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Ano Letivo 2016/2017

Ensino Secundrio

Agrupamento de Escolas Soares Basto


Rua General Humberto Delgado
3720 254 Oliveira De Azemis
Telefone: 256600590 - Fax: 256674359

CURSO PROFISSIONAL TCNICO DE

ELETRNICA, AUTOMAO E COMANDO

2014-2017

ROBOTIC HAND

SRGIO ROCHA

Oliveira de Azemis, 26 de junho de 2017


Ano Letivo 2016/2017
Ensino Secundrio

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Agrupamento de Escolas Soares Basto


Rua General Humberto Delgado
3720 254 Oliveira De Azemis
Telefone: 256600590 - Fax: 256674359

Curso Profissional Tcnico de

Eletrnica, Automao e Comando

2014-2017

Robotic Hand

Professor Lus Veloso

Srgio Rocha

Oliveira de Azemis, 26 de junho de 2017

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AGRADECIMENTOS

O espao limitado desta seco de agradecimentos, seguramente, no me


permite agradecer, como devia, a todas as pessoas que, ao longo do curso tcnico de
Eletrnica, Automao e Comando me ajudaram, direta ou indiretamente, a cumprir os
meus objetivos e a realizar mais uma etapa na minha formao. Desta forma, deixo
apenas algumas palavras, mas um sentido e profundo sentimento de reconhecido
agradecimento.

Ao Professor Lus Veloso pela orientao dada, pela sua ajuda ao colaborar e
facilitar com o uso de uma impressora 3D (Bee The First) a impresso do que eu
objetivava, e do seu acompanhamento durante todo o desenvolvimento do estudo.

A todos os professores deste curso que contriburam para enriquecer os meus


conhecimentos a todos os nveis, respondendo-me prontamente a todas as dvidas
colocadas.

pessoa mais importante, minha namorada Cristiana, por todo o apoio,


pacincia, colaborao, compreenso e motivao constante ao longo de toda a
prtica deste projeto.

Aos meus colegas pelo esprito de equipa e de competio saudveis.

Agradeo ao Eng Melo por ter tempo e pacincia, em ajudar e deixar usar o
tempo de estgio para uso da PAP.

Estou muito agradecido tambm plataforma de desenvolvimento InMoov,


graas a ela consegui obter a minha estrutura.

A todos eles, um muito obrigado!

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RESUMO

E
ste relatrio consta de uma apresentao geral da Prova de Aptido
Profissional que desenvolvi e que se baseia na explicao do projeto, o que
eu realmente projetei e executei.

Existem muitos ambientes de trabalho que so considerados perigosos ao ser


humano, mas que necessitam da habilidade motora humana em certas atividades.
Diversos trabalhos esto relacionados no projeto e criao de prteses de mos ou
braos subcontrolados de curtas ou longa distncia, alguns relacionados a melhoria e
no desenvolvimento na rea mecnica e outros na rea eletrnica. Tudo isso para se
ter uma segurana ao homem. Diante desta situao o objetivo deste trabalho foi
desenvolver uma mo robtica, com um grau de liberdade para cada dedo, capaz de
imitar os movimentos da mo humana podendo assim trabalhar em ambientes
insalubres no lugar dos seres humanos.

O controlo do movimento da mo robtica foi feito de maneira remota, por meio de


uma luva. Os sinais do movimento da mo foram coletados por meio de sensores Flex
(resistncia flexveis) inseridos na luva, o Arduino Mega envia um sinal de controlo
para um conjunto de cinco servomotores, responsveis pelo acionamento da mo
robtica. Para a confeo da estrutura da mo robtica utilizou-se uma impressora 3D
(Bee The First). A alimentao do sistema foi feita atravs de uma fonte externa de 5V
(cinco volts). Em alguns testes realizados, foi possvel agarrar objetos utilizando a mo
robtica, desta forma este projeto pode ser utilizado futuramente em atividade em
ambientes de difcil acesso, ou em prteses.

Palavras-Chave: Mo Robtica, Arduino Mega, Impressora 3D.

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ABSTRACT

T
his report consists of a general presentation of the Vocational Aptitude Test
that developed and is based on the explanation of the project, which I
actually designed and executed.

There are many work environments that are considered unhealthy to humans, but they
need the human motor skills in certain activities. Several studies are related in the
design and creation of prosthetic hands or arms sub controlled short or long distance,
some related to improvement and development in the mechanical area and others in
the electronics area. All this to have a security man. Faced with this situation the aim
of this study was to develop a robotic hand with a degree of freedom for each finger,
able to mimic the movements of the human hand can thus work in unhealthy
environments instead of human beings. The control of the robotic hand movement was
done remotely by means of a glove. The hand movement signals were collected
through sensors Flex (Flexible Resistance) inserted into the sleeve, Arduino Mega
sends a control signal to a set of five servo motors responsible for driving the robotic
hand. To create the robotic, hand the structure used a 3D printer (Bee The First). The
feed system was done using an external source of 5V. In tests conducted in the
laboratory, the user was able to pick up objects using the robotic hand, that way this
project can be used in future activity in unhealthy environments, or prostheses.

Keywords: Robotic Hand, Arduino Mega, 3D printer.

