Coordenadas absolutas.

2 || =
Para evitar ambigedad ||

1 +
2 =

1 cos(1 ) + (2 ) 2 = 0
1 sin(1 ) + (2 ) 2 = 0

Donde 1 es entrada, y 2 son variables a calcular. 2 y 2 son constantes.

Para calcular 3 y 3 se utilizan las relaciones:

3 = 2
2
3 = 3 cos(3 ) + 2
3 = 3 sin(3 ) + 2
Ecuaciones de velocidad.

1 = 1 sin(1 ) 1 + cos(2 ) sin(2 ) 2 = 0

2 = 1 cos(1 ) 1 + sin(2 ) + cos(2 ) 2 = 0

En forma matricial:
0 cos2 sin2 1
[ 1] = [ ] [ ] [ ] = 1 [ 1 ]
2 0 sin2 2 2 1 1

cos2 sin2
=[ ]
sin2 2

Determinante:

2 2 + sin2 2 = 0
(cos2 2 + sin2 2 ) = 0
=0
Por lo tanto, no se puede calcular slo cuando = 0, que en este caso nunca suceder.
Coordenadas relativas.
 2 || =
Para evitar ambigedad ||

1 +
2 =

1 cos(1 ) + (1 + 2 ) 2 = 0
1 sin(1 ) + (1 + 2 ) 2 = 0

Donde 1 es entrada, y 2 son variables a calcular. 2 y 2 son constantes.

Para calcular 3 y 3 se utilizan las relaciones:

3
3 = =
2
3 = 3 cos(1 + 2 + 3 ) + 2
3 = 3 sin(1 + 2 + 3 ) + 2
Ecuaciones de velocidad.

1 = 1 sin(1 ) 1 + cos(1 + 2 ) sin(1 + 2 ) [1 + 2 ] = 0

1 = [1 sin(1 ) (1 + 2 )]1 + cos(1 + 2 ) (1 + 2 )2 = 0

2 = 1 cos(1 ) 1 + sin(1 + 2 ) cos(1 + 2 ) [1 + 2 ] = 0

1 = [1 cos(1 ) + (1 + 2 )]1 + sin(1 + 2 ) + (1 + 2 )2 = 0

En forma matricial:
0 cos(1 + 2 ) (1 + 2 ) 1 sin(1 ) (1 + 2 )
[ 1] = [ ] [ ] [ ] = 1 [ ]
2 0 sin(1 + 2 ) (1 + 2 ) 2 1 cos(1 ) + (1 + 2 )

cos(1 + 2 ) (1 + 2 )
=[ ]
sin(1 + 2 ) (1 + 2 )

Se llega a la misma conclusin que con coordenadas absolutas.

Coordenadas naturales

(1 0 )2 + (1 0 )2 12 = 0

(2 1 )2 + (2 1 )2 22 = 0

(4 3 )2 + (4 3 )2 32 = 0
Primera restriccin. Puntos 1, 2 y 3 colineales.
3 1 3 1
=
2 1 2 1
(3 1 )(2 1 ) (3 1 )(2 1 ) = 0

Segunda restriccin. Vectores barras 2 y 3 perpendiculares.

2
3 = 2 3 cos ( ) = 0
2

2 = (2 1 ; 2 1 )

3 = (4 3 ; 4 3 )

Por lo tanto,

(2 1 )(4 3 ) + (2 1 )(4 3 ) = 0

Ecuaciones ordenadas:

(1 0 )2 + (1 0 )2 12 = 0

(2 1 )2 + (2 1 )2 22 = 0

(4 3 )2 + (4 3 )2 32 = 0

(3 1 )(2 1 ) (3 1 )(2 1 ) = 0
(2 1 )(4 3 ) + (2 1 )(4 3 ) = 0