Modulo 12

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1. FUNDAMENTOS DE ROBTICA EDUCATIVA
1.1 Introduccin a Robtica
La robtica es una ciencia que apareci en los aos 60, y es

actualmente un concepto de dominio pblico y de gran inters
para la comunidad educativa. En sus inicios, esta ciencia era solo
cosa de expertos, ingenieros y tcnicos, ya que an no se tenan
muchos conocimientos sobre el tema ni la tecnologa necesaria
para aprovechar sus posibilidades. Hoy en da los avances de la
tecnologa en campos como la informtica, electrnica y
mecnica, hacen posible que la robtica est al alcance de todos.
Existen incluso kits orientados exclusivamente a nios que permiten
crear robots con caractersticas similares a las que tendra uno
creado en un laboratorio tecnolgico, pero de una forma ms fcil
y sencilla, y con aplicaciones en la educacin.
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Av. Guzmn Blanco N 240 Of. 404 Lima--Telf. 400 4371 / 953 793 723
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La sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin

Tecnolgica, producto de la invencin del transistor semiconductor
en 1951 (fecha en la que sali al mercado)11. Este acontecimiento
ha provocado cambios trascendentales y radicales en los mbitos
sociales, econmicos, y polticos del orbe mundial. La Robtica, a
pesar de ser una ciencia relativamente nueva, est demostrando ser
un importante motor para el avance tecnolgico en casi todas las
reas (industria de manufactura, ciencia, medicina, industria
espacial, etc.), y esto le genera grandes expectativas para un
tiempo no muy lejano.
1.2 Fundamentos de Robtica
Al escuchar las palabras Robtica o Robot, lo primero que se

viene a la mente es algn aparato electrnico con partes
mecnicas y con tecnologa informtica, con una apariencia
rstica, extraa y quizs graciosa. Muchas pelculas y juguetes hacen
uso de esta nocin, y muestra un concepto futurista. En otros mbitos
ms simples, un robot se visualiza como una prtesis o una
herramienta de trabajo, y para los menos soadores, hasta como
una refrigeradora.
Con el paso de los aos, la robtica ha evolucionado y se ha

incorporado en muchos campos de la ciencia, demostrando mucho
potencial en nuevas aplicaciones. Es tambin parte importante de
la vida diaria, tan comn que muy pocos se dan cuenta de que los
rodea y que todos empiezan a depender de ella. Es tanta la
costumbre, que a muchos les costara identificar a todos los robot
con los que tiene contacto frecuente.
1.3 Qu es un robot y qu no lo es?
Una de las definiciones ms aceptadas considera a los robots como

dispositivos mecnicos capaces de realizar tareas que podran ser
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desempeadas o no por seres humanos. Bajo esta definicin, por

ejemplo, est claro que las mquinas que intervienen en una
cadena de ensamblaje de carros son robots. Como se puede
apreciar, la inteligencia no es requisito para que una mquina o
dispositivo sea clasificado como robot.
Pero en esta definicin, tambin son robots las mquinas de siglos

pasados construidas con madera o hierro, al igual que las mquinas
inteligentes que surgieron en Japn, Estados Unidos y Europa a inicio
de los 90's12. A estos ltimos se les conceden capacidades
perceptivas (vista, odo y tacto, principalmente) reducidas en
comparacin con la capacidad de percepcin de los seres vivos,
pero son capaces de interactuar con su entorno.
Una batidora, es un robot?
La batidora, un electrodomstico, realiza una funcin que podra

desempear un ser humano. Como ellas, se pueden encontrar a la
venta robots de cocina cuya nica capacidad es triturar alimento.
Pues bien: por definicin la batidora es un robot, an cuando no sea
ms que una herramienta elctrica.
Sin embargo, en sociedades muy desarrolladas la batidora no se

considera ya un robot, porque al compararla con los robots
humanoides se convierte en algo muy simple. Se trata entonces de
un problema de clasificacin de contraste social. En el ao 1985
nadie pona en duda que una batidora fuera un robot de cocina,
pero ahora resulta irnico decir que tanto una batidora como un
humanoide son robots.
Un carro es un robot?
Un carro no es capaz de ir de San Salvador a Santa Ana sin

conductor. Ser entonces un robot? Segn el diccionario, un carro
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es una mquina, y aunque no sea capaz de realizar tal viaje por s

mismo, gracias a su sistema informtico, electrnico y mecnico, s
es considerado como robot. Quizs para el ao 2020, el conductor
robotizado de un automvil sea tan poco llamativo para el pblico
como una batidora en 2013.
Qu dice la sociedad que es un robot?
Habitualmente se debate sobre qu mquina es un robot y qu

mquina no lo es, pues como se mencion anteriormente, la
clasificacin depende del contraste existente entre las mquinas
debido al avance de la tecnologa. Es complicado llegar a un
acuerdo cuando el tema es tratado por el pblico general, por lo
que cada persona es libre de aceptar la definicin que ms le
convenza.
Etimologa
La palabra robot surgi de la exitosa obra Rossums Universal Robots,

escrita por Karel Capek en 1920. Cuando la obra se tradujo al ingls,
la palabra checa robota, que significa trabajos forzados y era
entendida tradicionalmente como un tiempo de trabajo que un
siervo otorgaba a su seor, fue traducida al ingls como robot.
Por su lado, la palabra robtica, usada para describir a la ciencia de

estudio de los robots, fue acuada por el escritor de ciencia ficcin
Isaac Asimov, del cual se hablar ms adelante.
Los primeros autmatas.
En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de

Tarento construy un ave mecnica que funcionaba con vapor y la
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llam "La paloma". El ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre

numerosos dispositivos automticos que los usuarios podan
modificar, y describi mquinas accionadas por presin de aire,
vapor y agua. Su Song, un estudioso chino, erigi una torre de reloj
en 1088 con figuras mecnicas que daban las campanadas de las
horas.
Hace cientos de aos, los hombres creaban autmatas como

pasatiempo, algunas veces con el fin de resolver algn problema o
facilitar una labor cotidiana. Los materiales que se utilizaban eran
fciles de conseguir, como la madera, cobre, metales en general, y
cualquier otro material moldeable. A estos primeros autmatas se les
reconoca como artefactos o simplemente mquinas.
Al Jazari (11361206), un inventor e ingeniero mecnico musulmn,

dise y construy una serie de mquinas automatizadas, y en 1206,
los primeros robots humanoides programables. Con forma de
msicos sobre un bote, tenan un mecanismo con un tambor
programable por medio de clavijas que chocaban con palancas
que accionaban instrumentos de percusin. De esta forma, podan
cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero al mover
las clavijas.
Antes del siglo I a.C., se describieron ms de 100 mquinas y

autmatas, incluyendo un artefacto con fuego, un rgano de
viento, una mquina operada mediante una moneda y una
mquina de vapor.
Sin embargo, la robtica inici una nueva etapa desde la industria

textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard invent en 1801 una
mquina textil programable mediante tarjetas perforada. En 1805,
Henri Maillardert construy una mueca mecnica que se vala de
una serie de levas cambiables (o programables) para escribir y
dibujar.
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Estos inventos mecnicos son reflejo del ingenio y la creatividad del

humano, y fueron la base que permiti seguir desarrollando
mquinas cada vez ms complejas y destinadas a realizar diferentes
labores.
Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial,

muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin
textil. El descubrimiento de la electricidad y del electromagnetismo
permiti una primera explosin en la evolucin de estos artilugios. Sin
embargo, la robtica moderna empez con la creacin del
transistor en 1947.
Desarrollo cronolgico.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la

robtica desde sus inicios.
Fecha Desarrollo
1206 Primer robot humanoide programable: Barco msicos robotizados, AlJazari.
Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas y pintan. Juguetes

1800
Karakuri Hisashige, Tanaka.
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre.
1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los aos 1939 y 1940,
1930
Elektro Westinghouse Electric Corporation.
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El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo poda registrar seales

elctricas por medios magnticos y reproducirlas para accionar una mquina
1946 mecnica. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras: J. Presper
Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la
primera mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT.
Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para

1951
manejar materiales radiactivos.
Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el

Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un
1952
lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatilly Programmed
Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.
Devol disea el primer robot programable y acua el trmino "autmata universal",

1954 que posteriormente recorta a Unimation. As llamara Engleberger a la primera
compaa de robtica.
Primer robot comercial, de la compaa Unimation fundada por George Devol y

1956
Joseph Engelberger.
1961 Se instala el primer robot industrial Unimate, George Devol.
Se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI

(Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco despus los
1964
japoneses que anteriormente importaban su tecnologa robtica, se sitan como
pioneros del mercado.
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Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (Standford Research

1968 Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de
visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.
Se desarroll el primer lenguaje de programacin de robots, denominado WAVE.

1973
Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.
El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones

de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones. Se introdujo el
robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje por Unimation.
Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
1979
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje.
Un sistema robtico de captacin de recipientes, con visin de mquina, fue objeto

1980
de demostracin en la Universidad de Rhode Island.
Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa.

1981 Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.
SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000. Mientras los EEUU

1984 miran a sus robots en Marte, Japn mira a sus robots a la cara. Cada uno en su
terreno es el rey de la robtica.
Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las

2000
personas: ASIMO, Honda Motor Co. Ltd.
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Robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial

completamente autnomo capaz de correr. HONDA sera el primero en caminar,
2003
pero SONY el primero en correr. La carrera est abierta y otras empresas anuncian
su propsito de unirse.
1.4 La robtica en la actualidad.
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son

ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma ms exacta o ms
barata que los humanos. Tambin se les utiliza en trabajos
demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots
son empleados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, ciruga,
armamento, investigacin en laboratorios y en la produccin en
masa de bienes industriales o de consumo.
Pero tambin estn los robots de desarrollo, estudio, entretenimiento

o con otros fines. Robots equipados con una sola rueda fueron
utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre conducta,
navegacin y planeo de ruta; robots con varias patas que imitan la
morfologa animal buscan encontrar una forma estable de
desplazarse, y la creacin de robots bpedos procura imitar el
caminar humano. En 2002 Honda y Sony comenzaron a vender
comercialmente robots humanoides como mascotas virtuales.
En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo

tendra que ser el Maeslantkering, una barrera para tormentas del
Plan Delta en los Pases Bajos construida en los aos 1990, la cual se
cierra automticamente cuando es necesario15. Sin embargo, esta
estructura no satisface los requerimientos de movilidad o
generalidad.
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En cuanto a lo programable, el avance en la nano tecnologa y en

la fsica cuntica ha permitido que la capacidad de procesamiento
y almacenamiento de informacin sea cada vez mayor en los
robots, y que su interaccin con el medio ambiente sea ms
completa. Esto se debe principalmente a la avanzada electrnica
en los sensores y a las lgicas computacionales desarrolladas que
permiten la integracin de diversas seales.
Vistos los temas anteriores, es recomendable investigar en diferentes

medios sobre los avances actualizados en la robtica, y as conocer
el estado del arte. En particular, se puede buscar informacin sobre
Wild Cat, de Boston Dynamics; Grover, de la NASA; Einstein, de
Hanson Robotics; o cualquier otro nombre que aparezca como
datos de referencia mientras se realiza la investigacin.
1.5 Clasificacin de los robots
Durante el desarrollo de la robtica, la forma de construir robots y su

forma de trabajar ha ido sufriendo modificaciones. En este sentido,
se han especificado algunos criterios bajo los cuales se puede
clasificar a los robots de acuerdo a su generacin, a su nivel de
inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin.
Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
- 1 Generacin: Manipuladores. Son sistemas mecnicos

multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
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- 2 Generacin: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia

de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano16, por medio de un dispositivo mecnico.
El operador realiza movimientos requeridos que el robot sigue
y memoriza.
- 3 Generacin: Robots con control sensorizado. El controlador

es una computadora que ejecuta las rdenes de un
programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
- 4 Generacin: Robots inteligentes. Son similares a los

anteriores, pero adems poseen sensores que envan
informacin a la computadora de control sobre el estado del
proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real.
Segn su inteligencia
La Asociacin de Robots Japons (JIRA) ha clasificado a los robots

dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada.
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede

modificar la secuencia fcilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce

el robot a travs de la tarea.
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5. Robots de control numrico, donde el operador alimenta la

programacin del movimiento, hasta que se ensee
manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar

con cambios en el medio ambiente.
Segn el control.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de

acuerdo al nivel de control que realizan.
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa acepta un

comando como "levantar el producto" y es capaz de
descomponerlo en una secuencia de comandos de bajo nivel
basados en un modelo estratgico de tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema

son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica
entre los diferentes mecanismos y trayectorias planeadas.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los

parmetros de los mecanismos tomando como referencia los
datos de retroalimentacin interna obtenidos por los sensores.
Segn su lenguaje de programacin
La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia
variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen
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15
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muchos sistemas de programacin de robots, la mayora de cdigo

libre para el pblico, aunque los ms avanzados son privados y se
utilizan en investigacin. Los sistemas de programacin de robots
caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a

travs de los movimientos a ser realizados.
2. Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el

usuario escribe un programa de computadora al especificar
el movimiento y el sensado.
3. Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario

especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que
el robot manipula.
Ms clasificaciones?
Las clasificaciones anteriores son las ms populares y, quizs, las ms

representativas de la evolucin de la programacin. No obstante,
los criterios para etiquetarlos pueden ser diversos, sencillos o
complicados, de acuerdo a los resultados que se quieren obtener.
Por ejemplo, de acuerdo a su funcionamiento, se puede tener otra
clasificacin:
1. Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de

instrucciones grabadas, como un robot utilizado en
recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comnmente tienen un control de lazo abierto.
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2. Robots controlados por sensores, estos tienen un control en

lazo cerrado de movimientos manipulados y hacen decisiones
basados en datos obtenidos por sensores.
3. Robots controlados por visin, donde los robots pueden

manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de
visin.
4. Robots controlados adaptablemente, donde los robots

pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la
base de los datos obtenidos por los sensores.
5. Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las

tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias
decisiones y resolver problemas.
Los robots en diferentes reas
Muchas mitologas antiguas trataban la idea de humanos artificiales.