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NDICE

AGRADECIMENTOS ................................................................................................................................ 4

RESUMO ................................................................................................................................................... 5

ABSTRACT ............................................................................................................................................... 6

NDICE ...................................................................................................................................................... 7

NDICE DE IMAGENS...8

INTRODUO .......................................................................................................................................... 9

DESENVOLVIMENTO...............................................................................................................................10

MO HUMANA.................................................................................................................................... 10
ROBTICA............................................................................................................................................11
ROB INDUSTRIAL ........................................................................................................................... 12
ROBS NA MEDICINA ....................................................................................................................... 13
ROBS MEMBROS ARTIFICIAIS ...................................................................................................... 13
O TRABALHO ESCOLHIDO ............................................................................................................... 15
INMOOV.........................16
MATERIAIS E MTODOS ................................................................................................................... 18
OUTROS MATERIAIS...........19
DISPOSIO DOS SENSORES FLEX...................................20
LIGAO DO ARDUINO MEGA..........20
SERVO MOTORES E LINHAS TENSORAS......21
PROJETO ELTRICO E ELETRNICO.................................22
RESULTADOS E DISCUSSO....23

CONCLUSO ......................................................................................................................................... 24

GLOSSRIO........25

WEBGRAFIA .......................................................................................................................................... 28

ANEXOS ................................................................................................................................................. 30
ANEXO 1- ESQUEMA ELTRICO..................30
ANEXO 2- FATURA........31
ANEXO 3- TABELA DAS IMPRESSES.........................32
ANEXO 4- DATASHEET DO SENSOR FLEX....33
ANEXO 5- DATASHEET DO SERVO MOTOR SG 5010.....34
ANEXO 6- PROGRAMAO EM "C"......35
ANEXO 7- CRONOGRAMA DA PAP...38

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NDICE DE IMAGENS

Figura 1 - Anatomia da mo ..................................................................................................... 10


Figura 2- Rob .......................................................................................................................... 11
Figura 3- Robs numa indstria de automveis. ...................................................................... 12
Figura 4- Robs na medicina .................................................................................................... 13
Figura 5- Membro artificial ....................................................................................................... 14
Figura 6- Mo robtica controlada........................................................................................... 15
Figura 7- Rob humanide InMoov .......................................................................................... 16
Figura 8- Arduino Mega ............................................................................................................ 18
Figura 9- Servo Motor .18
Figura 10- Sensor Flex .18
Figura 11- Giroscpio19
Figura 12- Super Cola 319
Figura 13- Impressora 3D Bee The First ....19
Figura 14- Caixa de Madeira19
Figura 15-Fonte de Alimentao 12V19
Figura 16- Fios condutores 0.2mm.19
Figura 17- Sensores com uma curvatura de 0..20
Figura 18- Sensores com uma curvatura de 180 20
Figura 19- Arduino Mega..20
Figura 20- Linhas tensoras conectadas aos servos motores 21

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INTRODUO

A
mo uma das partes mais importantes do corpo humano, pois permite a
execuo de um elevado nmero de funes, tais como: preenso, perceo,
explorao, manipulao, sendo responsvel pela maioria das atividades
dirias do homem. Esta tambm uma ferramenta verstil de auxlio para a
manipulao de simples objetos e at a realizao de atividades mais complexas na
maioria dos casos. Hoje no nosso meio, no difcil encontrar uma pessoa que perdeu
a sua mo envolvendo algum tipo de acidente, e no tenha mais a disponibilidade
dessa ferramenta de auxlio perfeita, que d um suporte e uma estabilidade na sua
vida quotidiana. A modernidade trouxe consigo confortos para o homem em tudo, por
meio principalmente dos avanos nas reas da robtica e da eletrnica. Atividades
antes tidas como um desafio para o homem, vem sendo desenvolvidas com o decorrer
do tempo. As principais aplicaes em robtica surgiram por volta de 1960 e eram
voltadas basicamente para a indstria. A ideia era automatizar as fbricas e, dessa
forma, aumentar a produo em srie de alguns produtos. Um exemplo bem claro
desse avano tecnolgico, como uma pessoa poderia criar uma prtese de uma mo
robtica, que repete os movimentos idnticos a mo humana (antropomorfismo1),
controlada por um homem atravs de uma luva, sem o avano da eletrnica? Isso era
impossvel at alguns sculos atrs. Hoje a realidade est bem diferente, o mundo
est cada vez mais automatizado e tendo melhorias em vrias reas dos setores
tecnolgicos, tendo uma interao entre homem e rob pelas suas aes. Sabe-se
que as pessoas usam fala, gestos e sinais no-verbais para se comunicarem de uma
forma clara. Assim, muitas pesquisas tm sido desenvolvidas com o objetivo de
realizar essa comunicao. Um desses avanos foi na criao de microcontroladores
de todos os tipos e performances que permitem a interao atravs das linguagens e
cdigos. Um tipo de microcontrolador muito utilizado pela fcil linguagem
computacional e de fcil acesso o Arduino. O desenvolvimento da mo robtica foi
uma forma encontrada de suprir algumas necessidades em lugares perigosos e
futuramente a utilizao como prteses para pessoas com deficincia fsica.

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DESENVOLVIMENTO

MO HUMANA

Cada dedo da mo humana apresenta 4 graus de liberdade: flexo, extenso, abduo


e aduo, exceto o polegar que apresenta 5, alm dos graus de liberdade do punho.
Os movimentos realizados pelas nossas mos so acionados por dois tipos de
msculos, os que esto dentro da nossa mo (intrnsecos) e os que se encontram no
antebrao (extrnsecos). Os msculos extrnsecos ligam-se s falanges, os ossos dos
dedos, atravs de tendes, que so bem visveis na parte de trs das mos. As
falanges podem ser divididas em trs grupos: proximais que se encontram mais
prximas palma da mo, as mdias que se encontram no meio e as distais que se
encontram nas pontas dos dedos. A figura abaixo mostra um esqueleto da mo
humana incluindo os nomes dos ossos para facilitar a compreenso.

Figura 1 - Anatomia da mo

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ROBTICA

Robtica um ramo educacional e tecnolgico que engloba computadores, robs e


computao, que trata de sistemas compostos por partes mecnicas automticas e
controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados,
controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. As mquinas,
pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao direcionada s
pessoas (seres vivos); e so feitos de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto
concebe um rob. Cada vez mais as pessoas utilizam os robs para as suas tarefas.
Em um futuro incerto, os robs possivelmente sero extremamente populares.
Os robs ainda so apenas mquinas: no sonham nem tem sentimentos e muito
menos ficam cansados. Esta tecnologia, hoje adaptada por muitas fbricas e
indstrias, tem obtido de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a
reduo de custos, aumento de produtividade e os vrios problemas trabalhistas com
funcionrios. Mas com essas vantagens, os robs acabam trazendo outros problemas
especficos, como a demisso de vrios funcionrios
(humanos).

