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INTRODUCCIN
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Contenido
1. Introduccin.
2. Modelamiento matemtico de robots.
3. Arreglos cinemticos mas comunes.
4. Ejemplo de aplicacin.
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1. INTRODUCCION
La robtica es un campo
relativamente joven que usa
conceptos de diversas reas
como Ingeniera Elctrica,
Mecnica, ciencias de la
computacin, matemtica,
etc.
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Perspectiva histrica
4
Ciencia ficcin
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Definicin de un manipulador robtico
"A reprogrammable,
multifunctional manipulator
designed to move material,
parts, tools, or specialized
devices through various
programmed motions for the
performance of a variety of
tasks".
En el curso de analizan los
manipuladores robticos
6
Orgenes de los manipuladores robticos
7
Robots alrededor del mundo
http://www.mapsofworld.com/around-the-world/robotic-inventions.html 8
Aplicaciones comunes
Industrial
Robotic assembly
Commercial
Household chores
Military
Medical
Robot-assisted surgery
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Aplicaciones comunes
Planetary Exploration
Fast, Cheap, and Out of Control
Mars rover
Undersea exploration
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Robots inspirados biolgicamente
Ayers; Northeastern
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Robots mdicos
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2. MODELAMIENTO MATEMATICO DE
ROBOTS
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Representacin simblica
Stanford Arm
En una cadena cinemtica abierta
cada junta provee un grado de
libertad (DOF).
En el caso mas general se requieren
6 DOF para el posicionamiento de
objetos.
Si se tienen mas DOF de los que exige
la tarea se dice que el manipulador es
redundante
q= 1
La configuracin de un manipulador 2
es una especificacin completa de
la ubicacin de cada punto de dicho
manipulador.
En manipuladores de eslabones
rgidos, la configuracin esta dada
por las variables de las juntas.
q= q1 q2 ... qn
T
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Mueca
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Muecas esfericas
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3. ARREGLOS CINEMATICOS MAS
COMUNES
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Manipulador Articulado
Tambin conocido
Las juntas son del tipo RRR. como elbow o
antropomrfico
Tambin es conocido como de
revolucin o antropomrfico
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Manipulador articulado
Un diseo alternativo es el
acoplamiento paralelogramo
mostrado en la figura.
En este arreglo el motor de la
junta 3 esta ubicado en el
eslabn 1.
Esto permite que el robot pueda
ser mas liviano y los motores
menos potentes.
Adems, dado que su dinmica
es mas simple, se hace mas fcil
de controlar.
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Manipulador Esfrico
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Manipulador SCARA
Representacin simblica
Adept Cobra Smart600 SCARA robot
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Manipulador SCARA
El espacio de trabajo
nos permite notar
que este manipulador
esta especialmente
diseado parta tareas
de ensamblado.
SCARA (Selective
Compliant Articulated
Robot for Assembly)
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Manipulador Cilndrico
El espacio de trabajo
tiene forma de un
cilindro.
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Manipulador Cartesiano
El espacio de trabajo
tiene forma de una
caja
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Manipulador Cartesiano
Si se desea tener un
mayor volumen de
trabajo, y se desea
llegar al objeto desde
arriba se puede usar
el diseo gantry
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Arreglos cinemticos comunes
(a) spherical
(b) SCARA
(c) cylindrical
(d) Cartesian
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4. EJEMPLO DE APLICACION
Se requiere un
robot que haga un
proceso de lijado
de una superficie.
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Sistemas coordenados y cinemtica directa
x x y 2 x 0 cos(1 2 ) sin(1 2 )
R20 2 0 sin( ) cos( )
x2 y 0 y 2 y 0
1 2 1 2 37
Cinemtica inversa
El Jacobiano provee x2 a1 sin(1 )1 a2 sin(1 2 )(1 2 )
y
una relacin entre 2 1 a cos( )
1 1 a2 cos( 1 2 )( 1 2
)
las velocidades de a1 sin(1 ) a2 sin(1 2 ) a2 sin(1 2 ) 1
a1 cos(1 ) a2 cos(1 2 ) a2 cos(1 2 ) 2
la herramienta y las
velocidades de las
juntas. J q
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