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La teora de los mecanismos y las maquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender
las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una maquina o un mecanismo.
de las aceleraciones de todas las partes mviles del ensamble y continuo a este se debe tomar en
observador, sino que depende crticamente del movimiento de ste o, ms bien, del movimiento
del sistema de coordenadas de tal observador. Existen distintos mtodos para el clculo de estas
interrogantes como el mtodo grfico para determinar la posicin, velocidad y aceleracin de los
eslabones de salida en todas las 180 posiciones de inters, o derivar las ecuaciones generales de
movimiento para cualquier posicin, diferenciarlas para velocidad y aceleracin, y luego resolver
estas expresiones analticas para las 180 (o ms) ubicaciones de la manivela. Hoy en da podemos
hacer uno de un sistema computarizado para el clculo, anlisis y diseo de estos sistemas de
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1. ACELERACIN
velocidad (V, ) es una cantidad vectorial y tambin la aceleracin. Las aceleraciones pueden ser
angulares o lineales. La aceleracin angular ser denotada como y la aceleracin lineal como A.
= =
componente normal se forma como resultado del cambio en la direccin del vector de velocidad.
La componente tangencial se forma como resultado del cambio en la magnitud del vector
velocidad.
2. ACELERACIN TANGENCIAL
Para un punto sobre un eslabn giratorio, se requiere poco esfuerzo para determinar la
punto sobre un eslabn que gira es perpendicular a la lnea que conecta ese punto con el centro de
rotacin. Cualquier cambio en la magnitud de esta velocidad crea una aceleracin tangencial, que
tambin es perpendicular a la lnea que une el punto con el centro de rotacin. La magnitud de la
aceleracin tangencial del punto A sobre un eslabn 2 que gira se expresa como:
( )
= = = =
Ecuacin 2a
unidades de radianes por tiempo al cuadrado. Los radianes por segundo al cuadrado son la unidad
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ms comn, la aceleracin tangencial que acta en la direccin del movimiento cuando la
3. ACELERACIN NORMAL
Cualquier cambio en la direccin de la velocidad crea una aceleracin normal, la cual siempre
se dirige hacia el centro de rotacin. La figura 3a muestra un eslabn que gira a velocidad
hacia el centro de rotacin del eslabn. De hecho, la aceleracin normal siempre estar dirigida
hacia el centro de rotacin del eslabn. Esto es as porque como el punto gira alrededor de un
pivote fijo, el vector de velocidad cambiar a lo largo de la curvatura del movimiento. Por
consiguiente, el vector normal a esta curvatura siempre estar dirigido hacia el pivote fijo.
= = =
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Usando la ecuacin que relaciona las magnitudes de la velocidad lineal y la velocidad angular, se
= = ( ) =
= = ( )=
Figura 3
4. ACELERACIN DE CORIOLIS
bloque deslizante no gira. Cuando una junta deslizante est presente en un eslabn rotatorio, una
honor de su descubridor. La figura 4a muestra un sistema simple de dos eslabones que consiste en
un eslabn con una ranura radial y un bloque que se desliza dentro de esa ranura.
La localizacin instantnea del bloque es definida por un vector de posicin (Rp) referido al
origen global en el centro del eslabn. Este vector gira y cambia de longitud conforme se mueve
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el sistema. Como se muestra, ste es un sistema con dos grados de libertad. Las dos entradas al
sistema son la aceleracin angular () del eslabn y la velocidad de deslizamiento lineal relativa
( ) del bloque con respecto al disco. La velocidad angular es el resultado del historial de
tiempo de la aceleracin angular. La situacin mostrada, con una en sentido contrario al de las
manecillas del reloj y una en el sentido de las manecillas del reloj, implica que con anterioridad
en el tiempo el eslabn haba sido acelerado hasta que alcanz una velocidad angular en el
es p.
que se deriven sern vlidas en todo momento. Se desea determinar la aceleracin en el centro del
bloque (P) sometido a este movimiento combinado de rotacin y deslizamiento. Para ello,
Ecuacin 4a
Observe que existen dos funciones de tiempo en la ecuacin 4a, p y . Cuando se diferencia con
= +
Ecuacin 4b.1
= +
Ecuacin 4b.2
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El trmino es la componente de transmisin y est dirigida a 90 grados con respecto al eje
de deslizamiento el cual, en este ejemplo, coincide con el vector de posicin Rp. El trmino p
misma direccin que el vector de posicin en este ejemplo. Su suma vectorial es Vp como se
Para obtener una expresin para la aceleracin, se debe diferenciar la ecuacin 4b con
respecto al tiempo. Observe que la componente de transmisin contiene tres funciones de tiempo,
trminos en la derivada para un total de cinco trminos, dos de los cuales resultan ser iguales.