Porm h um ponto negativo nisso tudo. Ao mesmo tempo que


a robtica beneficia as empresas diminuindo gastos e
agilizando processos, ela cria o desemprego estrutural, que
aquele que no originado por crises econmicas, mas sim
pela substituio do trabalho humano por mquinas. Ressalta- Figura 2- Rob

se, entretanto, que h alguns ramos da robtica que geram impacto social positivo.
Quando um rob na realidade uma ferramenta para preservar o ser humano, como
robs bombeiros, submarinos, cirurgies, entre outros tipos. O rob pode auxiliar a
reintegrar algum profissional que teve parte das suas capacidades motoras reduzidas
devido a doena ou acidente e, a partir da utilizao da ferramenta robtica, ser
reintegrado no mercado. Alm disto, estas ferramentas permitem que seja preservada
a vida do operador.
A robtica usada em vrias reas. Podemos citar por exemplo: Nanotecnologia2
(para a construo de nano robs a fim de realizar operaes em seres humanos sem
necessidade de anestesias), na produo industrial (os robs que so criados para
produo e desenvolvimento de mercadorias), entre outras.

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ROB INDUSTRIAL

Um rob industrial oficialmente definido pela Organizao Internacional para


Padronizao (ISO)3 como um "manipulador multipropsito controlado
automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos" (Shimon Y.
1999.p.103). O campo da robtica industrial pode ser definido como o estudo,
desenvolvimento e uso de sistemas robticos para a manufatura.
As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem fundio, pintura, soldagem,
montagem, movimentao de cargas, inspeo de produtos, e realizao de teste,
tudo realizado com uma preciso, velocidade, e robustez relativamente elevadas.

As configuraes de robs utilizadas mais usualmente na automao


industrial incluem os robs articulados (o tipo mais comum), os robs SCARA, e
os robs cartesianos (tambm conhecidos como robs x-y-z). No contexto da robtica
geral, a maior parte dos robs industriais seriam categorizados como braos robticos
(inerente no uso da palavra "manipulador" mencionada na definio da ISO). Os robs
industriais possuem diferentes nveis de autonomia. Alguns robs so programados
para realizarem aes repetidamente sem nenhuma variao, com um nvel elevado
de preciso. Estas aes so determinadas por rotinas pr-programadas que
especificam a direo, acelerao, velocidade e distncia de uma srie de movimentos
coordenados. Outros so mais flexveis com relao orientao do objeto em que
trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objeto, o qual pode eventualmente
ser identificado pelo rob. Por exemplo, para uma orientao mais precisa, os robs
geralmente contm cmaras, ligadas a computadores ou controladores. A inteligncia
artificial, e as suas variaes, possui uma importncia crescente nos robs industriais
modernos.

Figura 3- Robs numa indstria de automveis.

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ROBS NA MEDICINA

No campo da medicina e na rea da sade


encontramos robs de diversas formas: robs
de apoio aos idosos e deficientes, como
cadeira de rodas automatizadas; robs
membros artificiais; robs rgos artificiais;
robs que participam em cirurgias; entre
outros.
Nas salas de cirurgia atuais, possvel
encontrar dois ou trs cirurgies, um
anestesista e muitos auxiliares, at mesmo na
mais simples das cirurgias. A maioria das
cirurgias requer aproximadamente meia dzia Figura 4- Robs na medicina
de pessoas na sala. No futuro, talvez a cirurgia
requeira somente um cirurgio, um anestesista e um ou dois auxiliares. Nessa sala de
cirurgia, o mdico sentar em um console de computador, dentro ou fora da sala de
cirurgia, usando o rob cirrgico para efetuar aquilo que at ento exigia uma equipe
bem maior.

ROBS MEMBROS ARTIFICIAIS

Robs, membros artificias, o que retrata de uma forma simplificada a minha prova
de aptido profissional. Outros exemplos de robs de apoio aos deficientes so os
robs que so brao(s), mo(s) ou perna(s) artificiais. Claro, no qualquer prtese
que substitua um ou mais membros que considerada um rob. Ela deve ter
mecanismos robticos com sensores e atuadores, ser automatizada e ter um sistema
de alimentao (feedback). Na verdade, uma prtese robtica substitui acima de tudo
os msculos (dos braos, das mos ou das pernas) obedecendo comandos do seu
utilizador deficiente.
Aplicaes de robs para os membros superiores, isto , os braos, so muito comuns
pois, afinal os robs na indstria imitam de certa forma os nossos braos e, portanto,
j h alguma certa experincia acumulada.
Entretanto existem tambm prteses robticas para as mos e para as pernas
tambm. Para os membros inferiores, quando so para as duas pernas

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simultaneamente, e no para apenas uma delas, so necessrios mecanismos um


pouco mais complexos pois
envolve o equilbrio do corpo.
Evidentemente, os
construtores destes
membros artificiais tambm
fazem um acabamento
cosmtico, com enchimentos
e revestido com materiais
que se assemelham nossa
pele, para no deixarem
Figura 5- Membro artificial
exposto o mecanismo robtico.
Os cientistas da rea de neurocincia investigam como se pode usar as nossas ondas
cerebrais e a interface entre o nosso crebro e o computador (brain computer
interface).
Brain computer interface permite que pessoas, possivelmente deficientes motoras,
operarem dispositivos eltricos diretamente com a atividade do crebro. Desta forma
possvel para uma pessoa que no tenha as mos, por exemplo, mover o cursor no
ecr do computador, ligar e desligar a televiso ou controlar membros robticos
artificiais (braos e mos mecnicas).

