultante 
 y la rotacin debida al
momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del cuerpo.

Figura 1

Consideremos el cuerpo rgido de la figura 1.a. El sistema  esta fijo en el espacio. El sistema
coordenado  es solitario al cuerpo en el punto A. el desplazamiento de un elemento de masa 
respecto al punto A viene dado por el vector  y respecto al origen  del sistema de coordenadas 
viene dado por el vector . El desplazamiento del punto A respecto al origen  del sistema  lo da
el vector . Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de
masa  son   y , respectivamente. El movimiento respecto al punto A de las fuerzas 
 y  es:

" =  ( + &)

! (i)

Pero, segn la segunda ley de Newton:

 + & =  () =  * (ii)

As pues, de las ecuaciones (i) y (ii):

" =  + + &, = ( () ) 

! (iii)

La aceleracin () de un cuerpo rgido en movimiento en el espacio escribe la forma:

1
 . , + -
() = " + +-  (-
 ) (3)

Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (iii) e integrando, tenemos:

. ,] + /2 [-

" = /( " ) + /[ +-
!  (-
 )]3 (iv)

El movimiento plano de un cuerpo rgido lo definimos diciendo que es un movimiento en el cual todos

masa
del cuerpo le llamamos plano del movimiento. As pues, segn se ve en la figura 1.b, los
los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el centro de

vectores velocidad angular - y aceleracin angular 4 sern paralelos entre si y perpendiculares al
plano del movimiento. Si tomamos el sistema coordenadas  (en rojo) de manera que el
movimiento sea paralelo al plano  sera " = - = - = 0. La velocidad angular del cuerpo ser
- = - y la aceleracion angular ser -.  = 4. Para el movimiento en el plano , los diferentes
trminos que aparecen en la ecuacin (iv), cuando el punto A esta situado en el plano del
movimiento, se evalan de la manera siguiente:

8 9 :
 " = 7    7 =  " < +  " = + > "  " ? @
" " 0
  
(v)

8 9 :
.  = A0
- 0 4 A =  4 < +  4 =
  

Anlogamente:

. , = 4 < 4 = + ( B +  B )4 @

 +- (vi)

 [-
 (-
 )] = -B < -B = (vii)

" .
Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento !

" = !" < + !" = + !" @

!

! . ,] + /2 [-

" = /( + " ) + /[ +-  (-
 )]3
(viii)

Aplicando las ecuaciones (v), (vi) y (vii) en la ecuacin (viii) tenemos las siguientes expresiones
generales de las tres componentes del momento en el punto A:

2
 !" = " /   4 /   + -B /  

!" = + " /   4 /   + -B /   (4)

!" = " /   " /   + 4 /( B +  B )

Las integrales de la forma C   son las expresiones de los momentos primeros. Las integrales de la
forma C  B  y C   son semejantes a las expresiones encontradas anteriormente en Esttica
para los momentos segundos mixtos de superficie. Las integrales de las ecuaciones (4) representan
las propiedades inerciales del cuerpo rgido y reciben el nombre de momentos de inercia y productos
de inercia, respectivamente.

Los momentos primeros, momentos de inercia y productos de inercia que figuran en las ecuaciones
(4) son:

/   =   /   = E"

/   = F  /   = E" (5)

/   =   /( B +  B )  = E"

Las ecuaciones (4) escritas en funcin de los momentos primeros y los momentos y productos de
inercia dados en las ecuaciones (5) quedan en la forma:

!" = 4 E" + - E"

!" = 4 E" + -B E" (6)

!" = "   " F  + 4 E"

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerza exteriores que se ejercen sobre el

de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes  que pasan por el
cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos

punto A y estn fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el cuerpo, los

claramente como dependen el momento respecto a un eje dado de la velocidad angular - en torno al
momentos y productos de inercia serian funciones del tiempo. Las ecuaciones (5) muestran

eje . Dicho de otro modo, las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos !" y
!" para mantener el movimiento plano en torno al eje .