= ( + + ) + ( + )
Ecuacin 4c.1
= ( + + )
Ecuacin 4c.2
= ( + + + )
Ecuacin 4c.3
diferenciacin, simplemente porque la longitud del vector p es una funcin del tiempo. La
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magnitud de la componente Coriolis es dos veces el producto de la velocidad de deslizamiento y
la velocidad angular del eslabn que contiene la ranura. Su direccin est girada a 90 grados de la
del vector de posicin original Rp o en el sentido de las manecillas del reloj o al contrario, segn
la figura 4a. La aceleracin total Ap es la suma vectorial de los cuatro trminos, como se muestra
en la figura 4c. Observe que el trmino de la aceleracin normal en la ecuacin 4c.2 es negativo,
velocidad de deslizamiento asociada con cualquier miembro que tambin tiene una velocidad
angular. Sin uno u otro de esos dos factores, la componente Coriolis ser cero. Probablemente
intenta caminar radialmente de afuera hacia dentro (o viceversa) mientras el carrusel gira, ser
Observe que, en la solucin analtica aqu presentada, la componente de Coriolis ser tomada
cuando se realiza un anlisis grfico de la aceleracin, se debe estar alerta para reconocer la
presencia de esta componente, calcularla e incluirla en los diagramas vectoriales cuando sus dos
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Figura 4
Histricamente, los mtodos grficos fueron la nica manera prctica de resolver estos
problemas de anlisis de la aceleracin. Con algo de prctica, y con las herramientas apropiadas
tales como una mquina de instrumentos o un paquete CAD, se pueden encontrar ms o menos
rpido las aceleraciones de puntos particulares de un mecanismo para cualquier posicin inicial al
posiciones del mecanismo, cada nueva posicin requiere que se dibuje un juego completamente
nuevo de diagramas vectoriales. Muy poco del trabajo realizado para encontrar las aceleraciones
en la posicin 1se utilizara en la posicin 2, etc. ste es un proceso an ms tedioso que el del
anlisis grafico de la velocidad porque son ms componentes los que se dibujan. Sin embargo, este
mtodo todava tiene valor histrico ya que proporciona una comprobacin rpida de la solucin
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Para resolver grficamente cualquier problema de anlisis de aceleracin, se requieren slo tres
| | = =
| | = =
ECUACIN 5b
= +
( + ) = ( + ) + ( + )
ECUACIN 5a
Observe que las ecuaciones escalares 5b definen slo las magnitudes ( , ) de las
componentes de aceleracin de cualquier punto en rotacin. En un anlisis grafico del Caso 1 (Dos
puntos en el mismo cuerpo), las direcciones de los vectores debidos a las componentes centrpeta
se conocen las direcciones de las componentes de la diferencia de aceleracin generadas por esa
rotacin, y sus sentidos sern compatibles con la velocidad angular y la aceleracin angular
del cuerpo.
encontrar las aceleraciones de los eslabones 3 y 4 ( , ) y las aceleraciones lineales de los puntos
del acoplador. El mtodo de solucin es vlido para cualquier punto de cualquier eslabn. Para
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resolver este problema se deben conocer las longitudes de todos los eslabones, las posiciones
angulares de todos los eslabones, las velocidades angulares de todos los eslabones y la aceleracin
de entrada instantnea de cualquier eslabn motriz o punto motriz. Suponiendo realizado el diseo
de este mecanismo, se podrn reconocer o medir las longitudes de los eslabones. Tambin 3 se
debe realizar primero un anlisis completo de la posicin y velocidad para hallar los ngulos y
FIGURA 5
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6. SOLUCIONES ANALTICAS PARA EL ANLISIS DE ACELERACIN
por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de libertad, nicamente se debe especificar el
movimiento de un eslabn para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia es la manivela
+
=
las dimensiones L1, L2, L3 Y L4. Con un grado de libertad, tan solo se debe especificar el
movimiento de un eslabn para impulsar los otros eslabones, con mucha frecuencia es la manivela
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la que se impulsa y se especifican 2, 2 y 2. Para resolver fcilmente un mecanismo de cuatro
( ) + ( ) + ( )
=
( )
( ) + ( ) ( ) +
=
( )
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CONCLUSIN
de un sistema mecnico para el clculo de la aceleracin mediante ciertos mtodos para obtener un
resultado propiamente del problema, se distingue que el mtodo grafico es en cierto punto un
mtodo ms libre con respecto a las variables y que el mtodo analtico es ms mecnico y no
anlogo con respecto al otro y que su solucin por ambos mtodos son confiables. Y debido a las
velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las muchas
y diseo de una mquina, en donde sus velocidades y aceleraciones son evaluados ms a fondo
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BIBLIOGRAFA
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