Cientistas de neurocincia da Brown University (Universidade de Brown) nos Estados


Unidos tm implantado em pacientes pequenos chips de apenas 4 mm2 (menor que
uma moeda de 1 cntimo) na superfcie do crebro no crtex motor, que a zona
responsvel pelo controlo e coordenao da motricidade voluntria. Este chip tem mais
de 100 eltrodos minsculos que detetam atividade eltrica neuronal e desta forma o
paciente deficiente fsico ganha uma melhoria significativa na sua habilidade de
interagir com o mundo. Ele pode no apenas movimentar os seus braos robticos,
mas tambm, por exemplo, ler os seus e-mails no computador sem usar o rato.

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O TRABALHO ESCOLHIDO

Este trabalho tem funo de desenvolver uma mo robtica que possa atuar em alguns
ambientes que sejam considerados insalubres ao ser humano, e que ao mesmo tempo
possua capacidade motora prxima a de uma mo humana e que seja controlada por
sensores capazes de transformar os movimentos da mo humana em sinais eltricos
para que esses dados sejam transmitidos a um microcontrolador que atuar na mo
robtica de forma a imitar os movimentos da mo humana.

A estrutura do trabalho foi feita numa impressora 3D (Bee The First), o modelo utilizado
foi obtido num projeto open source4 chamado INMOOV, esse modelo foi o escolhido,
pois possui uma estrutura slida e com uma aparncia prxima de uma mo humana
alm de possuir uma boa amplitude de movimentos.

Para a diviso dos movimentos da mo humana utilizou-se sensores Flex, uma vez
que estes sensores variam a sua resistncia proporcionalmente curvatura da sua
estrutura.

O controlo deste prottipo foi realizado por meio de um microcontrolador Arduino Mega
onde todos os sinais de variao provenientes dos sensores Flex foram digitalizados
e processados, aps o processamento o Arduino envia comandos para os atuadores.
Para os atuadores utilizou-se cinco servos motores, os quais responsveis pelo
movimento da contrao e extenso dos dedos.

Figura 6- Mo robtica controlada

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INMOOV

InMoov um rob humanide5, construdo a partir de componentes de corpo plstico


3D imprimveis e controlado por microcontroladores Arduino.

InMoov um rob desenvolvido para fins


artsticos pelo escultor francs Gal
Langevin em setembro de 2011. A sua
peculiaridade que reproduzvel com um
pequeno formato de impressora 3D simples
(12cm3) e os seus arquivos so sob licena
Creative Commons (CC-BY-NC). O projeto
uma plataforma de desenvolvimento e
aprendizagem de robs. Nesta base e este
conceito foram desenvolvidas diferentes
iteraes.

O InMoov usa o software MyRobotLab para


o controlo. MyRobotLab uma estrutura de
robtica baseada em servios de cdigo Figura 7- Rob humanide InMoov
aberto. escrito principalmente em Java, mas
tem ligaes para o Python. Possui uma UI da Web escrita em AngularJS que permite
o controlo remoto. Um dos servios um InMoov virtual que pode ser usado para
desenvolver ou testar sem o rob fsico.

InMoov capaz de perceber o som, ver, falar e se mover de forma independente. O


rob capaz de identificar o seu ambiente e atravs de microcmaras em alguns
projetos reconhecer comandos de voz que so emitidos pelo proprietrio. Possui
diferentes sensores de toque 6 e PIR (Sensor infravermelho passivo) 7, alm disso, o
Kinect 8 permite que o InMoov veja e anlise o espao tridimensional do ambiente do
rob.

Atravs do uso de tecnologias abertas e componentes de cdigo aberto, como o


circuito impresso Arduino, muitos desenvolvedores mudaram o InMoov para ampliar
as suas funes para serem usadas como base para muitos tipos de desenvolvimento.

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O mais ambicioso o programa de reconhecimento artificial porque o rob incorpora


na sua plataforma uma microcmara, sensores e sistema de movimento operacional,
e a capacidade de se conectar a qualquer computador.

O prottipo original participou do Maker Faire Rome em 2013, onde despertou grande
interesse pelo seu potencial como modelo de desenvolvimento para prteses
robticas. Como as suas peas podem ser feitas inteiramente com uma impressora
3D, os seus usos potenciais so variados.

Contudo, o escultor francs Gal Langevin tem uma plataforma online no qual
disponibiliza os seus artigos para desenvolvimento e aprendizagem de robs. E foi da
que tive a ideia de usar um dos artigos (Mo e Antebrao) para conseguir fazer uma
estrutura semelhante mo humana. Os esquemas eletrnicos para o controlo e
desenvolvimento do cdigo de programao foram desenvolvidos no mbito deste
projeto.

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MATERIAIS E MTODOS

A estrutura da mo foi desenvolvida na impressora 3D (Bee The First), utilizando


plstico PLA, os movimentos dos dedos so realizados por linhas tensoras (linha de
Nylon 0,60 mm) ligadas a cinco servo motores modelo Tower Pro SG-5010, sendo
estes controlados por um Arduino Mega, a recolha dos sinais dos movimentos da mo
humana realizada por cinco sensores Flex 4,5 cada um captando o movimento de
um dos dedos. Tambm foi usado um outro servo do mesmo modelo para realizar os
movimentos do pulso, sendo controlado por sinais de movimentos da mo humana por
um giroscpio MPU-6050 (GY-521).

Os sensores Flex enviam ao Arduino um sinal de tenso que varia de acordo com a
curvatura do dedo medido, o Arduino transforma esse valor para um ngulo entre 0
(zero grau) e 180 (cento e oitenta graus) posicionando o eixo do servo motor no
ngulo encontrado, consequentemente o servo motor faz com que o dedo da mo
robtica se posicione numa curvatura prxima a do dedo da mo humana.