3
Generalmente en la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se

plano del movimiento, los trminos producto de inercia se anulan (E" = E" = 0) y las ecuaciones (6)
pueden simplificar considerablemente las ecuaciones (6) , cuando el cuerpo sea simtrico respecto al

se reducen a:

!"G = 0

!" = 0 (7)

!" = "   " F + 4 E"

Por ultimo, tomando el origen del sistema de coordenadas  en el centro de masa
del cuerpo
 = F = 0 y las ecuaciones (7) se reducen a:

! = 0

! = 0 (8)

! = 4 E

Las ecuaciones (6) a (8) junto con las ecuaciones (2) proporcionan las relaciones que se necesitan
para resolver una amplia variedad de problemas de movimiento plano.

Ecuaciones de Euler

El momento ! " , respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de fuerzas exteriores que se
desarroll en la anterior seccin (ecuaciones del movimiento en el plano), viene dado por la ecuacin:

. ,] + /2 [-

" = /( " ) + /[ +-
!  (-
 )]3  (a)

En el movimiento tridimensional, los diferentes trminos que aparecen en la ecuacin (a) son:

8 9 :
 " = 7    7
" " " (b)
 " = + "  " ,8 + ( "  " )9 + + "  " ,:
8 9 :
- . -
  = A . -.  -. A
   (b)
-.  = +-.  -.  ,8 + (-.  -. )9 + (-. -.  ):

4
Anlogamente:

. , = + B -. -.  -.  +  B -. ,8

 +-
+ + B -.  -.  -. +  B -.  ,9
+ ( B -.  -. -.  +  B -.  ): (c)

 [-
 (-
 )]
= +- - -B +  B - -  B - - + -B - - ,8
+ +- - -B +  B - -  B - - + - B - - ,9
+ +- - - B +  B - -  B - - + -B - - ,: (d)

" en forma vectorial cartesiana, las componentes escalares !" ,

Si se quiere escribir el momento !
!" y !" se obtendr de la manera siguiente:

! . ,I + /2 [-

" = /( " ) + /H +-  (-
 )]3 
" = !" 8 + !" 9 + !" :
!

Aplicando las ecuaciones (b), (c) y (d) en la ecuacin (a) tenemos:

!" = " /   " /   + -. /  B  -.  /   -.  /  

+ -. /  B  + - - /   -B /   + - - /  B  (9a)

- - /  B  + -B /   - - /  

!" = " /   " /   + -.  /  B  -.  /   -. /  

+ -.  /  B  + - - /   -B /   + - - /  B  (9b)

- - /  B  + - B /   - - /  

!" = " /   " /   + -.  /  B  -. /   -.  /  

+ -.  /  B  + - - /   - B /   + - - /  B  (9c)

- - /  B  + -B /   - - /  

Cuando se escriben las ecuaciones (9) en funcin de los momentos primeros, momentos de inercia y
productos de inercia, quedan en la forma:

5
 !J = " F "  + E" - . +E" E" ,- - + E"  +- - -. ,
E" +-B -B , E" (- - + -. )
(10a)

!J = "  "   + E" -. (E" E" )- - + E" +- - -. ,
E" (-B - B ) E"  (- - + - . )
(10b)

!  = K F  K 
F  + EK -. +EK EK ,- - + EK +- - -. ,
EK +-2 -2 , EK (- - + -. )
(10c)

y aceleraciones. Se obtiene entonces una simplificacin si se toma el sistema de coordenadas  de

En la mayora de los problemas de Dinmica interesa tener una relacin instantnea entre momentos

manera que coincida con los ees principales que pasan por el centro de masa
del cuerpo en el
instante deseado. Con el origen en el centro de masa:

 = F =  = 0

Y para los ejes principales:

E  = E = E = 0

As pues:

! = E - . +E E ,- -

! = E -. (E E )- - (11)

! = E -. +E E ,- -

Las ecuaciones (11) se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler.