En la clsica, por ejemplo, se dice que Cadmo sembr dientes de
dragn que se convertan en soldados, y que la estatua de
Pigmalin, Galatea, cobr vida. El Dios griego de los hebreros,
Hefesto, cre sirvientes mecnicos inteligentes, otros hechos de oro
e incluso mesas que se podan mover por s mismas.
Cine y televisin
La robtica tiene un lugar especial en el cine y en la televisin. Han

surgido pelculas futuristas muy famosas en las que los robots
conviven con los humanos de forma natural, como por ejemplo, la
saga de StarWars (1977 - 2005), Yo, Robot (2004), RoboCop (1987).
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En otras, como Terminator (1984), los robots an no son comunes y se

plantean problemas como el levantamiento de las mquinas.
Tambin hay varias series de televisin que incluyen entre sus

personajes a mquinas de esta categora, buenos y malos,
complejos y sencillos. La importancia de la robtica en este arte
visual es que la creatividad de los directores y guionistas ha servido
de inspiracin para el desarrollo de nuevas mquinas. Lo que hace
aos se consideraba ciencia ficcin pura en la pantalla, como
algunas tecnologas del famoso James Bond, ahora es una realidad
al alcance de todos.
Cuestiones ticas
Desde la revolucin industrial se aprecia cmo las mquinas

sustituyen al hombre en algunas tareas del trabajo. Grandes
empresas como Intel, Sony, General Motors, Dell, han implementado
en sus lneas de produccin unidades robticas para desempear
tareas que antes realizaban los humanos. La eficiencia, calidad,
precisin y ahorro econmico a largo plazo que conlleva el uso de
los robots en la industria ha despertado la preocupacin de que
puedan desplazar o competir con los humanos a mayor escala. Este
problema an est en una etapa inicial, debido a que todava no
se ha alcanzado la tecnologa suficiente como construir mquinas
inteligentes y conscientes de s mismas. Las tres leyes de la robtica
no pueden ser aplicadas a los robots modernos porque stos no son
capaces de entender su significado y aplicarlas.
En 2011, el Consejo de Investigacin de Ingeniera y Ciencias Fsicas

(Engineering and Physical Sciences Research Council, EPSRC por sus
siglas en ingls) y el Consejo de Investigacin de Artes y
Humanidades (Arts and Humanities Research Council, AHRC por sus
siglas en ingls) de Gran Bretaa publicaron un conjunto de cinco
principios ticos "para los diseadores, constructores y los usuarios de
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los robots", junto con siete mensajes de alto nivel, sobre la base de
un taller de investigacin en septiembre del ao anterior.
Los principios ticos son los siguientes:
1. Los robots no deben ser diseados exclusivamente o

principalmente para matar o daar a los humanos.
2. Los seres humanos, no los robots, son los agentes responsables.

Los robots son herramientas diseadas para lograr los objetivos
humanos.
3. Los robots deben ser diseados de forma que aseguren su

proteccin y seguridad.
4. Los robots son objetos, no deben ser construidos para

aprovecharse de los usuarios vulnerables al evocar una
respuesta emocional o dependencia. Siempre debe ser
posible distinguir a un robot de un ser humano.
5. Siempre debe ser posible conocer o saber identificar quin es

legalmente responsable de un robot.
Los mensajes destinados a ser transmitidos fueron:
1. Creemos que los robots tienen el potencial de proporcionar

impacto positivo inmenso para la sociedad. Queremos animar
a la investigacin del robot responsable.
2. La mala prctica nos perjudica a todos.
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3. Abordar las inquietudes obvias del pblico nos ayudar a

todos avanzar.
4. Es importante demostrar que nosotros, como especialistas en

robtica, estamos comprometidos con los mejores estndares
posibles de la prctica.
5. Para entender el contexto y las consecuencias de nuestra

investigacin, debe trabajar con expertos de otras disciplinas
tales como: ciencias sociales, derecho, filosofa y las artes.
6. Debemos tener en cuenta la tica de la transparencia: hay

lmites que deben ser accesibles.
7. Cuando vemos las cuentas errneas en la prensa, nos

comprometemos a tomar el tiempo para ponerse en
contacto con los periodistas.
(Dentro de ese contexto, la palabra robot puede referirse tanto a

mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software, aunque
suele aludirse a los segundos con el trmino de bots).
Los robots son cada vez ms comunes, sobre todos los empleados
en la limpieza y mantenimiento del hogar. Aun as, existe el temor
respecto al impacto econmico que traer una completa
automatizacin de los procesos industriales, y una preocupacin
global por el armamento robtico al que tendrn alcance los pases
ms avanzados tecnolgicamente. Es precisamente para evitar este
tipo de problemas que se estn haciendo esfuerzos por definir e
imponer una tica en materia, para no llegar a escenarios
planteados en pelculas como Terminator o Yo, Robot.
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1.6 El mercado de la robtica y las perspectivas futuras
Las ventas anuales de robots industriales han ido creciendo en

Estados Unidos. Esto se debe en primer lugar a que hay ms personas
en la industria que conocen la tecnologa y su potencial de utilidad.
En segundo lugar, la tecnologa de la robtica avanza cada ao,
por lo que los robots sern ms fciles de usar. En tercer lugar, el
crecimiento del mercado asegura una reduccin en el precio
unitario de las mquinas. Por ltimo, se espera que el mercado de la
robtica llegue ms all de las grandes empresas, alcanzado a las
de tamao mediano, pequeo y micro.
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro.

Existirn unidades de todo tipo, de propsito general o especfico,
muy especializados gracias a la precisin que los avances en fsica
cuntica le permiten a la microelectrnica. El progreso en el
desarrollo de sensores har que los robots puedan ver, or, palpar,
aplicar una fuerza definida y desplazarse por sus propios medios. Las
posibilidades sern infinitas y hay que estar preparados para stas.
Robtica en la educacin
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de distintas

formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin
de control de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo
palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot
Karel, el cual es un subconjunto del lenguaje de programacin
Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la
programacin.
Posteriormente, se introdujo el uso de lenguajes con fines didcticos,

como LOGO, para ensear ciencias computacionales. LOGO24,
particularmente, fue creado con la intencin de proporcionar al
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estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las

matemticas.
Y finalmente, est el uso de los robots en los salones de clases. Una

serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas
completos han sido desarrollados para su utilizacin en los
laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos
sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen
poca exactitud y en su mayora carecen de software. Sin embargo,
para los fines al interior del aula, realizan su funcin25.
Aplicaciones
La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por

perodos de constantes innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a
que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos
econmicos mundiales. De acuerdo con algunas predicciones, la
industria de la robtica an est en su infancia, enfocada sobre todo
a operaciones automatizadas simples que no requieren de mucho
anlisis.
1.7 Robtica educativa
La iniciativa de algunos pedagogos por mejorar las condiciones

dentro de las aulas de aprendizaje, concluy en la idea de crear
robots como una forma de unificar conocimientos de fsica,
electrnica, mecnica e informtica. De esta forma los estudiantes
cuentan con un recurso con el que aprenden haciendo. Este
ambiente de trabajo permite comprender conceptos fsicos y
matemticos que anteriormente resultaban complicados de
aprender, al facilitar el desarrollo del pensamiento lgico.
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La experiencia que dej esta prctica en diferentes pases ayud a

descubrir muchas formas en las que la robtica apoya las prcticas
docentes. Mostr ser una herramienta que potencia las
representaciones.
En el 2010, el Ministerio de Educacin lanz el Proyecto Piloto de

Robtica Educativa, como parte de la introduccin de las nuevas
tecnologas que impulsa el Plan Social Educativo Vamos a la
Escuela de los conocimientos construidos, debido a la interaccin
del aprendiz con los materiales. Adems, los estudiantes se enfrentan
de forma colaborativa a la resolucin de un problema.
Qu es la robtica educativa?
El director del programa de Robtica Educativa de Mxico, Sergio

Tejeda Navarrete, la define como el conjunto de actividades
pedaggicas que apoyan y fortalecen reas especficas del
conocimiento y desarrollan competencias en el estudiante, a travs
de la concepcin, creacin, ensamble y puesta en funcionamiento
de robots.
El objetivo de la enseanza de la Robtica, no es nicamente lograr

una adaptacin de los estudiantes a los procesos productivos
actuales, sino tambin desarrollar de forma mucho ms prctica
habilidades motoras, sociales, y de trabajo en equipo, reforzando el
conocimiento en las dems ciencias.
Fundamentacin
Con el mtodo tradicional de enseanza de las ciencias, los

estudiantes reciben la teora desde los libros de texto o del docente.
Como refuerzo a los temas, se realizan ejercicios en forma de tareas,
lecturas, presentaciones, etc.; en donde los estudiantes deben
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aplicar los conocimientos adquiridos. Pero dependiendo del

contenido, este mtodo no es suficiente para fijar en la mente de los
estudiantes todos los conceptos necesarios.
Ante esto, los laboratorios representan una oportunidad de mejorar

la enseanza por medio de la investigacin y la ejecucin de
experimentos. En el trabajo de robtica, particularmente, el
estudiante se enfrenta a situaciones concretas que requieren de
soluciones prcticas y de una base terica que lo conduce a un
proceso de auto aprendizaje. Esta tecnologa multidisciplinaria
incorpora muchas ciencias en una sola estructura, en la que los
estudiantes pueden plantearse nuevos retos, lo cual permite
incentivar la competencia sana. Una correcta ejecucin de esta
metodologa resulta atractiva y deja de convertirse en una
obligacin para pasar a ser diversin que educa a la vez.
Aprendizaje de las ciencias
Entre los mltiples temas que son investigados por los estudiantes en
estos procesos, destacan:
Sistemas elctricos y circuitos electrnicos.
Conexiones en serie y en paralelo.
Motores de corriente directa y de corriente alterna.
Actuadores.
Mecnica del movimiento.
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Fsica aplicada.
Matemtica.
Programacin.
Anlisis y diseo de algoritmos.
Materiales utilizados - Al alcance de quines?
En entornos de robtica se utilizan equipos electrnicos de diferentes

propsitos. Un laboratorio de desarrollo bien equipado contara con
mquinas especializadas en tareas como medicin de seales
(osciloscopios), fuentes de poder, multmetros, generadores de
funciones, etc. Todos estos recursos pueden resultar muy costosos y
dependiendo del objetivo del laboratorio, no ser necesarios.
Las partes estructurales pueden ser de diversos materiales. Un brazo

robtico bien puede ser construido con un esqueleto interno de
aluminio con un recubrimiento de fibra de carbono, o simplemente
en una estructura hecha de madera. La creatividad es el factor ms
importante, siempre que se tome en cuenta la accesibilidad,
rendimiento y el costo de los recursos.
Pero si se va a construir un robot, un sistema mecnico que realice

una tarea que le ha sido programada, es necesario un dispositivo
electrnico que ejecute los procedimientos especificados. Este
dispositivo se llama microcontrolador (o microprocesador, si es ms
especfico) y desempea el rol de cerebro dentro del robot.
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Para conocer su medio y poder tomar y ejecutar acciones, el

microcontrolador necesita canales de informacin en forma de
seales elctricas provenientes de los sensores (entradas Input, en
ingls) o dirigidas hacia los actuadores (salidas Output, en ingls).
El conjunto de estas vas de comunicacin se llama interfaz de
entrada-salida, o interfaz ES30. Estos medios de adquisicin de datos
tambin debern ser tomados en cuenta a la hora del diseo y
construccin, pero pueden ser tan complejos como un radar, hasta
un motor de un carro de juguete conectado con cables de telfono
a una batera.
1.8 Herramientas tiles para la Robtica Educativa
Debido al desarrollo de la tecnologa, hoy en da existe una gran

variedad de sistemas electrnicos y de programacin que permiten
la construccin y programacin de robots sin ser necesario disponer
de un avanzado laboratorio cientfico. Muchos de stos tienen gran
potencial didctico debido a que tienen un entorno de
programacin amigable, buen desempeo, recursos suficientes, y
un costo accesible. Por otro lado, existen otros ms completos con
fines educativos, pero poseen un precio ms elevado.
A continuacin se mencionan algunos de estos sistemas que han

sido usados en los modelos de educacin de robtica en varios
pases:
Arduinos
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa

con un microcontrolador y un entorno de desarrollo que incluye
pines de entrada y salida de seales, as como puertos para
comunicarse con la computadora. Fue diseada para facilitar el uso
de la electrnica en proyectos multidisciplinares.
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Se puede descargar un software libre del mismo nombre para su

programacin, o se puede usar otra herramienta en lenguaje de
programacin llamado lenguaje C.
Fue creado para artistas, diseadores, aficionados y para cualquier

persona interesada en crear entornos u objetos interactivos. Por su
facilidad de uso ha sido una de las principales elecciones para
quienes se introducen al mundo de la robtica educativa.
Imagen de un Arduino, modelo UNO, tomada por el equipo A-