Sabe-se que servo motores so motores capazes de se moverem em escala de graus,


havendo a necessidade de informao pelo utilizador atravs de uma interface
eletrnica ou por um microcontrolador. No caso deste projeto possvel fazer com que
os dedos fiquem em qualquer posio entre o aberto e o fechado, dobrado ou no
dobrado, de acordo com o posicionamento dos servos motores e dos ngulos
especificados. Para a programao do prottipo foi utilizado o microcontrolador
Arduino, sendo o modelo Mega. Este microcontrolador difundido no meio acadmico
e de fcil aquisio e manipulao. Alm disso toda a estrutura do antebrao ficou fixa
e segura numa caixa de madeira

Figura 8- Arduino Mega Figura 9- Servo Motor Figura 10- Sensor Flex

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OUTROS MATERIAIS

Figura 11- Giroscpio Figura 12- Super Cola 3

Figura 13- Impressora 3D Bee The First Figura 14- Caixa de Madeira

Figura 15-Fonte de Alimentao 12V Figura 16- Fios condutores 0.2mm

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DISPOSIO DOS SENSORES FLEX

Os sensores Flex utilizados foram de 4,5 (quatro vrgula cinco polegadas), sendo um
sensor para cada dedo, e fixados a uma luva de algodo de tamanho mdio, os
sensores foram posicionados de forma a captarem os sinais das falanges dos dedos.

Figura 17- Sensores com uma curvatura de 0 Figura 18- Sensores com uma curvatura de 180

Com esse posicionamento foi possvel obter uma variao da resistncia dos sensores
quando se varia a curvatura dos dedos.

LIGAO DO ARDUINO MEGA

O Arduino Mega foi alimentado por


uma fonte externa com tenso de 5V
(cinco volts), nele foram conectados os
seis servos motores nas sadas PWM
e os sinais dos sensores nas entradas
analgicas, e um cdigo compilado
nele.

O Arduino recolhe o valor do sensor


Figura 19- Arduino Mega
Flex, dependendo do quanto ele

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flexionado, os valores vo variando. Os valores obtidos so armazenados num buffer9,


aps a obteno desses valores so colocados em uma equao, juntamente com o
valor, numa referncia do circuito, onde calculado o valor do sinal. Aps calculado
esse valor o Arduino pega 1000 valores e tira uma mdia desses valores. Essa mdia
de valores obtidos, dado e so convertidos em graus, pois os servos motores
trabalham, com angulao de 0 a 180 graus, e ento transmitido um sinal do tipo
PWM para o acionamento dos servos que atuam na movimentao de cada dedo.

SERVO MOTORES E LINHAS TENSORAS

Os servos motores utilizados foram do modelo Tower Pro SG-5010 e foram


alimentados por uma fonte externa de 5V (cinco volts), foram fixados a estrutura da
mo.

Figura 20- Linhas tensoras conectadas aos servos motores

As linhas tensoras foram conectadas aos servos motores e esticadas atravs da


estrutura chegando at a ponta dos dedos da mesma. Foram realizados testes
utilizando-se linhas de nylon de 0,6 mm de dimetro. Na avaliao dos resultados
foram avaliados a resposta da linha tensora ao movimento do motor, a resistncia das
linhas e comportamento da linha com sucessivos acionamentos.

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PROJETO ELTRICO E ELETRNICO

Foi utilizada uma breadboard10 para montar e testar o circuito eletrnico do projeto da
mo robtica, sendo a programao realizada em linguagem C. O circuito eletrnico,
est representado no ANEXO 1, foi elaborado atravs do meu saber e de algumas
noes de vrios projetos que me ajudaram a melhorar o meu.
Referindo anteriormente, a luva ter cinco sensores Flex, estando conectados com os
componentes mostrados no ANEXO 1. A luva ser utilizada para controlar a uma
distncia de um metro a mo robtica. Para a confeo da luva foi escolhida uma com
isolamento eltrico para que assim fosse possvel conectar os componentes. Ela
tambm foi adaptada nos dedos para que fosse possvel acoplar os sensores Flex,
sem que os mesmos fossem presos diretamente, pelo fato de que isso poderia
acarretar um mau funcionamento dos mesmos. De acordo com a programao, o
Arduino faz a leitura dos pinos analgicos, depois faz uma amostragem e dessa
amostragem, faz uma mdia. Depois de calculada a mdia das amostras, o Arduino
converte para posio em graus com a funo map. Por fim, o Arduino envia essa
posio em graus para os servos.

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RESULTADOS E DISCUSSO

Foram feitos testes com um tipo de linhas tensoras onde se observou o comportamento
da linha de Nylon 0,60 mm. Foram analisados o ajuste, a facilidade de locomoo nos
canais, a resistncia, e se a linha apresentava deformao ou folga excessiva aps
repetidos acionamentos. A partir dos resultados observei que a linha de Nylon
apresentou folga excessiva aps poucos acionamentos e que esse fator gerou uma
diminuio significativa na preciso dos movimentos.

Foram feitos testes para ver o funcionamento da mo abrindo e fechando, foi testado
dedo por dedo o fecho e a abertura de cada dedo e a resposta com que a mo robtica
respondia com a movimentao da luva com os sensores foi boa, com apenas alguns
atrasos de movimentao. Logo testei a mo com mais alguns testes para certificar
que tudo estava a funcionar para a realizao de um vdeo e para concluir a minha
prova de aptido. Entretanto, lamentvel o que aconteceu, num dos ltimos testes
realizados, uma roda dentada que est colocada dentro do pulso partiu, e o tempo
necessrio para corrigir a situao no vivel para a sua reparao. Contudo, no
testei o tamanho ou o limite de peso suportado pela prtese.

O custo do projeto (ANEXO 2) foi, aproximadamente, 200 (duzentos) euros. Porm


existem melhorias que podem ser aplicadas no projeto, pois no qual ainda se pode
aprofundar o estudo da mo robtica. A troca ou alterao das peas no influenciar
o projeto no seu custo ao ponto de torn-lo invivel economicamente. Exceto a roda
dentada que partiu e poder ter custos no seu arranjo.