Las ecuaciones de Euler solo son validas instantneamente. Si fuese necesario integrar las
aceleraciones para obtener las velocidades, debern establecerse expresiones generales para los
momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia solo sern
constantes cuando los cuerpos sean muy simtricos.

Las ecuaciones (2) y (11) proporcionan las relaciones necesarias para resolver diversos problemas
de movimiento tridimensional. As:

  =   ! = E - . +E E ,- -

  =   ! = E -. (E E )- - (12)

  =   ! = E -. +E E ,- -

6
Los siguientes ejemplos de la siguiente seccin se ilustra el mtodo de resolucin de los problemas
Dinmicos.

Problemas propuestos

Problema 1. Una varilla de peso M y longitud Q,, en un estremo tiene soldado un anillo,
ensarta en un alambre horizontal que tiene un coeficiente de rozamiento R conocido. Si al anillo se
ani el que se

aplica una fuerza horizontal N de magnitud conocida, determinar la inclinacin con la vertical S,
adoptada por la varilla durante el movim
movimiento.

Solucin: Del DCL de la varilla, sumando todas las fuerza Diagrama de Cuerpo Libre de la
en el eje Y, sabiendo que la varilla no se traslada en el eje varilla
Y.

 O = 0

PM =0

P=M

Aplicando la ecuacin de Euler:

! = E -. +E E ,- -

Donde, del problema se tiene las siguientes

consideraciones:

-. = 0

- = - = 0

Quedando:

! = 0

7
Por otro lado, aplicando momentos en el centro de masa de la varilla:

Q Q Q
N cos S W X + Y cos S W X + P sin S W X = ! = 0
2 2 2

N cos S + RM cos S + M sin S = 0

Despejando:

N RM
S = arctan W X
M

Problema 2. Un cilindro de radio 
, masa ! y radio de giro
B
respecto a su eje axial, conectado en
dicho eje aun resorte lineal de rigidez :;; reposa en un plano inclinado de pendiente S conocida. Hallar
el periodo de las pequeas oscilaciones libres de este cuerpo alrededor de su posicin de equilibrio
esttico. Suponer que el cilindro rueda sin deslizar durante su movimiento vibratorio.

Solucin: Anlisis de equilibrio esttico:

Aplicando momentos en o:

!` = 0

!a sin S :b = 0

Anlisis de equilibrio Dinmico:

8
Por Euler:

! = E -. +E E ,- -

Teniendo en cuenta las siguientes consideraciones:

- = - = 0

Aplicando momentos, se tiene:

! = E -. = !a sin S :( + ` )

Pero:
!a sin S :b = 0

! B
E = + ! B
2
*
-. =


Entonces se tiene:

* ! B
: = c + ! B d
 2

Simplificando:

3!* + 2: = 0

Resolviendo la ecuacin diferencial:

2:
-=f
3!

Se sabe tambin:

2h 2h
g= =
-
i
Bj
kl

9
 3!
g = 2hf
2:

una velocidad angular mn o 2   w .El motor impulsa dos ventiladores con una velocidad angular
Problema 3. (ejercicio
ejercicio 18.6 pag 926
926) Un motor elctrico est montado sobre una plataforma que tiene

mB o 1.750 ou8v respecto a la plataforma. Los ventiladores mas la carcasa del motor tienen un
peso total de 100N y un radio de giro respecto al eje de 200mm. Respecto al eje Z, el radio de giro es
de 100mm. Cul ser el par producido sobre los cojinetes del motor debido al movimiento?

Datos:

   = 0.2 

-n = 2
w
 = 0.1 

ou  
-B = 1.750 = 0.183
8v w ! =? ?