Team de Arduino.
WeDo
Es la propuesta de Lego Education para chicos. Se pueden construir

12 modelos con sensores simples y un motor que se conecta a la
computadora. Los comportamientos se programan con una
herramienta extremadamente simple, fcil y divertida para iniciarse
en la robtica39. Sus diseadores sostienen que es ideal para contar
historias y cuentos, para un aprendizaje ldico que fomente la
colaboracin y participacin de chicos; a su vez, facilita la
comprensin de conocimiento no tecnolgico en asignaturas como
Lenguaje, Ciencias Sociales o Historia.
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Cocodrilo hambriento de WeDo conectado a la

computadora para ser programado.
2. APRENDIZAJE BASADO EN PROYECTOS
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Propsito
Desarrollar en los docentes la capacidad de anlisis, reflexin,

creacin e innovacin, mediante el trabajo de proyectos, el mtodo
cientfico y estrategias de aprendizaje basado en la resolucin
problemas, as como estrategias de colaboracin y cooperacin en
el contexto de la robtica educativa, para ser implementados en el
entorno educativo.
Descripcin
Es importante que los docentes reflexionen sobre la capacidad de

anlisis del trabajo que se realiza en el aula con sus estudiantes. Para
ello deben conocer las diferentes estrategias para el desarrollo de
actividades mediante el trabajo por proyecto, con base en el
mtodo cientfico, estrategias de aprendizaje basado en la
resolucin de problemas, y el trabajo colaborativo y cooperativo.
Hoy en da, son muchas las estrategias de aprendizaje que los

docentes tienen a su alcance y esto les ayuda a innovar las
prcticas en el aula. Crear ambientes de aprendizaje nuevos y
motivadores es una tarea que deben procurar a diario docentes y
estudiantes. Las comunidades de aprendizaje cada da toman
mayor fuerza: el trabajo colaborativo es considerado indispensable
en el quehacer de la escuela y de la sociedad.
La idea del trabajo en base a proyectos aboga porque las escuelas

utilicen proyectos que engendren "actividades con propsito". Los
proyectos ayudan a crear un ambiente de aprendizaje muy
enriquecedor que no debe de quedar encerrado en las cuatro
paredes del saln. Una de las nociones de la educacin formal es
que sta tiene que, por obligacin, ocurrir dentro de las paredes del
aula, lo cual se derrumba con esta nueva visin de educacin que
se plantea en este mdulo.
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Resumen de Actividades
Actividad 1: Reflexin sobre la educacin actual
Actividad 2: Ambientes colaborativos.
2.1 Historia de las tres leyes de robtica
Los primeros Robots construidos, en la tierra, eran modelos poco

avanzados. Era una poca en donde la Robopsicologa no estaba
muy bien desarrollada. Estos Robots podan ser enfrentados a
situaciones en las cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una
de las situaciones ms sencillas se da cuando un Robot debe daar
a un ser humano para evitar que dos o ms sufran dao. Aqu los
Robots decidan en funcin de un criterio exclusivamente
cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a violar
la primera ley.
Posteriores desarrollos en la Robtica, permitieron la construccin de

circuitos ms complejos, y por ende, con una mayor capacidad de
autorreflexin. Una peculiaridad de los Robots es que pueden llegar
a redefinir su concepto de "dao" segn sus experiencias e incluso,
llegar a determinar niveles de ste. Su valoracin de los seres
humanos tambin puede ser determinada por el ambiente.
Es as que un Robot puede llegar a daar a un ser humano por

proteger a otro que considere de ms vala (su amo por ejemplo).
Tambin podra darse el caso de que un Robot daara fsicamente
a un ser humano para evitar que otro sea daado
psicolgicamente, pues llega a ser una tendencia el considerar los
daos psicolgicos ms graves que los fsicos.
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30
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Estas situaciones nunca se hubieran dado en Robots ms antiguos.

Asimov plantea en sus historias de Robots las ms diversas
situaciones, siempre considerando las posibilidades lgicas que
podran llevar a los Robots a tales situaciones.
Uno puede llegar a encariarse con los Robots de Asimov, l que nos
muestra en sus historias Robots cada vez ms "humanos". En El
hombre bicentenario, Asimov nos narra la historia de Andrew Martn,
nacido Robot, y que luego de una vida de lucha, logr morir como
un ser humano. Estn tambin R. Daneel Olivaw y R. Giskard
Reventlov, los cuales tienen un papel fundamental en la segunda
expansin de los seres humanos y la posterior fundacin del imperio
galctico. Estos dos personajes son importantes en la medida en
que, siendo los Robots ms complejos jams creados, fueron
capaces de desarrollar la ley cero de la Robtica (Zeroth law):
- "Un Robot no puede hacer dao a la humanidad o, por

inaccin, permitir que la humanidad sufra dao."
- Se supone que la Ley Cero sera el resultado de la reflexin

filosfica por parte de estos Robots ms sofisticados.
R Giskard muere luego de tener que daar a un ser humano en virtud

de la ley cero. El problema fundamental de esta ley est en el
problema para definir "humanidad", as como para determinar qu
"daa" a la humanidad. R. Daneel logr asimilar la ley cero gracias
al sacrificio de Giskard, convirtindose desde entonces en el
protector de la humanidad. Daneel se convierte en uno de los
personajes ms importantes del ciclo de Trntor (formado por los
cuentos y novelas de Robots, las novelas del imperio, y la saga de las
fundaciones: 17 libros) siendo adems el punto que le da
continuidad.
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La Robtica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso

de mecanizacin y automatizacin creciente de los procesos de
produccin. Consiste esencialmente en la sustitucin de mquinas o
sistemas automticos que realizan operaciones concretas, por
dispositivos mecnicos que realizan operaciones concretas, por
dispositivos mecnicos de uso general, dotados de varios grados de
libertad en sus movimientos y capaces de adaptarse a la
automatizacin de un nmero muy variado de procesos y
operaciones.
La Robtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada

vez ms flexibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de
nuevas estructuras mecnicas y de nuevos mtodos de control y
percepcin.
La Robtica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado

en los ltimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato terico. Sin
embargo, algunas cosas que para los humanos son muy sencillas,
como andar, correr o coger un objeto sin romperlo, requieren una
potencia de clculo para igualarlas que no est disponible todava.
Sin embargo se espera que el continuo aumento de la potencia de

los ordenadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visin
artificial y otras ciencias paralelas nos permitan acrcanos un poco
ms cada vez a los milagros soados por los primeros ingenieros y
tambin a los peligros que nos adelanta la ciencia ficcin.
2.2 Robots, autmatas y simples mquinas
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Hay que desmitificar la mala creencia

general formada en la sociedad acerca
de la palabra "Robot" a raz de simples
pelculas de ciencia-ficcin ya que los
Robots no son malvados por naturaleza,
slo son los lo que los hombres quieran que
lleguen a ser. Aun as, el mundo del cine ha
expuesto a lo largo del tiempo ejemplos de
Robots con conductas buenas.
Definicin de robot
Dar una definicin concreta de robot no es

sencillo. Resulta tan complicado como intentar definir por ejemplo,
la diversin o el aburrimiento; se conoce si algo es divertido o
aburrido, pero es largo explicarlo con palabras.
Un Robot es un dispositivo generalmente mecnico, que

desempea tareas automticamente, ya sea de acuerdo a
supervisin humana directa, a travs de un programa predefinido o
siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando tcnicas de
inteligencia artificial. Generalmente estas tareas reemplazan,
asemejan o extienden el trabajo humano, como ensamble en lneas
de manufactura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos,
trabajo en el espacio, etc.
Un Robot tambin se puede definir como una entidad hecha por el

hombre con un cuerpo y una conexin de retroalimentacin
inteligente entre el sentido y la accin (no bajo la accin directa del
control humano). Usualmente, la inteligencia es una computadora o
un micro controlador ejecutando un programa. Sin embargo, se ha
avanzado mucho en el campo de los Robots con inteligencia
almbrica. Las acciones de este tipo de Robots son generalmente
llevadas a cabo por motores o actuadores que mueven
extremidades o impulsan al Robot.
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La RIA (Robot Industries Association) lo define as: un robot es un

manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover
cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variadas y programadas. En resumen se puede decir:
- Su caracterstica fundamental es poder manejar objetos (o

sea, manipulador). Un robot se disea con este fin, teniendo
en cuenta que ha de ser muy verstil a la hora de utilizar
herramientas y manejarlas.
- La segunda pecularidad que a diferencia de otras mquinas

automticas es su capacidad para realizar trabajos
completamente diferentes adaptndose al medio, e incluso
pudiendo tomar decisiones. A eso es a lo que se refiere lo de
multifuncional y reprogramable.
Los Web bots son conocidos como Robots, pero existen solamente
en cdigo, y se mueven a travs de pginas Web obteniendo
informacin. Tales entidades son normalmente llamadas agentes de
software para ser distinguidos de un Robot que posee cuerpo.
Esta definicin est muy abierta, ya que hasta una secadora de

cabello satisface este criterio. Por lo tanto, los robotistas han
extendido la definicin aadiendo el criterio de que los Robots
deben ser entidades que lleven a cabo ms de una accin. Por lo
tanto, las secadoras de cabello y entidades similares de una sola
funcin son reducidas a una Control de problemas.
As mismo, el trmino Robot ha sido utilizado como un trmino

general que define a un hombre mecnico o autmata, que imita
a un animal ya sea real o imaginario, pero se ha venido aplicado a
muchas mquinas que reemplazan directamente a un humano o
animal en el trabajo o el juego. Esta definicin podra implicar que
un Robot es una forma de biomimetismo.
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Marcando diferencias
Existe otra categora de mquinas llamadas Autmatas

Programables muy relacionadas con el mundo de los robots, pero
que no pueden confundirse con ellos.
Un Autmata Programable es cualquier mquina electrnica

diseada para controlar en tiempo real un proceso.
El autmata carece de inteligencia como tal y reacciona

exactamente igual ante sucesos iguales.
Es frecuente que un autmata forme parte de un sistema robotizado,

dedicndose a controlar las seales del proceso y dirigiendo las
actuaciones del brazo manipulador. Estos robots son
completamente mecnicos en sus acciones y, por supuesto, nada
inteligentes.
Clasificacin de los robots
Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos

de robots y sus caractersticas esenciales. La ms comn es la que
continuacin se presenta:
1. Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos

multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2. Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia

de movimientos de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es
a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los
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movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los

memoriza.
3. Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es

una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y
las enva al manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
4. Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores,

pero adems poseen sensores que envan informacin a la
computadora de control sobre el estado del proceso. Esto
permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real.
2.3 Clasificacin de los robots segn su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del

Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por
el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los
ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos
de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la

denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son
muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin
coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La
subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en
los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos
e Hbridos.
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Poliarticulados
Bajo este grupo estn los Robots de muy diversa forma y

configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para
mover sus elementos terminales en un determinado espacio de
trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero
limitado de grados de libertad".
En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots

industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el
espacio ocupado en el suelo.
Mviles
Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en

carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la
informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las
tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las
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precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia

artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de
Stranford.
Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de

una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y
estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y

el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin
utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que

se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda.
En este caso, el principal problema es controlar dinmica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultneamente el equilibrio del Robot.
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Zoomorficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo

podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de

locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de
los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados
efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados
acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo
de rotacin. En cambio, los Robots zoomrficos caminadores
multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en
diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos
vehculos terrenos, piloteando o autnomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos Robots sern interesantes en el campo de la exploracin
espacial y en el estudio de los volcanes.
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Hibridos
Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya

estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya
expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo,
un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo
tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots
zoomrficos.
De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots

formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro
mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales.
En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos

y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal
es el caso de los Robots personales.
Las caractersticas con las que se clasifican principalmente
- Propsito o funcin
- Sistema de coordenadas empleado
- Nmero de grados de libertad del efecto formal
- Generacin del sistema control.
1) Clasificacin basada en su propsito o funcin:
- Industriales
- Personales/ Educativos
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- Militares--vehculos autnomos
Los elementos que constituyen un Robot industrial son:
- Efectores finales Brazos manipuladores Controladores Sensores

Fuentes de poder.
- Clasificacin de los Robots basados en las generaciones de

sistemas de control.
La primera generacin: El sistema de control usado en la primera

generacin de Robots est basado en la paradas fijas
mecnicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo
abierto o control bang bang. Podemos considerar como ejemplo
esta primera etapa aquellos mecanismos de relojera que permiten
mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de
control es muy similar al ciclo de control que tienen algunos
lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio al autmata
escribiente de HM Son tiles para las aplicaciones industriales de
tomar y colocar pero estn limitados a un nmero pequeo de
movimientos.
Ilustracin 5
En este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que

puede tener diversas aplicaciones (medicin, inspeccin)
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La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo

abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos
utiliza una secuencia numrica de control de movimientos
almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de
control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en
una caja de botones o a travs de palancas de control con los que
se camina, la secuencia deseada de movimientos.
El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los Robots de

esta generacin son de la industria automotriz, en soldadura,
pintado con spray. Este tipo de Robots constituyen la clase ms
grande de Robots industriales en EU., incluso algunos autores
sugieren que cerca del 90 % de los Robots industriales en EU
pertenecen a esta 2 generacin de control.
La tercera generacin de Robots utiliza las computadoras para su

estrategia de control y tiene algn conocimiento del ambiente local
a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y
modifican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la
era de los Robots inteligentes y aparecen los lenguajes de
programacin para escribir los programas de control. La estrategia
de control utilizada se denomina de ciclo cerrado.
La cuarta generacin de Robots, ya los califica de inteligentes con

ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus
acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de
modelo del mundo de su propia conducta y del ambiente en el
que operan.
Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por

expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera
que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente
global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del
mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.
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La quinta generacin, actualmente est en desarrollo esta nueva

generacin de Robots, que pretende que el control emerja de la
adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales.
2.4 Arquitectura de un robot
Fijarse slo en el brazo articulado de un robot sera como juzgar a

alguien nica y exclusivamente por el tamao de su nariz.
Adems del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema

robotizado que son las siguientes: el controlador, los actuadores y
reguladores, el elemento Terminal y los sensores.
Las partes de un sistema robotizado
En definitiva, un robot ha evolucionado como una rplica de sus

creadores, salvando las distancias. El conjunto guarda cierta similitud
con nuestro propio cuerpo.
Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecnicas: el

manipulador y la herramienta. Los msculos seran los actuadotes y
las terminaciones nerviosas, los reguladores.
El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar

las rdenes a los msculos a travs de las terminaciones nerviosas y
de recibir informacin a mediante los sentidos (sensores).
Finalmente, la manera de pensar y actuar vendra determinada por

el software de control residente en la computadora.
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La unin hace la fuerza
Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento

del conjunto.
La unin entre cada una de estas partes suelen ser manojos

gordsimos de cables que se entrecruzan por todos lados.
Sistemas realimentados
Nuestros sentidos toman informacin, que aprovecha el cerebro

para dirigirnos correctamente a travs de la calle. Este esquema es
vlido tambin para un sistema robotizado.
En la ilustracin 6 se muestra cmo los sensores del root recogen

informacin y la envan a la computadora para que este pueda
conocer con exactitud la situacin en cada instante. La
computadora procesa los datos recibidos y adapta el movimiento
de control realimentado, se dice que el sistema funciona en lazo
cerrado.
En cambio, un sistema no sensorizado dara lugar a un control no

realimentado y, por tanto, en lazo abierto. stos se caracterizan por
la falta de adaptabilidad al medio; o, lo que es lo mismo, ante las
mismas rdenes de entrada su comportamiento ser el mismo, sin
tener en cuenta lo que le rodea en esos momentos.
Proceso completo
Desde que se plantea un problema hasta que se resuelve con la

ayuda de un robot, hay que seguir varios pasos:
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1. Delimitar claramente el problema para decidir si la utilizacin

de un sistema robotizado es conveniente (o sea, si es
econmico y eficaz).
2. Se elegir el tipo de robot segn las caractersticas requeridas;

esto es:
- Tipo de herramientas que debe utilizar
- Movimientos que ha de realizar
- Velocidad de esos movimientos
- Fuerza que ha de tener
- Mtodo de programacin del robot
- Coste y mantenimiento
3. Diseo de soluciones con el modelo concreto de robot

elegido.
4. Fase de pruebas y mejora de las soluciones.
5. Implementacin real in situ del sistema robotizado y estudio de

comportamiento.
2.5 La fuerza y movimiento del robot
Aunque C3PO tena dos brazos y dos piernas y casi poda correr,
nuestros robots actuales no tienen tanta suerte. Generalmente estn
formados por un brazo que utilizan para manejar las herramientas.
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Este brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos

denominados actuadotes, que pueden ser de origen
elctrico,neumtico o bien hidrulico.
El brazo o manipulador
La estructura mecnica del manipulador puede ser tan variada

como los fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden
distinguir cuatro partes principales en el manipulador: el pedestal, el
cuerpo, el brazo y el antebrazo. (Ilustracin 8).
Las articulaciones entre las distintas partes rgidas del brazo pueden
ser giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay
traslacin de las partes). El nmero de elementos del brazo y sus
articulaciones determinan una caracterstica propia de cada robot.
Al nmero de movimientos espaciales independientes entre s se le
denomina grados de libertad.
Campo de accin
Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas

existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos
del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio
que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina
campo de accin, y es una caracterstica propia de cada robot.
Los fabricantes nos ofrecen en sus catlogos todo un montn de

dibujitos en los que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las
que no.
Ms caractersticas
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Hay otras tres caractersticas que definen la calidad del movimiento

de un robot:
- Resolucin (o precisin). Es el mnimo movimiento que puede

realizar el robt expresado en milmetros.
- Repetitividad. Es una medida estadstica del error que comete

un robot al colocarse repetidas veces en un mismo punto.
- Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el

punto donde se ha colocado el extremo del brazo y el punto
real donde debera haberlo hecho.
El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro enva impulsos nerviosos a nuestros

msculos para que stos se muevan, el robot requiere que una
computadora central decida qu pasos hay que seguir para llevar
a cabo una tarea concreta.
La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del

actuador utilizado, el control se realizar a travs de un programa o
bien mediante programa y circuitos a la vez.
La funcin de los reguladores
La misin de los actuadotes es alcanzar un estado determinado

cuya referencia le viene impuesta por la unidad de control. Ese
estado puede ser bien alcanzar una posicin determinada, o bien
adquirir cierta velocidad. Si son actuadotes elctricos (motores) esto
se har girando. Si son hidrulicos o neumticos, se enviar mayor o
menor presin al fluido compresor.
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Al controlador principal le interesa que su orden se cumpla

exactamente y en el menor tiempo posible, sin que tenga necesidad
de ocuparse de ello. Y sta es la misin de los reguladores.
El mercado de los robots
Ya puedes imaginarte que elegir un robot no es como ir al

supermercado y meter en la cesta un kilo de peras. Es necesario
conocer a la perfeccin el tipo de aplicaciones donde se van a
emplear el robot y cuales han de ser sus caracteristicas.
Campo de accin, grados de libertad, presicin, repetitividad,

velocidad de movimientos, fuerza, lenguajes de programacin, tipos
de accionamientos, capacidad de comunicacin, mantenimiento
y coste son algunas de las caracteristicas con las que nos obsequia
un fabricante cuando le pedimos un catalogo. La eleccin no es
fcil.
Unimation
Americana y fundadora por J. Engerber a principios de los 60, fue la

empresa pionera en fabricacin de robots industriales.
Los robots ms importantes patentados por Unimation han sido:
- Unimate. Es un robot hidrulico, de estructura espacial de tipo

polar, que en su version frande (Unimate 4000) es utilizado
sobre todo en forja, fundicin y soldadura. Las versiones ms
pequeas (Unimate 1000 y 2000) se utilizan en alimentacin de
maquinaria y manipulacin.
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- Puma. Los robots Puma son la version electrica de los Unimate.

Son articulares y existen varias versiones (Puma 260,560,761 y
762), utilizdas todas ellas en ensamblaje y manipulacin. 10.2
Cincinnati Milacron
Es el fabricante mundialmente conocido por sus mquinas

herramienta. A partir de 1981 comenzo a fabricar robots elctricos
similares a los de Unimation pero de menor capacidad de carga.
Actualmente tiene dos modelos en el mercado, el T3 y el HT3 (el

segundo algo mayor que el primero). Ambos son utilizados en
aplicaciones de soldadura y manipulacion.
ASEA
Esta firma es un ejemplo de que las tecnologas europeas no es nada

despreciable. Asea fue una empresa dedicada inicialmente a la
construccin de maquinaria elctrica que, a finales de los 60,
desarrollo un robot elctrico para automatizar sus propios procesos
de produccin.
Posee una amplia gama de modelos (IRB 60, IRB 90,IRB 1000, etc.),
todos ellos de tamao medio o grande y, por su versatilidad,
utilizados en casi cualquier tipo de proceso (mercanizado, fundicion,
soldadura, manupulacion, etctera).
Hitachi
Esta es una firma japonesa dedicada a una gran variedad de

productos, en su mayora electrnicos. Su divisin de robtica
tampoco se ha queda atrs.
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El modelo A 4010 comercializado por esta casa es un robot

pequeo, de tipo Scara (coordenadas cartesianas) que se utiliza
para manipulacin y emsablajes precisos. El modelo Process no es
tampoco demasiado grande, es de tipo articulado y se utiliza en el
mismo tipo de procesos que el anterior.
Aplicaciones industriales
Un Robot industrial es un manipulador automtico reprogramable y

multifuncional, que posee ejes capaces de agarrar materiales,
objetos, herramientas mecanismos especializados a travs de
operaciones programadas para la ejecucin de una variedad de
tareas como se puede apreciar, estas definiciones se ajustan a la
mayora de las aplicaciones industriales de Robots salvo para las
aplicaciones de inspeccin y para los Robots mviles (autnomos) o
Robots personales.
Para Firebaugh un Robot es una computadora con el propsito y la

capacidad de movimiento.
Qu es un Robot Industrial?
Un Robot industrial es una mquina que puede efectuar un nmero

diverso de trabajos automticamente mediante una programacin
informtica previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma
de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o
aprehensores situados como elemento terminal de ste. Adems, es
capaz de tomar decisiones en funcin de la informacin
procedente del exterior.
El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la

automatizacin industrial, favorecido notablemente por el avance
de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de
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manera decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin

de series de mediana y pequea escala.
La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora

fuera del alcance de la automatizacin, debido a que requiere una
modificacin rpida de los equipos produccin.
El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede

trabajar de forma continua y con flexibilidad. El cambio de
herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el
movimiento a realizar permiten que, al incorporar al Robot en el
proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en
procesos que trabajan con series ms reducidas y gamas ms
variadas de productos.
Estructura mecnica de un Robot Industrial:
1. Manipulador o brazo mecnico.
El manipulador consta de un conjunto de herramientas

interrelacionadas que permiten los movimientos del elemento
terminal del brazo del Robot. Consta de una base para
sujetarse a una plataforma rgida (como el suelo), un cuerpo
donde se suele integrar la mayor parte del hardware interno
que lo har funcionar (circuitera, placas impresas, etc.), un
brazo para permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un
antebrazo para hacer tambin movimientos en 3 dimensiones
aunque diferenciales (muy pequeos) y de mucha precisin,
tal que puede llegar a los nanmetros, es decir, a 0'000001mm.
2. Controlador basado en un sistema computador.
El controlador es un computador que gobierna el

funcionamiento de los rganos motrices y recoge la
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informacin de los sensores. Tambin se encara de realizar

todo tipo de clculos y tomas de decisin segn el programa
en ejecucin. Gracias a la adaptacin de microprocesadores
(circuitos integrados que tienen unida la CPU del computador)
en los circuitos electrnicos se est mejorando notablemente
potencia de los controladores.
3. Elemento terminal.
En la mueca del manipulador se acopla una herramienta

que ser la encargada de desenvolver las tareas. Aunque
tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar una
elevada carga.
4. Sensores.
Los Robots de ltima generacin tienen la capacidad de

relacionarse con el mundo exterior en tiempo real con el fin de
obtener planos de acciones especficas en funcin de las
circunstancias exteriores que los rodean.
Objetivos ms destacables de un Robot Industrial:
1. Aumentar la productividad.
2. Evitar la realizacin de trabajos pesados y repetitivos para el

ser humano.
3. Amortizarse rpidamente por sustitucin de la mano de obra

obteniendo, as, una mayor duracin de las herramientas, ms
precisin en los trabajos realizados, menos prdida de material
y reducido mantenimiento.
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4. Realizacin de tareas en condiciones y ambientes peligrosos

para el ser humano (hostiles, a muy altas o muy bajas
temperaturas, en otros planetas, etc.).
CONTEXTO ACTUAL DE LA ROBTICA
En el contexto actual la nocin de Robtica implica una cierta idea

preconcebida de una estructura mecnica universal capaz de
adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en
las que concurren, en mayor o menor grado segn los casos, las
caractersticas de movilidad, programacin, autonoma y
multifuncionalidad.
Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con

muy diversos trazos fsicos y funcionales asociados a la particular
estructura mecnica de aquellos, a sus caractersticas operativas y
al campo de aplicacin para el que se han concebido. Es adems
evidente que todos estos factores estn ntimamente relacionados,
de tal forma que la configuracin y el comportamiento de un Robot
condicionan su adecuacin para un campo determinado de
aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatibilidad inherente
al propio concepto de Robot.
La construccin de un Robot
La construccin de un Robot, ya sea una mquina que camine de

forma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador
sin rostro para una lnea de produccin, es fundamentalmente un
problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un
movimiento preciso en condiciones que varan y conseguir que el
Robot ejecute una secuencia de operaciones previamente
determinadas. Los avances en estos dos campos (el primero es
esencialmente un problema matemtico, y el segundo de
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tecnologa) suministran la ms grande contribucin al desarrollo del