(*) definio presente no glossrio

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CONCLUSO

O
s componentes adquiridos para a elaborao deste projeto no exigiram
grandes esforos econmicos. A mo robtica capaz at de substituir
manipuladores eletrnicos pela sua maior mobilidade e adaptabilidade s
suas funes. A mo robtica mostra possibilidade de opes, estudos e
aprimoramentos que torna o projeto desafiador. Porm, por processos de produo
em massa exigirem maior complexidade de programao, no recomendvel a sua
utilizao para tais propsitos. Este projeto pode ser considerado relativamente
complexo, pois o estudo e desenvolvimento de prottipos deste tipo , de certa
maneira, novo. Assim, h necessidade de mais explorao e estudo do tema para que
haja aprofundamento e entendimento das diversas funcionalidades e aplicabilidade.

Alm disso, conclui-se que durante o desenvolvimento do projeto adquiri muitos


conhecimentos, ganhei mais autonomia e, principalmente, consegui solucionar alguns
dos problemas com persistncia e empenho. Apesar do meu esforo e dedicao de
inicio ao fim no projeto, lamento o que aconteceu, mas tambm s acontece a quem
est a desenvolver um projeto, um prottipo que requer testes e mais testes e
experimentar muitas vezes em condies extremas.

Sugere-se para trabalhos futuros o desenvolvimento do prottipo para que consiga


manusear objetos de grande porte e pequeno peso e que no precise de uma preciso
de alto nvel. Por fim, sugere-se uma melhoria no controlo da mo atravs do Bluetooth
ou RF (Rdio Frequncia). Quem sabe outra PAP?

Oliveira de Azemis, 26 de junho de 2017

O aluno:

Srgio Rocha

(*) definio presente no glossrio

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GLOSSRIO

A
Antropomorfismo1- Forma de pensamento ou conceito que atribui a Deus, a deuses
ou a seres sobrenaturais, maneiras de agir, sentimentos e pensamentos
caractersticos dos seres humanos.

B
Breadboard10- Uma breadboard (ou placa de ensaio em portugus), uma placa
com furos (ou orifcios) e conexes condutoras para montagem de circuitos eltricos
experimentais. A grande vantagem da placa de ensaio na montagem de circuitos
eletrnicos a facilidade de insero de componentes, uma vez que no necessita de
soldagem. As placas variam de 800 furos at 6000 furos, tendo conexes verticais e
horizontais.

Buffer9 - O termo "buffer" ou "tampo", quando usado em eletrnica indica um circuito


que ao mesmo tempo amplifica um sinal e o isola da etapa de onde vem. O termo
"buffer" se tornou tradicional e muito usado, sem traduo, mesmo na documentao
em portugus. Em eletrnica digital, o buffer serve para excitar uma carga de maior
potncia isolando-a de um bloco lgico anterior de menor potncia.

H
Humanide5 - todo o ser que tem aparncia semelhante ou que mesmo lembre
um humano, mas no o sendo. Os seres humanides so geralmente apresentados
como bpedes de corpo ereto, que possuem dois olhos, um nariz e uma boca dispostos
com a mesma ordem da face humana. Este termo muito utilizado na fico para
designar seres fantsticos, como por exemplo robs, personagens e monstros
diversos. Este termo tambm utilizado para alguns supostos extraterrestres cuja
descrio se assemelha de seres humanos.

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I
ISO4- a sigla de International Organization for Standardization, ou Organizao
Internacional para Padronizao, em portugus. A ISO uma entidade de
padronizao e normatizao, e foi criada em Genebra, na Suia, em 1947. A ISO tem
como objetivo principal aprovar normas internacionais em todos os campos tcnicos,
como normas tcnicas, classificaes de pases, normas de procedimentos e
processos, entre outros. A ISO promove a reorganizao das empresas e dos
produtos, para manter a qualidade permanente. As suas normas mais conhecidas so
a ISO 9000, ISO 9001, ISO 14000 e ISO 14064. As ISO 9000 e 9001 so um sistema
de gesto de qualidade aplicado em empresas, e ISO 14000 e ISO 14064 so um
sistema de gesto ambiental.

K
Kinect8- um sensor de movimentos desenvolvido para o Xbox 360 e Xbox One. O
Kinect criou uma nova tecnologia capaz de permitir aos jogadores interagir com os
jogos eletrnicos sem a necessidade de ter nas mos um joystick, inovando no campo
da jogabilidade. O detetor de movimentos identifica facilmente gestos simples como
mover os dedos, girar o pulso ou mesmo as suas expresses faciais e at identificar o
seu batimento cardaco. possvel at identificar a fora usada num movimento, como
um soco.

N
Nanotecnologia2- a capacidade potencial de criar coisas a partir do mais pequeno,
usando as tcnicas e ferramentas que esto a ser desenvolvidas nos dias de hoje para
colocar cada tomo e cada molcula no lugar desejado. Se conseguirmos este sistema
de engenharia molecular, o resultado ser uma nova revoluo industrial. Alm disso,
teria tambm importantes consequncias econmicas, sociais, ambientais e militares.

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O
Open source4- Open source (ou cdigo aberto em portugus), um modelo de
desenvolvimento que promove um licenciamento livre para o design ou
esquematizao de um produto, e a redistribuio universal desse design ou esquema,
dando a possibilidade para que qualquer um consulte, examine ou modifique o
produto.

S
Sensores de toque6- So usados para obter informao relativa ao contacto entre
o(s) brao(s) do rob e os objetos do meio que o(s) circunda(m). A informao de toque
pode ser usada, por exemplo, para a localizao e reconhecimento de objetos, bem
como para controlar a fora exercida pelo(s) brao(s) num determinado objeto. Os
sensores de toque podem ser divididos em fundamentalmente duas categorias:
binrios e analgicos.

Sensor infravermelho passivo7 - um sensor eletrnico que mede a luz


infravermelha (IR) que irradia dos objetos no seu campo de viso.