M = 100 P
Solucin:

El vector velocidad angular - es:

- = -n :z + -B {

Por lo tanto:

- = 0

 
- = 0.183
w
 
- = 2
w

10
Adems, teniendo en cuenta que el ventilador en el eje { esta fijo al motor podemos decir:


-. = -. n + -. B = -. n :z + W X (- {)
}  B

-. = -. n :z + -. B { + -B -n (:z {)

-. = -B -n ~ + -. B { + -. n :z

En consecuencia, en el instante de inters tenemos:

 
- . = (2)(0.183) = 0.366
w
 
-. = -B.
w
 
-. = -n.
w

Las ecuaciones de Euler son entonces:

! = E (-B -n ) + -B -n +E E ,

! = E -B. + 0

! = E -n. + 0

Como E = E vemos en la ecuacin E_(-B -n ) se simplifica con -B -n E y tenemos:

 = !
!  + !
 + !


 = (-B -n E + -B -n E -B -n E )~ + -B. E { + -n. Ejz

!

 = -B -n E ~ + -.B E { + -n. E :z

!

1
 = 2(0.183) W 100 0.2B X ~
!
2

 = 0.732 ~
!

! = 0.732 P

10 . Si la barra pesa 20 a Cul es la fuerza en B cuando se quita repentinamente el soporte A?

Problema 4. En la figura, cuando la barra uniforme esta horizontal el resorte en C esta comprimido

Determinar la velocidad angular de la barra despus de 2 segundos. Tomar la constante del resorte
j
de 12 ).

11
Datos:

:a m = 20 a  = 10 
: = 12

Solucin:

Aplicando momentos en A, en el instante que ya no existe apoyo en A

 (1.6) M(2) :(4) = 0

2(20) + (10)(12)(4)
 =
1.6

 = 325 a

Para la velocidad angular aplicando Euler:

 ! = E 4

Con respecto a B por qu es el eje de rotacin:

M(0.4) + (2.4) = E 4

Para E :

!QB
E = + !B
12

Donde:

Q=4

 = 0.4

12
Entonces:

!QB
M(0.4) + (2.4) = c + !B d 4
12

- M(0.4) + (2.4)
=
} l
+ !B
nB

B
M(0.4) + (2.4)
/ - = / l
}
b b
nB
+ !B

 
- = 6.28
w

Problema 5. (ejercicio 18.10 pag 926) Un disco delgado de 15:a de masa, gira alrededor del eje AB
con una velocidad angular mB o 100  w en el sentido de las agujas del reloj mirando desde B
hacia A. El radio del disco es de 0,3 y el disco est situado a 3 de la directriz del eje CD, al cual
AB esta fijado. El eje CD gira con una velocidad angular mn o 50  w en sentido opuesto al de las
agujas del reloj segn se mira desde C hasta D.

Datos:

 = 15 a n = 3  " =? ?

  B = 0.3 
-n = 50
w
 =? ?
 
-B = 100
w ! =? ?

Solucin:

El vector velocidad angular - es:

13
 -
 = -
n + -
B

- = -n :z -B {
(1)

Por tanto:

 
- = 0
w
 
- = -B = 100
w
 
- = -n = 50
w

De la ecuacin (1):


-. = -n. + -B. = -n. :z + W X (-B {)
} 

-. = -n. :z -B. { + -B (-n {)

-. = -n. :z -B. { -B -n ~

Dnde:

- . = -B -n = 50(100) = 5000  /w B

-. = -B. = 0

-. = -n. = 0

Por las ecuaciones de Euler:

! = E (-B -n ) + -B -n (E E ) (*)

! = E -B. + 0

! = E -n. + 0

Como:

E = E

En (*):

! = -B -n E
14
Por lo tanto:

 = !
!  + !
 + !


 = -B -n E ~ + 0 + 0
!

1
 = 5500 W 15 0.3B X ~
!
2

 = 3375[P]~
!

! = 3375 [P]

Para la fuerza axial se tiene:

! =

! 3375
= =
 3

 = 1125 [P]

 1125
= =
K h 0.3B

= 3978.87 [P/B ]

15
16