Robot moderno.
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el

primer paso en la evolucin de la Robtica y se emplean
preferentemente para la carga-descarga de mquinas-
herramientas, as como para manutencin de prensas, cintas
transportadores y otros dispositivos.
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un

nmero de grados de libertad que oscila entre dos y cinco; cuyos
movimientos, de tipo secuencial, se programan mecnicamente o
a travs de una computadora. Los manipuladores no permiten la
combinacin simultnea de movimientos ni el posicionamiento
continuo de su efector terminal.
A pesar de su concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado

manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas
en las que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o
especificaciones de seguridad muy exigentes.
Robots de ltima generacin
La empresa Sega Toys Ltd. anunci que presentar el 1 de abril un

perro Robot, mucho ms barato que el de Sony Corp. El Robot de
Sega se llamar Poo-Chi y ser menos complejo que el AIBO de
Sony. Por otra parte, costar el equivalente a 28 dlares mientras
que el precio del AIBO era de 2.500 dlares.
Poo-Chi tiene menos capacidad de aprendizaje y menos

sensibilidad. Pero responde a la luz, al tacto y el sonido. Un visor
colocado en el lugar en que estaran los ojos de un perro verdadero
muestra formas diferentes para indicar estados de nimo. El
perrito mide 17 centmetros y pesa 365 gramos, y es alimentado
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por bateras. Sega espera vender en un ao en Japn un milln de

unidades.
Como precedente, los 5.000 AIBO que fabric Sony, a pesar de su

precio, se vendieron en cuestin de das. Sony hizo 10.000 ms y los
vendi durante un programa de adopcin de una semana en
noviembre.
Actualmente contamos con Robots especializados en Televigilancia,

Robot que muestran el camino (en museos grandes empresas, etc.)
a invidentes y/o cualquier tipo de personas, tambin posemos una
versin de Robot que lee la escritura.
Pero la empresa se dedica tambin al diseo a medida segn las

necesidades oportunas de los clientes (mascotas futuristas, por
ejemplo juguetes, diseo de Puertas Inteligentes, etc.).
tica de Robots
La preocupacin de que los Robots puedan desplazar o competir

con los humanos es muy comn. En su serie Yo, Robot, Isaac Asimov
cre las Tres leyes de la Robtica (que ms tarde fueron cuatro) en
un intento literario por controlar la competencia entre Robots y
humanos. Las leyes o reglas que pudieran o debieran ser aplicadas
a los Robots u otros entes autnomos en cooperacin o
competencia con humanos han estimulado las investigaciones
macroeconmicas de este tipo de competencia, notablemente
construido por Alessandro Acquisti basndose en un trabajo anterior
de John von Neumann.
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Actualmente, no es posible aplicar las leyes de Asimov, dado que los

Robots an tienen una capacidad muy limitada para comprender
su significado, evaluar las situaciones de riesgo tanto para los
humanos como para ellos mismos o resolver los conflictos que se
podran dar entre leyes.
Robots contra Humanos
El Proyecto Universidad Milenio de las Naciones Unidas examina la

forma en la que los humanos y los Robots se relacionarn en el futuro.
Uno de sus escenarios de anlisis, nominalmente puesto en el ao
3000, fue llamado La ascensin y cada del Imperio Robot. En ese
escenario, mirando hacia atrs hasta el da de hoy:
- Los Robots evolucionaron como los humanos y se volvieron

filsofos, bufones, polticos, oradores, actores, maestros,
acrbatas, artistas, poetas y pastores de los menos adeptos
humanos. La sociedad tuvo un nuevo sistema de castas, y los
humanos se convirtieron en una raza tolerada y de algunas
maneras menospreciadas por las mquinas que pudieron
desplazarlos y mejorarlos en cualquier medida de fuerza,
vitalidad, velocidad y resistencia.
- El argumento ms importante hecho en la aplicacin de la

tecnologa gentica para mejorar el desempeo de los
humanos mental y fsicamente fue nosotros tenemos que
mantenernos a la par con los Robots. Con los recursos
escaseando, la seleccin natural y artificial comenz a operar
en una manera seria, distribuyendo los recursos disponibles
entre aquellos entes que eran los ms aptos para explotarlos,
en su mayor parte, los Robots. Cmo pudieron los humanos
retomar el control? La respuesta fue usar la ingenuidad
humana, la creatividad, ocultismo, dedicacin y distraccin.
Tomo algn tiempo, pero funcion. Esto al final comenz a
estabilizar la poblacin de Robots.
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Muchos desechan tal escenario y lo tachan de optimista y muy

orientado a la propaganda tecnolgica. Hay muchos ejemplos de
Robots desplazando humanos, y, las tecnologas integradas en el
Robot Depredador y los Misiles Crucero de EEUU son ejemplos
altamente sofisticados de inteligencia artificial utilizada para
asesinar humanos.
Muchos temen a las Armas de destruccin masiva basadas en

pequeos Robots ubicuos
.
An sin una programacin maliciosa, los Robots y los humanos

simplemente no tienen la misma tolerancia o conocimientos,
conduciendo esto a accidentes: En Jackson, (Michigan) el 21 de julio
de 1984, un Robot aplast a un trabajador contra una barra de
proteccin en la que aparentemente fue la primera muerte
relacionada con un Robot en los EEUU. En LongBets, un mercado de
futuros, hay predicciones impresionantes que son una autodefensa
en contra de que los Robots sern un elemento estndar en este
siglo.
Estndares
Proyecto Autmata Abierto. El propsito de este proyecto es

desarrollar software modulare y componentes electrnicos, desde
los cuales sea posible ensamblar un Robot mvil basado en una
computadora personal que pueda ser utilizado en ambientes de
casas u oficinas. Todo el cdigo fuente es distribuido bajos los
trminos de la Licencia Pblica General (GNU).
Los Robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas sucias,
peligrosas, difciles, repetitivas o embotadas para los humanos. Esto
usualmente toma la forma de un Robot industrial usado en las lneas
de produccin.
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Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos,

exploracin espacial, minera, bsqueda y rescate de personas y
localizacin de minas terrestres. La manufactura contina siendo el
principal mercado donde los Robots son utilizados. En particular,
Robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un
brazo humano) son los ms usados comnmente. Las aplicaciones
incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria.
La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva

tecnologa donde los Robots han sido programados para
reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas.
Existe una gran esperanza, especialmente en Japn, de que el
cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser
llevado a cabo por Robots.
Recientemente, se ha logrado un gran avance en los Robots

dedicados a la medicina, con dos compaas en particular,
Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la
aprobacin regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia para
que sus Robots sean utilizados en procedimientos de ciruga invasiva
mnima. La automatizacin de laboratorios tambin es un rea en
crecimiento. Aqu, los Robots son utilizados para transportar muestras
biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como incubadoras,
manejadores de lquidos y lectores.
Otros lugares donde los Robots estn reemplazando a los humanos

son la exploracin del fondo ocenico y exploracin espacial. Para
esas tareas, Robots de tipo artrpodo son generalmente utilizados.
Mark W. Tilden del Laboratorio Nacional de los lamos se especializa
en Robots econmicos de piernas dobladas pero no empalmadas,
mientras que otros buscan crear la rplica de las piernas totalmente
empalmadas de los cangrejos.
Robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el

biomimetismo tambin estn en fases previas. Se espera que los as
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llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen

drsticamente el poder de locomocin, mientras que la
estabilizacin en vuelo parece haber sido mejorada
substancialmente por giroscopios extremadamente pequeos. Un
impulsor muy significante de este tipo de trabajo es el desarrollar
equipos de espionaje militar.
Tambin, la popularidad de series de televisin como Robot Wars

y Battlebots, de batallas estilo sumo entre Robots, el xito de las
Bomba Inteligente y UCAVs en los conflictos armados, los comedores
de pasto gastrobots en Florida, y la creacin de un Robot comedor
de lingotes en Inglaterra, sugieren que el miedo a las formas de va
artificial haciendo dao, o la competencia con la vida salvaje, no
es una ilusin.
Dean Kamen, fundador de FIRST, y de la Sociedad Americana de

Ingenieros Mecnicos (ASME), ha creado una Competencia
Robtica multinacional que rene a profesionales y jvenes para
resolver un problema de diseo de ingeniera de una manera
competitiva. En 2003 cont a ms de 20,000 estudiantes en ms de
800 equipos en 24 competencias. Los equipos vienes de Canad,
Brasil, Reino Unido, y EEUU. A diferencia de las competencias de los
Robots de lucha sumo que tienen lugar regularmente en algunos
lugares, o las competencias de Battlebots transmitidas por
televisin, estas competencias incluyen la creacin de un Robot.
Los Robots parecen estar abaratndose y empequeecindose en

tamao, todo relacionado con la miniaturizacin de los
componentes electrnicos que se utilizan para controlarlos.
Tambin, muchos Robots son diseados en simuladores mucho antes
de que sean construidos e interacten con ambientes fsicos reales.
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3. USO DE LA ROBTICA EDUCATIVA COMO

ESTRATEGIA DIDCTICA EN EL AULA
3.1 Introduccin
Recientemente las prcticas educativas tradicionales, antes

unidireccionales y centradas en el maestro, se han visto alteradas
por la inclusin de nuevas herramientas computacionales e
informticas, en donde emergen las Tecnologas de la Informacin
y las Comunicaciones (TIC) como una alternativa a la que pueden
acceder los alumnos como fuente de informacin. Esta situacin ha
hecho repensar la escuela, plantearse nuevos roles que otrora
fueron tradicionalmente asignados a las instituciones, a los
profesores y a los alumnos. La inclusin de las TIC en la educacin ha
llevado a una importante sofisticacin en los procesos de
enseanza-aprendizaje, brindando nuevos materiales de apoyo
didctico.
La aparicin de este andamiaje tecnolgico como material de

apoyo a los procesos educativos, ha dado origen a lo que se
conoce como Ingeniera educativa, que tiene como propsito
encontrar nuevos enfoques didcticos usando componentes
tecnolgicos, haciendo de los desarrollos modernos, no solo el
espacio para las aplicaciones que mejoren la calidad de vida de las
personas, pues tambin se convierte en un espacio para la reflexin
y la construccin de conocimiento.
Una de las primeras manifestaciones de la ingeniera educativa, se

conoce como robtica educativa que tiene por objeto poner en
juego toda la capacidad de exploracin y de manipulacin del
sujeto cognoscente al servicio de la construccin de significados a
partir de su propia experiencia educativa.
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La robtica educativa parte del principio piagetiano de que no

existe aprendizaje si no hay intervencin del estudiante en la
construccin del objeto de conocimiento (Ruiz, 2007). De esta forma,
para que el aprendizaje se d, es necesario que el discente se
ubique dentro de la lgica de construccin del objeto o concepto
de conocimiento, as, se debe reinventar para aprender; para
propiciar estas condiciones se pueden crear ambientes que
permitan el involucramiento inventivo del agente que aprende o
hacer ms directa la relacin entre el objeto de conocimiento y el
sujeto que aprende.
No obstante se debe resaltar que la robtica educativa, como

herramienta que apoya los procesos de enseanza-aprendizaje
desde la perspectiva educativa, toma la dimensin de medio y no
de fin. No se busca que los estudiantes adquieran competencias en
automatizacin industrial y control automtico de procesos, solo se
busca hacer de la robtica una excusa para comprender, hacer y
aprehender la realidad. As, desde el enfoque de la teora del
desarrollo cultural de las funciones psquicas de Vigotsky (Bermejo,
2003), la robtica se constituye en un medio de accin disponible en
los procesos educativos, por el carcter activo, participativo y
cooperativo de los estudiantes, favoreciendo su evolucin desde un
punto de desarrollo cognitivo real a un punto de desarrollo cognitivo
potencial, mediante la interaccin social con sus pares y con el
docente, consiguiendo superar sus zonas de desarrollo prximo. En
este punto es importante resaltar que en un comienzo el docente
juega el papel de mediador, pero en la medida en que transcurre el
proceso se transforma en un agente facilitador del proceso
educativo.
Finalmente se debe mencionar que la propuesta presentada en este

texto tiene por intencionalidad involucrar a los estudiantes en
actividades ldicas con robots educativos, buscando que
desarrollen conceptualizaciones que les permitan abordar
problemas cotidianos relacionados con el adecuado uso de la
tecnologa, ya que estos saberes se hacen indispensables en la
interaccin sociocultural y en la interaccin con el entorno natural
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de los ciudadanos del siglo XXI. Adicionalmente se busca motivar

mediante el estmulo de la curiosidad cientfica de los sujetos
cognoscentes, la indagacin, experimentacin y construccin de
saberes que disminuyan la distancia existente entre el conocimiento
cientfico y los saberes usados por las personas en la cotidianidad.
Para alcanzar estos fines se sugiere el uso de la robtica educativa
como andamiaje instrumental, haciendo posible integrar y
materializar algunos de los saberes abordados en otras reas de
formacin de la educacin bsica y/o media.
3.2 Metodologa
Este es un trabajo investigativo de corte cualitativo, de investigacin

accin en el aula, propuesto por Kurt Lewin (Flick, 2004), pues no
existe una pretensin emprico analtica de poner a prueba teoras o
hiptesis; se pretende propiciar la reflexin respecto a las prctica
educativa, buscando comprender fenmenos sociales para, de
esta forma, identificar rutas de accin que permitan a las personas
mejorar su calidad de vida a partir del anlisis que hagan de su
contexto y de su propia experiencia. Se persigue una investigacin
orientada a la accin que emerja de la reflexin en la que
investigadores e investigados intervienen activamente en la toma
de decisiones, conducindolos a la solucin de las problemticas. Es
de aadir que el conocimiento generado en la investigacin busca
el cambio en una permanente tensin dialctica que se sostiene
entre la teora gestada y la prctica vivida.
En el presente trabajo se aborda el modelo de investigacin accin

propuesto por Elliott (2000), que busca estudiar una situacin social
en un intento por mejorar los procesos de enseanza-aprendizaje, sin
una pretensin referida a recopilar pruebas cientficas de verdad
que validen teoras e hiptesis para posteriormente aplicarlas en la
prctica. Se busca gestar saberes que muestren su validez mediante
la aplicacin de los mismos, en el trozo de realidad del que
emergieron.
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La investigacin planteada nace de una necesidad emergente en

la base de la comunidad acadmica, como resultado de la
permanente tensin dialctica que sostienen la teora y la prctica
educativa, como lo seala Moreno (2005).
Es as como surgen ideas que aunque estn lejos de eliminar las

dificultades al interior de la escuela, representan un pequeo y
moderado paso en la bsqueda de tal fin. Entonces nace como
propuesta la creacin de ambientes para la enseanza, de carcter
ldico, empleando robots educativos como instrumentos
didcticos, creando rutas que permitan abordar el conocimiento
como un todo, carente de fragmentos, utilizando como derrotero las
teoras del aprendizaje y el construccionismo de Papert (1995) y, as,
crear nuevas estrategias que den como resultado la mejora de los
procesos de enseanza-aprendizaje.
En la ejecucin de la propuesta educativa, como se ha indicado

previamente, se adopta la propuesta formulada por Elliott (2000),
adaptada a la problemtica particular que es abordada, partiendo
de la formulacin de una estrategia de solucin que pretende
motivar a los estudiantes, permitindoles explorar su dimensin
ldica, usando como instrumento didctico la robtica educativa.
El proyecto se desarroll mediante fases constitutivas entre s que a
su vez permitieron la culminacin del mismo; estas son:
1. Fase uno: planteamiento de una propuesta de investigacin.