(*) definio presente no glossrio

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Webgrafia

http://inmoov.fr/ (ltima visualizao no dia 14-01-17 s 12h:01min.)

http://sistemaolimpo.org/midias/uploads/52fd4a93051c84830954bd08d510c78b.pdf
(ltima visualizao no dia 03-03-17 s 17h:38min.)

http://www.puc-rio.br/pibic/relatorio_resumo2009/relatorio/mec/thiago.pdf (ltima
visualizao no dia 03-03-17 s 18h:04min.)

https://pt.wikipedia.org/wiki/Robtica (ltima visualizao no dia 05-03-17 s


20h:29min.)

http://www.anatomiadocorpo.com/esqueleto-humano-sistema-esqueletico-
ossos/mao-carpo-metacarpo-falanges/ (ltima visualizao no dia 27-03-17 s
18h:45min.)

https://pt.wikipedia.org/wiki/Mo (ltima visualizao no dia 02-04-17 s 19h:33min.)

http://webx.ubi.pt/~felippe/texts5/robotica_cap5.pdf (ltima visualizao no dia 24-04-


17 s 21h:58min.)

http://www.di.ubi.pt/~paraujo/Tecnologia%20Computadores/2011-
2012/TF/G05_(T12-Robotica).pdf (ltima visualizao no dia 24-04-17 s 21h:58min.)

http://www.auladeanatomia.com/osteologia/maoanterior.jpg?x73185 (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 14h:50min.)

http://clipart.coolclips.com/480/vectors/tf05162/CoolClips_vc009098.png (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 14h:50min.)

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/9/9f/Float_Glass_Unloading.j
pg/270px-Float_Glass_Unloading.jpg (ltima visualizao no dia 16-06-17 s
14h:51min.)

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http://www.revistaplaneta.com.br/wpcontent/uploads/sites/3/media/images/raw/2012/
04/01/img-329636-fotos-2012-intuitive-surgical-inc.jpg (ltima visualizao no dia 16-
06-17 s 14h:52min.)

https://peteletricaufjf.files.wordpress.com/2014/03/braorobtico.jpg (ltima visualizao


no dia 16-06-17 s 14h:53min.)

http://multithreaded.stitchfix.com/assets/posts/2016-06-16-more-human-
humans/human-machine2.png (ltima visualizao no dia 16-06-17 s 14h:58min.)

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/87/InMoov_Wheel_1.jpg (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 15h:00min.)

https://www.superdroidrobots.com/images/MCU-049-000-C.jpg (ltima visualizao


no dia 16-06-17 s 15h:04min.)

https://cdn.itead.cc/media/catalog/product/i/m/im120602008_6_1.jpg (ltima
visualizao no dia 16-06-17 s 15h:08min.)

https://cdn.sparkfun.com//assets/parts/1/6/8/6/08606-03-L.jpg
(ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:12min.)

http://miniimg.rightinthebox.com/images/384x384/201404/nceeiu1397385810260.jpg
(ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:17min.)

http://ferramentavitalicia.com/contents/media/brancas%20out%202007%20limpo_Pa
ge_100_Image_0005.jpg (ltima visualizao no dia 17-06-17 s 21h:23min.)

http://www.botnroll.com/7328/beethefirst-impressora-3d.jpg (ltima visualizao no


dia 17-06-17 s 21h:45min.)

https://cdn-shop.adafruit.com/1200x900/191-05.jpg (ltima visualizao no dia 17-06-


17 s 21h:52min.)

http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1501041/?reload=true (ltima
visualizao no dia 18-06-17 s 14h:13min.)

http://www.adororobotica.com/CURSO_DE_ROBOTICA_MOVEL.pdf (ltima
visualizao no dia 18-06-17 s 14h:21min.)

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ANEXOS
ANEXO 1 - ESQUEMA ELTRICO

Sensores Flex

Giroscpio
Arduino Mega

Breadboard

Alimentador

Servo Motores

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ANEXO 2- FATURA

Original

Oramento N. ORC M/1259


Data de Emisso: 2017-02-23
SAR - Solues de Automao e Robtica, Lda
Travessa do Pombal, 136 - Azurm
4800-023 Guimares
Portugal

Telefone: 253554214 | Fax: 253554214 Agrupamento de Escolas Soares Basto


E-mail: botnroll@botnroll.com Rua General Humberto Delgado
Internet: http://www.botnroll.com
3720-254 Oliveira de Azemeis
SAR - Solues de Automao e Robtica, Lda Portugal
Contribuinte: 507410823
Capital Social: 10.000,00
Registo na Conservatria de Guimares com o N. 507410823

Processado por programa certificado N 1455/AT

Contribuinte Cliente V/ Ref Enc./Or. Moeda Desc. Financeiro Cond. Pgto Data Vencimento Pg.
600085210 425 RN59 EUR --- 30 Dias 23-03-2017 1/1

Ref. Artigo Designao Qtd. Uni. Preo ImpostoTotal Ilquido


SEN05008 Flex Sensor 4.5'' 6 Uni. 12,07 23% 72,42

MOT03022 Servo TowerPro SG5010 6 Uni. 7,89 23% 47,34

ARD02009 Arduino UNO R3 1 Uni. 18,62 23% 18,62

FAL01043 Alimentador 12V / 1.2A 1 Uni. 6,09 23% 6,09

CAB01005 Fio Vermelho 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00

CAB01008 Fio Preto 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00

CAB01002 Fio Castanho Flexivel 0.2mm (metro) 100 Uni. 0,10 23% 10,00

Envio 2kg Despesas de envio CTT Expresso 1 Uni. 3,01 23% 3,01

Este documento no serve de fatura

Resumo de Impostos Total Ilquido 177,48


Designao Valor Incidncia Total IVA Normal 40,82
177,48 40,82
IVA Normal 23%
Total a Pagar 218,30

Resumo de Transporte
Expedio Viatura Incio Transp. Local Carga Local Descarga
Transportadora

Observaes
A/c: Prof. Lus Veloso

Informao Bancria
IBAN: PT50000700000011357526423 BIC SWIFT: BESCPTPL

Powered by Moloni | http://www.moloni.com

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ANEXO 3- TABELA DAS IMPRESSES

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ANEXO 4- DATASHEET DO SENSOR FLEX

Descrio

Um sensor flexvel simples de 4,5 " de comprimento. medida que o sensor


flexionado, a resistncia atravs do sensor aumenta.

