Robot Cartesiano para Circuitos Impresos

Fernando Manuel De Dios Cisneros, Miguel Alexandro Duran Santana, Miguel

Angel Espiritu Carvajal, Erick Fernando Hernndez Snchez, Silvia Guadalupe
Magaa Ciprian, Vzquez Mendoza Alexis Eli

Universidad de Colima
Facultad de Ingeniera Electromecnica
Manzanillo, Col., Mxico.

Resumen En este trabajo se presenta la aplicacin de
drivers controladores para maniobrar y programar una CNC.
Se dise una interfaz visual en C++ Builder que conecta y
controla en tiempo real motores de pasos que son utilizados
para cambiar la posicin de un robot cartesiano mediante
Control Numrico.
En el presente proyecto se profundizara en el uso de robots de
tres ejes en la construccin de circuitos impresos ya que al
lograr el correcto funcionamiento del mismo beneficiaria al
personal docente al igual que a los universitarios de la Facultad
de Ingeniera Electromecnica debido a que de esta manera se
evitaran excesivos gastos en la creacin de circuitos impresos.

I.INTRODUCCIN
Un robot de coordenadas cartesianas (tambin llamado robot
cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes principales de
control son lineales (se mueven en lnea recta en lugar de rotar)
y forman ngulos rectos unos respecto de los otros. Adems de
otras caractersticas, esta configuracin mecnica simplifica las
ecuaciones en el control de los brazos robticos.
II. CONTROL NUMERICO
El control numrico o control decimal numrico (CN) es un
sistema de automatizacin de mquinas herramienta que son
operadas mediante comandos programados en un medio de
almacenamiento, en comparacin con el mando manual
mediante volantes o palancas.

Los robots cartesianos, en sus varias modalidades, son En los principios del CNC se empleaba con electrnica de
utilizados en diferentes tareas dentro de la industria y la vlvulas, rels y cables, los cuales tenan un mayor tamao y se
tecnologa, para lo cual estos son usados en ubicar una posicin operaba con una programacin manual muy complejo el cual
dentro de un rea de trabajo y colocarse en algn punto era muy lento de programar.
especfico.
Puede hablarse de cuatro generaciones de mquinas de control
Por ejemplo algunos son utilizados en la ubicacin de cajas, en numrico de acuerdo con la evolucin de la electrnica
los cuales primero se desplazan hacia una coordenada utilizada.
localizada en un eje X y posteriormente a un eje Y, teniendo
ubicado el punto, el robot descarga el objeto mediante un 1. Vlvulas electrnicas y rels (1950).
efector final ubicado dentro de un eje de coordenadas Z. 2. Transistores (1960).
3. Circuitos Integrados (1965).
Otro ejemplo de robot de este tipo son los utilizados en los 4. Microprocesadores (1975).
famosos tornos para la perforacin o taladrar orificios de placas
de acero en un determinado punto. Cabe destacar que estas
mquinas usadas en los tornos son manipuladas de manera III. ROBOT CARTESIANO
manual.
_______________________________ El robot cartesiano consiste en una maquina operacional
F. Manuel de Dios Cisneros estudia en la FIE de la Universidad de Colima diseada y construida en la universidad, la cual se observa
(e-mail: fde_dios@ucol.mx). en la Fig. 1. Cuenta con 3 Motores de pasos Bipolares
M. Alexandro Duran Santana estudia en la FIE de la Universidad de Colima Nema 17 que permiten el movimiento por toda el rea de
(e-mail: ).
M. Angel Espiritu Carvajal estudia en la FIE de la Universidad de Colima trabajo, estas alteraciones en su movimiento son
(e-mail: mespiritu@ucol.mx). controladas por los drivers A4988.
S. Guadalupe Magaa Ciprian estudia en la FIE de la Universidad de Colima
(e-mail: ).
E. Fernando Hernndez Snchez estudia en la FIE de la Universidad de Colima
(e-mail: ehernandez38@ucol.mx).
A. Eli Vzquez Mendoza estudia en la FIE de la Universidad de Colima
(e-mail: ).
 Los pines de entrada (MS1, MS2 y MS3) son para seleccionar
uno de las cinco resoluciones etapa de acuerdo con la tabla de
verdad anteriormente (Tabla 1).
Estos pines cuentan con resistencias internas por lo que si
permanece desconectada, el torque funcionar en modo de paso
completo.

Fig.2 Interfaz de Control

Se implement un sistema de adquisicin de datos utilizando

Fig. 1. Robot Cartesiano al 80%
//Descripcin de la estructura, medidas, peso y facilidad de
transporte//
la tarjeta controladora Arduino UNO. Debido a que las
entradas y salidas analgicas de la tarjeta tienen un rango que
va de 0V a 5V de CD, las cuales permiten controlar los motores
a pasos con ayuda de los drivers A4988. Diagrama en la Fig.
3.

IV. IMPLEMENTACIN

Despus de haber comprobado las funciones de operacin de

los motores de paso y los circuitos necesarios, se realiza la
programacin del controlador bajo la plataforma C++
BUILDER, la interfaz de control se muestra en la Fig. 2.

TABLA I
TABLA DE VERDAD DE LAS 5 RESOLUCIONES QUE PROPORCIONA
EL DRIVER A4988

MS1 MS2 MS3 RESOLUCIN

LOW LOW LOW FULL STEP
HIGH LOW LOW HALF STEP
Fig. 3. Diagrama de Conexin
LOW HIGH LOW QUARTER
STEP
HIGH HIGH LOW EIGTH STEP
Se fabric un circuito en donde se ubican los drivers necesarios
HIGH HIGH HIGH SIXTEENTH
para el control de cada uno de los motores, Fig. 4, con el fin de
STEP
facilitar al usuario el intercambio de un driver, en caso de
avera en alguno de ellos, y colocar los componentes Cuando se consigui el material suficiente el proceso de armado
electrnicos en una caja contenedora. fue un reto para el equipo, puesto que, algunos miembros no
aprendan a soldar aun y se tuvo que comenzar con tener las
bases para no tener tropiezos en un futuro. Ver Fig. 5.