Esta propuesta nace de la necesidad de nuevas estrategias
didcticas identificadas al interior de la comunidad educativa
en el rea de influencia del Grupo de Investigacin en
Robtica y Automatizacin de la Universidad Pedaggica y
Tecnolgica de Colombia (GIRA-UPTC). La problemtica
emerge de la interaccin de investigadores con comunidades
educativas en proyectos de investigacin previos. A partir de
estas experiencias se identifica un objeto de estudio, se hace
el planteamiento de una propuesta de investigacin y se
define la intencionalidad de la misma.
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Se contextualiza la propuesta investigativa mediante la

consulta de referentes conceptuales pertinentes como medio
para alcanzar los objetivos propuestos.
2. Fase dos: con base en las pruebas piloto realizadas y en la

conceptualizacin y referentes tericos abordados se
elaboran los planes de accin y el diseo de ambientes para
el aprendizaje ldico, que hagan uso de la robtica educativa
como instrumento de aprendizaje.
3. Fase tres: interaccin de la poblacin destinataria con el

ambiente para el aprendizaje diseado, recoleccin de
informacin, anlisis de la misma y sistematizacin de la
experiencia.
4. Fase cuatro: cualificacin final acerca del impacto del trabajo

en la comunidad de la que surgi la necesidad y que
posteriormente fue destinataria del diseo del ambiente para
el aprendizaje ldico.
3.3 La poblacin
La poblacin estuvo constituida por 61 estudiantes de preescolar,

grados 1., 2. y 3. y 27 estudiantes de grados 4. y 5. de educacin
bsica primaria; la razn ms importante para haber seleccionado
los grupos de trabajo estuvo sujeta a la receptividad de las directivas
con la propuesta, ms que algn inters investigativo en particular.
Dentro de las instituciones que se acogieron a la convocatoria para

trabajar con estudiantes de preescolar y bsica primaria estn:
1. Colegio Nacionalizado Lisandro Cely, seccin primaria.

Mongua, Boyac.
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2. Institucin Educativa Tcnica Gustavo Jimnez, sede La

Manga, grado preescolar. Sogamoso, Boyac.
3. Colegio Gabriel Camargo Prez. Sogamoso, Boyac.
Previo al inicio de las actividades se realizaron encuestas en los

diferentes grados, formulando a los nios preguntas de forma
general: Qu conocan a cerca de la robtica? Y sobre su inters
intrnseco en que las diferentes clases se realizaran usando la
dimensin ldica que proporcionaba la robtica, usando como
instrumentos de enseanza plataformas electromecnicas. Los
resultados se pueden resumir en que estaban fascinados con esta
propuesta. Al igual que a los jvenes de pregrado, a los nios de
primaria la posibilidad de aprender jugando les haca sentir pasin
por lo que iban a aprender, estaban ansiosos por ingresar al
ambiente para el aprendizaje diseado para ellos.
En primera instancia se realiz una capacitacin a los docentes en

el rea de robtica educativa, se les expuso la idea y los alcances
de la misma. Adicionalmente se elabor material de apoyo para
esta tarea que incluy presentacin inicial, fundamentacin terica
acerca de aspectos propios de la ingeniera, y fundamentacin en
ambientes ldicos para el aprendizaje mediante videos de soporte
y trabajo prctico con plataformas robticas de propiedad del
grupo GIRA-UPTC. El modelo de ambiente para el aprendizaje ldico
que se materializ en la propuesta es adaptado de la propuesta
realizada por Bruner sobre el uso del juego como andamiaje
(Velsquez, 2008), representado en el mapa conceptual que se
aprecia en la figura 1.
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Figura 1. Mapa conceptual de la propuesta de Bruner, adaptada al

diseo de ambiente para el aprendizaje en los talleres de robtica
educativa.
La tcnica de recoleccin de informacin empleada se remite a la

observacin participante propuesta por Bonilla & Rodrguez (1995);
con la informacin recopilada se realiza la correspondiente
tabulacin y anlisis de datos. En la tabla 1 se aprecia la gua de
observacin participante sobre la que se soport en primera
instancia la recoleccin de datos.
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Tabla 1. Gua de observacin participante propuesta por Bonilla y

Rodrguez
Concluida la capacitacin de los docentes facilitadores de los

procesos educativos se procedi a indagar acerca de los
conocimientos previos que formaban parte de la estructura
cognoscitiva de los estudiantes y de sus intereses educativos y
ldicos (Ausubel, 2002). Esta informacin se reuni interrogando a los
discentes acerca de lo que conocan del tema de robtica,
utilizando el dibujo como forma de expresin, pues, como seala
Goodnow (2001), este le da al estudiante de corta edad la
oportunidad de superar obstculos que se presentan en el dialogo
verbal, superando barreras creadas por la inhibicin de expresin a
causa de sentirse intimidados por el entrevistador, por el profesor o
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por sus compaeros, lo que coartara su capacidad expresiva. En la

figura 2 se puede apreciar una muestra de los resultados de esta
tcnica de indagacin.
Figura 2: Conceptos previos respecto a lo que los nios consideran

que es un robot
Adicionalmente, luego de la recoleccin de informacin, y como

una forma de motivar a los nios, se realiz una muestra de las
plataformas con que contaba el grupo GIRA-UPTC. Dentro de estas
se destaca el robot NXT V1.0 y el NXT V2.0 de la empresa Lego
(disponible en www.lego.com), plataformas diferenciales, varios
robots hexpodos fabricados por integrantes del semillero de
investigacin GIRA-UPTC, y otros fabricados por la empresa Robotis
(disponible en www.robotis.com). Posterior a la jornada de
presentacin de los robots, en la que bsicamente se pretende
motivar a los estudiantes, se procede a recoger informacin
respecto a los efectos del evento, usando como tcnica la
entrevista no estructurada focalizada (Ander, 2003).
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La gua de entrevista seleccionada es la propuesta por Bonilla &

Rodrguez (1995) y aparece en la tabla 2.
Tabla 2. Gua de entrevista no estructurada focalizada propuesta

por Bonilla & Rodrguez
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Concluida la etapa de capacitacin de profesores, de la

indagacin sobre conocimientos previos de los estudiantes, y de la
presentacin de los robots en funcionamiento del grupo GIRA-UPTC,
con el fin de sensibilizar a los estudiantes y crear una tensin
emotiva se elabora un plan de trabajo a partir del cual se puede
inferir la conformacin de las estructuras cognitivas de los
estudiantes (Ausubel, 2002), con base en la informacin recolectada
mediante las tcnicas aplicadas, mencionadas en prrafos
anteriores. Teniendo en cuenta los recursos con que contaba el
grupo GIRA-UPTC y las particularidades de las instituciones que
acogieron la propuesta se procede al diseo de los talleres de
robtica educativa. Como base terica para la planeacin de
actividades se adopta la propuesta de Bruner (Velsquez, 2008)
combinada con el construccionismo de Papert.
Con los ambientes para el aprendizaje diseados se procede a la

materializacin de los mismos. Para ello les fue asignada una tarea
a los estudiantes que en trminos generales se compona de tareas
ms simples, con el objetivo de construir como producto final un
robot, dependiendo de la complejidad del dispositivo; el nmero de
tareas estaba sujeto a cambios. Las tareas asignadas consistan en:
Tarea A: la tarea asignada consiste en construir un robot

biomimtico (Menndez, 2010), que posea un diseo basado en la
naturaleza, que est en capacidad de moverse de forma
automtica, aunque con poca capacidad de procesamiento de
informacin.
Tarea B: la tarea asignada es construir robots sobre la plataforma NXT

V2.0 y V1.0 y con el software NXT-G, propiedad de la empresa LEGO
(disponible en mindstorms.lego.com), se deben programar rutinas
bsicas que controlen la operacin del prototipo. Dentro de estas
rutinas se hayan: dar un nmero programado de giros a la izquierda
a la derecha, identificar colores y de acuerdo con el color realizar
una tarea, dibujar figuras geomtricas sobre una cartulina, realizar
operaciones de acuerdo con la frecuencia sonora que reciban los
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
70
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
sensores; as el prototipo debe operar de formas alternativas si se

produce un aplauso o si la seal acstica procede de una fuente
sonora de alta frecuencia que produzca un sonido agudo, como en
el caso de un silbido. Es importante sealar que el prototipo robtico
se debe construir a partir de la pieza ms simple que permita la
plataforma NXT, as que la actividad incluye trabajo mecnico,
trabajo elctrico y trabajo de programacin.
Despus de plantear las tareas para cada grupo se procede a la

elaboracin de ambientes para el aprendizaje ldico (Velsquez,
2008) en los que estudiantes y docentes abordan actividades que
tienen como finalidad la labor encomendada. En cada sesin se
hizo uso de la observacin participante que tiene como gua de
observacin el esquema que aparece en la tabla 1.
Adicionalmente en la parte final de cada instrumentalizacin de la

propuesta se realizan entrevistas focalizadas para recoger las
impresiones de los estudiantes. La gua de entrevista es la que
aparece en la tabla 2. En este punto se ingresa en un bucle en el
que se realiza la actividad, se hace la evaluacin junto al docente y
a los estudiantes involucrados en las actividades ldicas, se sigue
con una nueva tarea, o, si la anterior no satisfizo los objetivos, se
reanuda con la misma estrategia o con una nueva, si as lo amerita
la situacin.
Esta parte del proceso se puede resumir en el mapa conceptual de

la figura 3.
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71
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Figura 3: Mapa conceptual, Actividades realizadas para cumplir

con las tareas propuestas
Luego de que se satisficieron las tareas propuestas mediante los

ambientes ldicos para la enseanza se evaluaron parcialmente los
resultados, se hizo apropiacin de conocimiento con la disculpa de
la robtica educativa, se trabaj en pequeas sociedades que
permitieron llevar los saberes de lo interpersonal a lo intrapersonal
(Vigotsky, 2003), se interactu con el mundo de forma simblica e
instrumental (Papert, 1995), y se propendi por nuevas experiencias
en los estudiantes que sirvieron de material para detonar su
imaginacin y la subsuncin de nuevos conocimientos a su
estructura cognoscitiva.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
72
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Resultados
Tomando como referencia el planteamiento de la propuesta

investigativa, la fundamentacin terica que respald la
formulacin de la misma y las particularidades del objeto-
sujeto de investigacin, se identificaron las categoras de
anlisis que conformaron el conjunto de unidades de
sentido deductivas. Esto con el objeto de interpretar los fenmenos
que sucedieron en los procesos de aprendizaje estudiados desde la
perspectiva de construccin social de conocimiento propuesta por
Vigotsky (2003), en la que se relacionan el plano interpersonal
(aspectos sociolgicos) y el plano intrapersonal (aspectos
psicolgicos) con los saberes de los sujetos (aspecto intelectual),
para hacer una descripcin holstica del proceso de construccin
de conocimientos de los estudiantes, mediante actividades ldicas
con robots educativos, como una propuesta derivada del
construccionismo de Papert (1995).
De esta forma, previo al proceso de recoleccin de datos del

fenmeno estudiado, se establecieron la unidades de sentido
deductivas, que a su vez se componan de subcategoras
deductivas que fueron clasificadas en tres grandes categoras, as:
a) unidad de sentido psicolgica que se compone de las categoras
actitudinal, emocional y motivacional; b) unidad de sentido
intelectual, integrada por las categoras interpretativa,
argumentativa y propositiva; y c) unidad de sentido sociolgica,
compuesta de las categoras inclusiva y cooperativa. Con base en
estas unidades de sentido se desarrollaron las siguientes actividades:
observaciones participantes y orientacin de entrevistas no
estructuradas focalizadas. A partir de los datos recopilados,
tabulados e interpretados, emergieron las unidades de sentido
inductivas, que son manifestaciones a nivel pormenorizado de las
unidades de sentido deductivas, estas surgen de la praxis
investigativa. Un resumen de la forma como se categoriz la
informacin se puede apreciar en la tabla 3.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
73
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Tabla 3. Recopilacin de unidades de sentido deductivas e

