Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CONTROL ANALOGICO
TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN
PRESENTADO POR:
JOHN BARRERA VALENCIA
COD.94447577
BRYAN MARTINEZ
COD.
GRUPO
203040_23
El lugar de la raz (root locus) es un mtodo grfico de encontrar la posicin de los polos de
lazo cerrado de la funcin de transferencia:
K es la ganancia total del sistema a lazo cerrado. Es decir, la multiplicadora de todas las
ganancias incluyendo la del controlador
Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, pj y zi, la posicin de los polos de
lazo cerrado depende del valor de la ganancia K.
Por simple inspeccin de se puede concluir que cuando la ganancia es cero o tiene un
valor muy pequeo la posicin de los polos de lazo cerrado es la misma que los polos de
lazo abierto.
Cuando la ganancia K los polos de lazo cerrado estn en la misma posicin que los
ceros de lazo abierto.
No se debe confundir los polos de lazo abierto con los de lazo cerrado. Los polos de lazo
abierto son los que se encuentran en la funcin de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo
cerrado son las soluciones de la ecuacin caracterstica.
En un sistema SISO convencional, los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por
simple inspeccin de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control
tiene realimentacin unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo
abierto. Si el sistema tiene realimentacin no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son
los ceros de G(s) y los polos de H(s). Ceros de lazo cerrado
As como no se deben confundir los polos de lazo cerrado con los polos de lazo abierto,
no confunda los ceros de lazo cerrado con los ceros de lazo abierto ya que no siempre son
iguales.
Figura a trabajar: 8
a) Grafique el lugar geomtrico de las races del sistema (use matlab o scilab)
Rango Valor Ec. Caracterstica Ubicacin de los Coefic Frecuencia Tipo de sistema
de k seleccio del lazo cerrado polos en lazo iente natural no (sub
nado cerrado de amortigua amortiguado,
amort da (wn) crticamente
iguam amortiguado,
iento sobre
() amortiguado)
0 0.72 K= 0.07 1.07 s^2 + 1.35 s + -0.7046 -0.5571 1 0.0557rad/s crticamente
0.42 amortiguado
0.72 - 14 K=2 3 s^2 + 11 s + 12 -1.8333 + 0.917 2 rad/s Sub amortiguado
0.7993i
-1.8333 -
0.7993i
14 - 898 K=18 19 s^2 + 91 s + 108 -2.6196 1 2.62 rad/s crticamente
amortiguado
-2.1699
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
K = 0.07
sys =
s^2 + 5 s + 6
s^2 + s
ans =
-0.7046
-0.5571
K= 2
sys =
s^2 + 5 s + 6
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =
2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =
2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
3 s^2 + 11 s + 12
Continuous-time transfer function.
-1.8333 + 0.7993i
-1.8333 - 0.7993i
K= 18
sys =
s^2 + 5 s + 6
-------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =
18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =
18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
19 s^2 + 91 s + 108