De igual manera se investig y aplico la programacin

correspondiente a los motores de paso que se montaron en la
CNC, con el fin de iniciar las pruebas finales las cuales nos
mostraran si la base es slida y resistente o hubo problemas al
momento de soldar o montar algunas piezas.

Al corroborar que no existieran problemas se obtuvo la

estructura del proyecto culminada en un 100%, como se
muestra en la Fig. 6, y en pruebas de funcionamiento.

Fig. 4. Circuito Controlador

V. RESULTADOS

El proceso de armado del armazn de la CNC comenz con el

desarrollo de los planos en AutoCAD, una vez que los planos
fueran aceptados y avalados el equipo procedi a buscar el
material para iniciar el trabajo.
El desarrollo de la estructura fue un poco tardo, ya que en
varias ocasiones se tuvo que cambiar de material, pues no era el
adecuado o no era lo suficiente, y esto retraso la actividad un Fig.6. CNC en pruebas de funcionamiento.
par de das.

Para mayor organizacin se depositara los circuitos electrnicos, tanto el

circuito controlador como la tarjeta Arduino, en una caja, Fig. 7, con sistema
de ventilacin para proteccin de los drivers.

Fig. 7. Caja Protectora

Fig. 5. Proceso de ensamblaje

 VI.CONCLUSIONES
Las ventajas de utilizar un control numrico de este tipo, para
el rea laboral y educativa es que no son necesarias
computadoras de alta velocidad ya que el programa de control,
tanto en Arduino y Builder, es transferible a otras
computadoras, y posee la facilidad de editarse en el momento
que se requiera.
El controlador numrico expuesto en este artculo establece,
mediante sus pruebas irrefutables que presenta un desempeo
ptimo en su campo.
VII AGRADECIMIENTOS
[7] Godoy Hernndez, R. D., Rodrguez Quintero, W., (2007).
Diseo y Modelado de un Robot Cartesiano para el
Posicionamiento de Piezas. Bogot.
[8] Ramos Ramrez, Omar Guadalupe. (2014).
Acondicionamiento de Elementos para Banco de
Programacin de Robot Cartesiano, (9). Quertaro: S/E.
[9] Martnez Moreno, G., (2014). Memoria de Fresadora
C.N.C de tres ejes. Portugalete. Recuperado de:
https://addi.ehu.es/bitstream/10810/16004/4/Memoria_Fresad
ora_GMM.pdf
[10] Moreno Barquero, A. L, Badilla Corrales, C., Mata Coto,
M., Hasbum Fernndez, I., (s.f). Diseo de Construccin de
un Torno de Control Numrico. Costa Rica.

A la Facultad de Ingeniera Electromecnica de la Universidad XI. BIOGRAFA

de Colima y a todas las personas que nos brindaron su apoyo
maestros, padres de familia y compaeros, porque sin su ayuda
nada de esto hubiera sido posible.
Fernando de Dios Cisneros. Pasante de la carrera
Ingeniero en Mecatrnica de la FIE (Universidad de
Colima).
VIII REFERENCIA

[1] Andrade Fuentes, O. A., (2012). Manual de Prcticas

para el entorno de control numrico (CNC) del Taller de Miguel Duran Santana. Pasante de la carrera Ingeniero
en Mecatrnica de la FIE (Universidad de Colima).
Mecnica. Mxico. Facultad de Ingeniera mecnica
Elctrica.

[2] Annimo, (2010). Historia y Evolucin del CNC.

Recuperado de: http://mcnc11.blogspot.mx/2010/08/historia-
y-evolucion-del-cnc.html
[3] Annimo (2014b). Manual de Operador de la Fresadora
Vertical. Mxico. Recuperado de:
http://diy.haascnc.com/sites/default/files/Locked/Manuals/Ope
rator/2014/Mill/Translated/Mill_Operators_Manual_96-
ES8200_Rev_A_Spanish_January_2014.pdf
Miguel Espiritu Carvajal. Pasante de la carrera
Ingeniero en Mecatrnica de la FIE (Universidad de
Colima).
Silvia Magaa Ciprian. Pasante de la carrera Ingeniero
en Mecatrnica de la FIE (Universidad de Colima).

[4] Daz del Castillo Rodrguez, F., (2008). Programacin

Automtica de Mquinas CNC. Recuperado de:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria/mecanic
a/mat/mat_mec/m4/master_cam.pdf Erick Hernndez Snchez. Pasante de la carrera
Ingeniero en Mecatrnica de la FIE (Universidad de
Colima).
[5] Flores Prez, J. G., (2009). Manual de Operacin y
Prctica Didctica de Torno y Fresadora CNC en el
Laboratorio LPAIC de ESIME Azcapotzalco. Mxico.

[6] Garca Mutis, I. C., Lagos Lpez, J. G., Urrego Prez, L. Alexis Vzquez Mendoza. Pasante de la carrera
F., Delgado Parra, P. Y., (2009). Diseo e Implementacin de Ingeniero en Mecatrnica de la FIE (Universidad de
un Control para crear Modelos y Estructuras en Tercera Colima).
Dimensin a partir de un Diseo CAD. Bogot.