inductivas
Se debe sealar que las unidades de sentido deductivas emergieron

de la teora consultada, teniendo en cuenta las facetas que
interesaba estudiar del fenmeno abordado, en donde las
dimensiones psicolgica, intelectual y sociolgica son protagonistas
en la construccin de saberes por parte de cualquier grupo humano
que interacta persiguiendo este fin.
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74
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Impacto de la experiencia
La experiencia que hizo parte de la investigacin logr impactar a

la comunidad implicada, transformando su prctica educativa,
pues se identificaron rutas de accin que permitieron a los docentes,
discentes e investigadores, abordar actividades que involucraron la
tecnologa de manera fundamentada, permitiendo disear y
abordar actividades ldicas con robots educativos que promovieron
el aprendizaje significativo a partir del anlisis del contexto y de los
saberes emergidos de la praxis educativa, soportada en los
referentes conceptuales sobre los que se construy la propuesta.
Adicionalmente la experiencia cre espacios que permitieron a los
estudiantes orientar sus actividades de aprendizaje a partir de sus
particularidades y de sus necesidades de formacin, invitando a los
discentes a transitar por un sendero de crecimiento personal en
torno a su dimensin ldica, involucrando el quehacer cientfico y el
descubrimiento, que se tradujo en saber prctico y en saber
conceptual construido sobre la interaccin social argumentada de
los estudiantes, investigadores y docentes. Adems, la experiencia
rompi la monotona de las clases ya que se usaron instrumentos
didcticos que en la mayora de situaciones fueron novedosos para
los estudiantes y para los docentes, permitiendo materializar el
construccionismo de Papert (1995) con las orientaciones de Bruner
(1984) y con el derrotero marcado por las teoras cognitivas
abordadas, logrando actitudes significativas de aprendizaje en los
estudiantes y alcanzando importantes niveles de motivacin
mediante las actividades de sensibilizacin que, en opinin de los
educandos, atacaron de forma directa algunas de las montonas
prcticas educativas en las que se ven involucrados de forma
regular.
Desde la perspectiva del refuerzo de contenidos del currculo, la

experiencia con robots educativos permite que los estudiantes
involucren en sus actividades, saberes y habilidades de diferentes
disciplinas que hacen parte del plan de estudios, as, los estudiantes
relacionan el conocimiento abordado en la actividad ldica con el
conocimiento asociado a su estructura cognoscitiva, de forma
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
75
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
holstica (Papert, 1995), favoreciendo el desarrollo de estrategias de

solucin de problemas que integran las particularidades y los
conocimientos de los grupos de sujetos cognoscentes involucrados;
construyendo soluciones mediante planteamientos argumentados
que, en comienzo, surgen del plano interpersonal con la interaccin
social, y que son asimilados posteriormente en el plano intrapersonal.
Desde la perspectiva de los estudiantes se debe mencionar que

estos lograron conformar equipos con sus pares, colaborando en el
aprendizaje del grupo del mismo modo que el colectivo de
discentes colabor con el aprendizaje de cada uno de los
educandos involucrados en las labores ldicas, observando de
forma directa en la praxis educativa el valor de la construccin
social argumentada de saberes y las limitaciones de las
construcciones individuales.
As, a partir de la praxis educativa y mediante los ambientes ldicos

para el aprendizaje, los estudiantes construyeron
conceptualizaciones y proposiciones que dieron como resultado
una representacin propia de la ciencia y la tecnologa,
manipulando de forma simblica e instrumental robots educativos
para resolver problemas concretos, mediante el uso de plataformas
robticas del grupo GIRA-UPTC o robots educativos construidos por
estudiantes con materiales reciclados, dando un nuevo valor a los
elementos de desecho de los hogares y discutiendo su rol como
actores principales en el impacto que tiene el uso de la tecnologa
en el medio ambiente, y cmo esta se puede emplear de forma
fundamentada y responsable.
Adicionalmente, en las actividades ldicas con robots educativos se

privilegi la construccin de saberes en equipo, logrando que los
estudiantes encontraran sentido al trabajo colectivo y emplearan
procesos metacognitivos para dar significado a las construcciones
intrapersonales de conocimiento, partiendo de la autoconfianza y
la responsabilidad del sujeto cognoscente y del equipo de discentes,
abordando diferentes actividades educativas en forma
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
76
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cooperativa, logrando la regulacin autnoma por parte de los

grupos de estudiantes y la construccin social de saberes sobre la
praxis compartida por los educandos. Esto implic una permanente
interaccin cognitiva interpersonal e intrapersonal entre los equipos
de discentes que fue potenciada no solo por la manipulacin de
plataformas robticas educativas, pues tambin intervinieron
herramientas comnmente usadas por los estudiantes, disponible en
Internet, como wikis, chat, blogs, facebook, redes sociales, etc.
Desde la dimensin puramente instrumental los estudiantes

elaboraron plataformas robticas educativas, construidas como
producto de su labor, y fueron socializadas permanentemente; una
muestra significativa de las construcciones de los discentes
involucrados en la experiencia se muestra en la figura 4.
Figura 4. a) Robot educativo biomimtico tipo mariquita

construido por estudiantes del grupo A. b) Parte inferior del robot.
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77
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Finalmente se debe mencionar que el trabajo de campo fue

realizado durante un lapso de tiempo de un ao, con una
periodicidad de una sesin mensual, dadas las limitaciones
econmicas con que fue materializado el mismo. Es pertinente
mencionar que los maestros de las instituciones educativas fueron
agentes activos del equipo investigador ya que mucha de la
informacin recopilada fue recogida por ellos; adicionalmente se
debe mencionar que no participaron en el anlisis de datos pero s
fueron protagonistas en el diseo de las actividades en el aula.
3.4 Uso de la robtica educativa como herramienta en los procesos

de enseanza
A travs de la integracin de diferentes reas del conocimiento, es

posible la obtencin de considerables resultados. La robtica es un
ejemplo de la integracin de diferentes reas del conocimiento; a
travs de esta disciplina se integran sistemas mecnicos, elctricos,
electrnicos, informticos y de comunicaciones. El trmino robot
aparece por primera vez en 1921, en una obra checa del autor
dramtico Karel Capek, en cuyo idioma la palabra robota
significa fuerza de trabajo o servidumbre (Ollero, 2001).
La Robtica Pedaggica es definida como una disciplina que

permite concebir, disear y desarrollar robots educativos para que
los estudiantes se inicien desde muy jvenes en el estudio de las
ciencias y la tecnologa (Ruiz, 2007); surge con la finalidad de
explotar el deseo de los educandos por interactuar con un robot
para favorecer los procesos cognitivos. Martial (Vivet y Nonnon,
1989) tambin define esta disciplina como la actividad de
concepcin, creacin y puesta en funcionamiento, con fines
didcticos, de objetos tecnolgicos, que son reproducciones
reducidas muy fieles y significativas de los procesos y herramientas
robticas que son usadas cotidianamente, sobre todo, y que cada
vez son ms comunes en nuestro entorno social, productivo y
cultural.
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78
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Numerosas investigaciones ya demuestran el inters global por la

insercin de herramientas robticas en las aulas de clase. Desde el
ao 1975, en la Universidad Du Maine, en Le Mans, Francia, aparece
una primera utilizacin con fines educativos de la robtica, con el
desarrollo de una sistema de control automatizado para la
administracin de experiencias en laboratorio, para practicas de
psicologa experimental (Nonnon et Laurencenlle, 1984) (Ruz, 2007);
en 1989, la Universidad Autnoma Metropolitana y la Universidad
Nacional Autnoma de Mxico realizaron trabajos relacionados con
la implementacin de un robot educativo para el aprendizaje de
conceptos informticos (Ruz, 1989); en 1998 se inici el proyecto
Robtica y Aprendizaje por Diseo, realizado conjuntamente por
el Centro de Innovacin Educativa de la Fundacin Omar Dengo y
el Ministerio de Educacin Pblica de Costa Rica (Fundacin Omar
Dengo, 2004). En Espaa, redes educativas como COMPUBLOT
(2008) implementan aulas de robtica y cursos de formacin para
nios en nivel de formacin primaria.
En Colombia tambin se han desarrollado importantes aportes para

la aplicacin de los robots en los ambientes educativos. La
Universidad Pedaggica Nacional lider, en el ao 2004, proyectos
para la formacin de docentes en robtica educativa (Narvez y
Narvez, 2009). En 2008, la Universidad del Cauca inici un proyecto
de robtica pedaggica denominado Plataforma de Robtica y
Automtica Educativa de Computadores para Educar (Universia,
2007). En la comunidad educativa del Colegio Bolvar
(www.colegiobolivar.edu.co), el Instituto Nuestra Seora de la
Asuncin INSA (INSA-http://www.insa-col.org) y la Fundacin Gabriel
Piedrahita Uribe, en Cali, tambin se han implementado talleres para
la aplicacin de la robtica educativa. Para el apoyo especfico en
los primeros aos de formacin, en la Universidad Nacional de
Colombia se realiz la construccin de un robot mvil didctico para
trabajo con nios de bsica primaria (Pea, 2002).
Para verificar los objetivos de la robtica educativa como disciplina

integradora de distintas reas del conocimiento es necesario el
desarrollo de dos procesos individuales, pero altamente
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79
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dependientes. Por una parte, se deben establecer funciones desde

el punto de vista de ingeniera para el estudio y proceso de
concebir, disear y construir mecanismos robticos; y una segunda
funcin, desde el punto de vista didctico, para constatar que
efectivamente dichos mecanismos cumplan los fines educativos
para los cuales fueron desarrollados, lo que involucra investigaciones
en las disciplinas del conocimiento de la educacin, enseanza y
aprendizaje.
Las seis principales reas de trabajo que se han propuesto en la

robtica pedaggica (Cabrera, 1996) son las siguientes:
- Apoyo en la enseanza de primaria y secundaria;
- Adultos en formacin profesional;
- La robtica aplicada a las personas discapacitadas;
- La robtica como herramienta de laboratorio;
- La robtica pedaggica para facilitar el desarrollo de los

procesos cognitivos y de representacin, y
- Anlisis y reflexiones sobre la Robtica Educativa y sus

aplicaciones.
Como apoyo a la enseanza de primaria y secundaria, se han

conseguido considerables aportes en el aprendizaje de conceptos
principalmente relacionados con las matemticas, las ciencias y la
programacin, utilizando herramientas que resulten interesantes
para los alumnos y que faciliten sus procesos de aprendizaje (Papert,
1995). La aplicacin de esta disciplina pretende explotar lo atractivo
que resulta para los educandos la idea de aprender jugando.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
80
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3.5 Un robot pedaggico para el nivel de preescolar
Basados en implementaciones anteriores sobre la robtica

educativa, segn el estado de arte establecido, y de acuerdo con
ciertos requerimientos y fines pedaggicos necesarios, se seleccion
el set de piezas didctico Lego Mindtorms NXT Hardware
Developer Kit (Lego Education, 2006) para la construccin de un
prototipo robtico mvil con fines didcticos.
Mediante documentos de invitacin en varias instituciones

educativas del departamento de Boyac, se realiz la presentacin
de la propuesta, una descripcin del robot y la solicitud de aval para
la realizacin de una jornada de motivacin y socializacin de la
robtica pedaggica en los niveles de preescolar y primaria.
Finalmente, las instituciones en las que se pudieron implementar
estrategias de apoyo a los procesos de aprendizaje acadmico
mediante la aplicacin de la robtica pedaggica fueron:
- Colegio Nacionalizado Lisandro Cely, Seccin Primaria,

Municipio de Mongua (CNLC);
- Institucin Educativa Tcnica Gustavo Jimnez, Sede La

Manga, grado preescolar, Municipio de Sogamoso (IEGJ), y
- Colegio Gabriel Camargo Prez, grado preescolar, Municipio

de Sogamoso (CGCP).
Se identificaron las necesidades educativas planteadas en el

desarrollo del proyecto, mediante la observacin e indagacin con
el personal encargado de los procesos didcticos de los colegios
participantes en los niveles de preescolar y primaria. De acuerdo con
las sugerencias de los docentes, el prototipo robtico debera contar
con las siguientes caractersticas:
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81
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- Una estructura de construccin y programacin que permita

apoyar actividades relacionadas con las reas de
matemticas, ciencias, lecto-escritura y programacin;
- Realizacin de movimientos libres sobre terrenos lisos, con y sin

obstculos, a fin de realizar dibujos de figuras geomtricas
planas, y
- Capacidad de interaccin con los nios, a travs de funciones

llamativas que simulen los sentidos y algunos movimientos
humanos, como por ejemplo: hablar (parlantes y emisin de
sonidos), escuchar (sensor de sonido-micrfonos), tocar
(sensor de contacto), ver (sensores ultrasnicos e infrarrojo) y
desplazamiento: (actuadores servomotores).
En la tabla 1 se presenta un esquema de las actividades planeadas

para los cursos de preescolar y primaria en las instituciones
participantes; el tamao sugerido para los grupos se determin por
la limitacin de contar solamente con un dispositivo robtico; sin
embargo, se procur que todos los nios de las instituciones
participantes tuvieran la oportunidad de interactuar con el robot.
3.6 El robot educativo AMIBOT
El sistema de robtica de Lego est constituido por una serie de

piezas, un dispositivo programable y un conjunto de sensores
(entradas) y actuadores (salidas) compatibles, que permiten armar
estructuras robticas, tomar seales de ambiente, procesar datos y
ejecutar ciertas tareas, realizando una rpida y sencilla introduccin
a los sistemas robticos.
Se presentan dos versiones: el kit Lego Dacta, conocido

tpicamente como RCX (Sistema de Comandos de Robtica), cuyas
partes se muestran en la figura 1, y el set de piezas de Lego
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
82
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Mindtorms NXT Hardware Developer Kit, lanzado en Agosto de

2006 como la evolucin de su antecesor RCX (Lego Education, 2006).
Se ha desarrollado una plataforma robtica educativa denominada

AMIBOT (figura 1), mvil, de configuracin diferencial, basada el
modelo de construccin Tribot, presentado como uno de los
ejemplos de construccin que aparece en la herramienta de
programacin del kit de robtica de Lego MindstormsTM (Lego,
2007).
Tabla 1. Actividades planeadas.