A resistncia do sensor flexvel muda quando as almofadas de metal esto na parte


externa da curva.

O conector de 0,1 " e a placa de po amigvel. Verifique a folha de dados para obter
as especificaes completas.

Caractersticas
-Medio de deslocamento angular
- Dobras e flexes fisicamente com dispositivo de
movimento
- Possveis Usos:
- Robtica
- Gaming (Movimento Virtual)
- Dispositivos mdicos
- Perifricos de Computador
- Instrumentos musicais
- Fisioterapia
- Construo simples
- Discreto

Como funciona

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ANEXO 5- DATASHEET DO SERVO MOTOR SG 5010

Especificao e descrio do Tower Pro SG 5010

Este servo padro de alto torque


pode girar aproximadamente 180
graus (90 em cada direo). Pode
usar qualquer cdigo servo,
hardware ou biblioteca para
controlar estes servos. Bom para
iniciantes que desejam fazer coisas
se mover sem construir um
controlador de motor com feedback
e caixa de engrenagem.

Detalhes:

Potncia: 4.8V - 6V DC Max (5V funciona bem);


Velocidade de operao: 0.19sec / deg (4.8v) 0.15sec / deg (6.0v);
Torque: 5.5kg / cm (4.8v); 6,5 kg / cm (6v);
Faixa de temperatura: 0 _ 55 ;
Dimenso: 40.6mm 20.5mm x 38mm;
Peso: 47g.

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ANEXO 6- PROGRAMAO EM "C"

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#define CMPS11_ADDRESS 0x60
#define ANGLE_8 1

Servo servo1; //Dedo mnimo


Servo servo2; //Dedo anular
Servo servo3; //Dedo mdio
Servo servo4; //Dedo indicador
Servo servo5; //Dedo polegar
Servo servo6; //Pulso

unsigned char high_byte;


unsigned char low_byte;
unsigned char angle8;
unsigned int angle16;
char pitch;
char roll;
const int flexpin1 = A0; //Dedo mnimo
const int flexpin2 = A1; //Dedo anular
const int flexpin3 = A2; //Dedo mdio
const int flexpin4 = A3; //Dedo indicador
const int flexpin5 = A4; //Dedo polegar
const int MPU_addr=0x68;
int servoposition1;
int servoposition2;
int servoposition3;
int servoposition4;
int servoposition5;
int servoposition6;
int flexposition1;
int flexposition2;
int flexposition3;
int flexposition4;
int flexposition5;
int16_t GyX,GyY,GyZ;

void setup()

{
Serial.begin(9600);
Wire.begin ();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B);

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Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
servo6.attach(13);
}

void loop()

{
// Pulso
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
if (GyY > 0){GyY=0;}
GyY = GyY*-1;
servoposition6 = GyY;

// Dedos
Serial.print(" | servoposition1 = ");
Serial.println(servoposition1);
Serial.print(" | servoposition2 = ");
Serial.println(servoposition2);
Serial.print(" | servoposition3 = ");
Serial.println(servoposition3);
Serial.print(" | servoposition4 = ");
Serial.println(servoposition4);
Serial.print(" | servoposition5 = ");
Serial.println(servoposition5);
Serial.print(" | servoposition6 = ");
Serial.println(servoposition6);

flexposition1 = analogRead(flexpin1); //Pino analgico A0


flexposition2 = analogRead(flexpin2); //Pino analgico A1
flexposition3 = analogRead(flexpin3); //Pino analgico A2
flexposition4 = analogRead(flexpin4); //Pino analgico A3
flexposition5 = analogRead(flexpin5); //Pino analgico A4

servoposition1 = map(flexposition1, 0, 400, 0, 180); //Leitura do sensor


servoposition1 = constrain(servoposition1, 0, 180); //Posio do servo
servoposition2 = map(flexposition2, 0, 400, 0, 180); //Leitura do sensor

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servoposition2 = constrain(servoposition2, 0, 180); //Posio do servo


servoposition3 = map(flexposition3, 0, 400, 0, 180); //Leitura do sensor
servoposition3 = constrain(servoposition3, 0, 180); //Posio do servo
servoposition4 = map(flexposition4, 0, 400, 0, 180); //Leitura do sensor
servoposition4 = constrain(servoposition4, 0, 180); //Posio do servo
servoposition5 = map(flexposition5, 0, 400, 0, 180); //Leitura do sensor
servoposition5 = constrain(servoposition5, 0, 180); //Posio do servo
servoposition6 = map(servoposition6, 0, 400, 0, 180); //Leitura do servo
servoposition6 = constrain(servoposition6, 0, 180); //Posio do servo

servo1.write(servoposition1); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180


servo2.write(servoposition2); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180
servo3.write(servoposition3); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180
servo4.write(servoposition4); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180
servo5.write(servoposition5); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180
servo6.write(servoposition6); //O valor a ser gravado no servo, de 0 a 180

delay (100); //Atraso (milissegundos)


}

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ANEXO 7- CRONOGRAMA DA PAP

MESES
Atividades
Outubro Novembro Dezembro Janeiro Fevereiro Maro Abril Maio Junho Julho
Realizadas

Anteprojeto

Desenhos no
Fritzing

Oramento e
requisio do
material

Programao
em C

Montagem do
projeto

Defesa e
apresentao
do projeto

Legenda:

ou Atividades realizadas nos meses selecionados.

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