Jornada de motivacin y socializacin de la robtica pedaggica
en los niveles de preescolar y primaria.
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83
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Para la descripcin del robot se consideraron tres bloques bsicos:

los actuadores, para realizar el desplazamiento del robot en un
plano; una etapa de instrumentacin a partir de los cuatros sensores
de AMIBOT, para la recepcin de seales de contacto, proximidad,
sonido y deteccin de colores, y una etapa final de procesamiento
mediante la interfaz programable NXT. Adems, Bermdez indica los
momentos de inercia, radios de las ruedas, caractersticas elctricas
de los motores y giros que la plataforma robtica LEGO
MINDSTOMSTM puede realizar, a partir de clculos experimentales
e identificacin de sistemas (Bermdez y Pinto, 2007).
Actuadores
Para implementar una plataforma tipo diferencial, se utilizaron los

tres servomotores del Kit Lego Mindstorms, a los cuales fueron
acopladas las ruedas de la configuracin. Esto con base en los
parmetros presentados por Bermdez, para el Servomotor NXT
LEGO Mindstoms con Tcnicas de Identificacin de Sistemas
(Bermdez y Pinto, 2008).
Instrumentacin
Se usaron encoders para determinar la velocidad de los motores

utilizados. Adicionalmente, se dispusieron cuatro sensores externos
para recoger las seales del entorno, que estn constituidos por un
sensor ON/OFF, que determina contactos, y tres anlogos para
medir distancia (ultrasnico), intensidad lumnica (infrarrojo) y sonido
(micrfono). La descripcin de cada sensor se encuentra en (The
Lego Group, 2006).
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
84
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Programacin
El controlador NXT es una interfaz con cuatro entradas digitales para

navegar por los programas previamente descargados, ejecutarlos,
configurarlos y monitorizar el estado de los sensores. Olaskoaga
describe diferentes opciones de software para programar la
plataforma NXT, algunas de ellas corresponden a las aplicaciones
Robolab (LEGO, 2007), (Olaskoaga, 2001).
3.7 Instrumentalizacin de la propuesta didctica
A partir del robot mvil construido, y gracias a las facilidades de

programacin de que ste dispone para la realizacin de tareas
bsicas diseadas con propsitos didcticos, se realizaron jornadas
de socializacin y motivacin en los estudiantes de los niveles
preescolar y primaria, por solicitud de las instituciones educativas
involucradas, buscando que los nios afianzaran sus funciones
cognitivas superiores, aumentaran su creatividad y capacidad de
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
85
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
concentracin, y desarrollaran habilidades sensoriales y motrices, a

la vez que se aument en ellos su grado de motivacin hacia los
procesos educativos. Tal como se indic en la tabla 1, se plantearon
cuatro temticas para el desarrollo de las actividades, as:
Los nmeros
Muchos nios entran a su nivel de preescolar con un conocimiento

preliminar sobre los nmeros. Pueden contar de cinco a diez objetos,
sin problema, y tambin pueden leer algunos de los nmeros, pero
hay nios que no han construido ese tipo de concepto y que, en
particular, necesitan ms oportunidades para aprender a contar, a
leer y a escribir nmeros (Chavarria, 2007).
A partir de un instrumento novedoso, pueden reforzarse en los nios

sus conocimientos relacionados con los nmeros y operaciones
matemticas muy simples. En este caso, y con el fin de recordar
algunos nmeros naturales, el robot realiz tareas que obedecan a
una secuencia numrica especfica:
a) Saludar n veces;
b) Abrir y cerrar sus tenazas n veces, simulando un aplauso;
c) Girar n veces;
d) Cambiar el valor de n, y
e) Ir a i).
Con el lenguaje de programacin grfico NXT, se implement una

rutina para una ejecucin numrica de aplausos en el robot.
Posteriormente, se pregunt sobre la secuencia desarrollada por el
robot: cuntas veces aplaudi?, cuntas veces gir? y cuntos
saludos dio?
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86
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
En la tabla 2 se presentan algunas apreciaciones y resultados de la

actividad en cada uno de los colegios en los que fue implementada.
De forma general, como se aprecia en la figura 2, el desarrollo de la
actividad fue de gran inters para los nios participantes.
Los colores
La enseanza de los colores se convierte en un rea esencial para

la exploracin espacial del nio. Se realizaron actividades muy
simples para reconocimiento de colores primarios. El carcter
audiovisual de esta actividad permiti obtener una participacin
ms activa de los estudiantes.
Se program al robot para emitir sonidos o moverse de forma

diferente (en lnea recta, girando sobre su eje, en crculos, etc.),
dependiendo del color de la superficie sobre la cual se desplaz, lo
que, adems de reforzar el conocimiento de colores
indirectamente, le permiti a los nios una aproximacin a la nocin
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
87
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
de luz, reflexin y otros fenmenos fsicos que suceden en este

proceso de reconocimiento.
La figura 3 muestra un ejemplo del programa implementado con

NXT, en el que de acuerdo al porcentaje de la seal obtenida por el
sensor infrarrojo conectado al puerto 3, se emite una seal sonora
correspondiente al color de la superficie. El porcentaje exacto se
obtiene recalibrando el sensor de acuerdo con las condiciones
lumnicas del espacio de trabajo. En la tabla 2 se indican los
resultados de la actividad, con un ejemplo de aplicacin en la figura
4.
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---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Figura 3. Los Colores: se nombra en ingls el color sobre el cual est

ubicado el robot (Programa NXT).
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89
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Geometra
La enseanza de figuras geomtricas planas y sus procesos

matemticos relacionados, como medicin de lados, clculo de
permetro, nociones de dimensionalidad, etc. pudieron ser
fcilmente reforzados con actividades que involucraran el dibujo,
reconocimiento de las figuras, una relacin dimensional entre ellas y
un clculo matemtico.
El robot dibuja figuras geomtricas de diferente forma y tamao. En

la plataforma diferencial realizada por Pinto, se apreci que a partir
de una diferencia de velocidad entre las dos ruedas laterales, se
podan obtener giros de longitud proporcional a la diferencia del
voltaje aplicado a los motores conectados a cada rueda. (Pinto y
Bermdez, 2007). El dibujo de las figuras geomtricas resultantes se
obtuvo ubicando, en la parte inferior del robot, un marcador del
color seleccionado por los nios participantes.
En la figura 5 se aprecia el programa para el dibujo de un cuadrado,

a partir de movimientos combinados de avance, con cuatro giros
de 90 grados, obtenidos mediante la polarizacin de un solo motor.
Para el dibujo de tringulos, se disminuy a tres el par avance-giro,
con diferentes grados por giro, dependiendo del tipo de tringulo.
En las figuras 6 y 7 se muestran algunas imgenes de la actividad
desarrollada en los colegios, cuyas apreciaciones tambin se
incluyen en la tabla 2.
Motivacin de la robtica
Mediante el uso de la robtica educativa pueden realizarse

aproximaciones tecnolgicas desde una temprana edad (Boring,
1979), desmintiendo, con un bajo costo, el mito de que la aplicacin
de sistemas robticos solamente se da en el mbito industrial, militar
o de ciencia-ficcin.
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90
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El carcter transdisciplinar de esta rea de estudio permite, adems,

la introduccin de conceptos ms profundos de las ciencias exactas
y naturales.
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91
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Para que los estudiantes reconocieran nociones bsicas sobre los

sistemas robticos, fsicos, mecnicos y electrnicos, se realiz una
actividad de descripcin de las partes del robot, identificacin de
sensores y relacin con los sentidos humanos, se explic la
generacin de movimiento, motores, acople mecnico, fuente de
alimentacin, etc., mtodos de comunicacin y programacin.
Se describieron, adems, otras plataformas robticas desarrolladas

por el grupo de Investigacin GIRA, de la UPTC. Al final de la
actividad, los estudiantes deban estar en la capacidad de
responder a los interrogantes: cmo funciona un robot?, cules
son sus partes? y qu es un sistema? En la tabla 2 tambin se
incluyen las observaciones y resultados de esta prctica.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
92
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CONCLUSIONES
Se plantea la robtica educativa como una alternativa didctica,

que de forma paralela a los mtodos ya establecidos, propende por
nuevos enfoques que promuevan en los educandos intereses que
coadyuven en la creacin de ambientes para el aprendizaje en el
que los estudiantes encuentren circunstancias favorables para la
construccin de conceptos y de su interpretacin personal de la
realidad.
Aparece la robtica educativa como una actividad transdisciplinar

pues, desde la perspectiva instrumental, el desarrollo de sistemas
robticos con fines didcticos resulta un proceso relativamente
sencillo desde el punto de vista de la ingeniera electrnica. Sin
embargo, el planteamiento y desarrollo de las prcticas debe estar
guiado por personal con formacin en didctica y pedagoga, que
aporte su conocimiento y experiencia en el mbito educativo. (Bijker
y Law, 1992).
Los docentes manifiestan desconocimiento en el manejo de

herramientas didcticas que usen tecnologas recientes, por lo que
se hace relevante la capacitacin de los mismos, ya que muestran
inters e iniciativa en el complemento de sus clases con
herramientas que hagan uso de la tecnologa.
En la actualidad, la sociedad contempornea y los estudiantes en

formacin reclaman nuevas estrategias didcticas que estn
acordes con los requerimientos de un mundo que brinda a los
individuos una avalancha de informacin, que no es asimilable de
forma sencilla y que finalmente logra intoxicar el intelecto antes de
enriquecerlo.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
93
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Se hace un primer acercamiento a los referentes tericos mediante

la revisin del estado del arte, pero se aprecia que este se puede
ampliar, dando bases ms slidas que orienten la propuesta hacia
procesos que logren importantes transformaciones en los mtodos
de enseanza que se usan en el entorno regional y nacional,
construyendo nuevas e importantes propuestas metodolgicas que
aporten a las cambiantes sociedades contemporneas.
Tabla 2. Resultados de las actividades planeadas, por colegio, en

las jornadas de motivacin y socializacin de la robtica
pedaggica en los niveles de preescolar y primaria.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
94
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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95

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1. FUNDAMENTOS DE ROBTICA EDUCATIVA

1.1 Introduccin a Robtica

La robtica es una ciencia que apareci en los aos 60, y es

La sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin

1.2 Fundamentos de Robtica

Al escuchar las palabras Robtica o Robot, lo primero que se

Con el paso de los aos, la robtica ha evolucionado y se ha

1.3 Qu es un robot y qu no lo es?

Una de las definiciones ms aceptadas considera a los robots como

desempeadas o no por seres humanos. Bajo esta definicin, por

Pero en esta definicin, tambin son robots las mquinas de siglos

Una batidora, es un robot?

La batidora, un electrodomstico, realiza una funcin que podra

Sin embargo, en sociedades muy desarrolladas la batidora no se

Un carro no es capaz de ir de San Salvador a Santa Ana sin

es una mquina, y aunque no sea capaz de realizar tal viaje por s

Qu dice la sociedad que es un robot?

Habitualmente se debate sobre qu mquina es un robot y qu

La palabra robot surgi de la exitosa obra Rossums Universal Robots,

Por su lado, la palabra robtica, usada para describir a la ciencia de

Los primeros autmatas.

En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de

llam "La paloma". El ingeniero Hern de Alejandra (10-70 d. C.) cre

Hace cientos de aos, los hombres creaban autmatas como

Al Jazari (11361206), un inventor e ingeniero mecnico musulmn,

Antes del siglo I a.C., se describieron ms de 100 mquinas y

Sin embargo, la robtica inici una nueva etapa desde la industria

Estos inventos mecnicos son reflejo del ingenio y la creatividad del

Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial,

A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la

Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas y pintan. Juguetes

1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo poda registrar seales

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el

Devol disea el primer robot programable y acua el trmino "autmata universal",

Primer robot comercial, de la compaa Unimation fundada por George Devol y

1961 Se instala el primer robot industrial Unimate, George Devol.

Se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI

Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (Standford Research

Se desarroll el primer lenguaje de programacin de robots, denominado WAVE.

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones

Un sistema robtico de captacin de recipientes, con visin de mquina, fue objeto

Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa.

SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000. Mientras los EEUU

Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las

Robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial

1.4 La robtica en la actualidad.

En la actualidad, los robots comerciales e industriales son

Pero tambin estn los robots de desarrollo, estudio, entretenimiento

En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo

En cuanto a lo programable, el avance en la nano tecnologa y en

Vistos los temas anteriores, es recomendable investigar en diferentes

1.5 Clasificacin de los robots

Durante el desarrollo de la robtica, la forma de construir robots y su

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:

- 1 Generacin: Manipuladores. Son sistemas mecnicos

- 2 Generacin: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia

- 3 Generacin: Robots con control sensorizado. El controlador

- 4 Generacin: Robots inteligentes. Son similares a los

La Asociacin de Robots Japons (JIRA) ha clasificado a los robots

1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2. Robots de secuencia arreglada.