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AUTOMAO ROBTICA EM INDSTRIAS

EVOLUO TECNOLGICA E
COMPETITIVIDADE

Article January 2015

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7 authors, including:

Luis Quintino Cesar Augusto Della Piazza

Faculdade de Tecnologia Carlos Drummond Faculdade de Tecnologia de Americana
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SOLUES DE AUTOMAO DE BAIXO CUSTO PARA MELHORAR A EFICINCIA FABRIL BRASILEIRA

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XXII Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecnica 19 a 23/10/2015 Campos
dos Goytacazes RJ

AUTOMAO ROBTICA EM INDSTRIAS EVOLUO

TECNOLGICA E COMPETITIVIDADE

Lus Fernando Quintino luis.quintino@drummond.com.br

Hlio Giannini heliogiannini@yahoo.com.br
Prof. Wesley Barbosa de Oliveira wesley_oliveira@hotmail.com
Prof. Dr. Cesar Augusto Della Piazza della_piazza@yahoo.com.br
Faculdade Carlos Drummond de Andrade
Rua: Professor Pedreira de Freitas, N 401/415, Tatuap, So Paulo SP, CEP 03312-052
relacionamento@drummond.com.br
Prof. Thiago Carandima carandinath@hotmail.com
FACCAMP - Instituio de ensino superior em Campo Limpo Paulista, So Paulo
R. Guatemala, 170 - Jardim Amrica, Campo Limpo Paulista - SP, 13231-230

Resumo: A automao e a robtica vm cada vez mais se tornando pauta de discusses de seminrios e congressos no
mundo todo, onde centenas de empresas tem investido somas significativas de dinheiro para melhorar seus processos. As
industrias ao redor do mundo tem buscado a automao e a robtica devido aos grandes benefcios que trazem aos
processos produtivos como: economia de custos, rapidez, aumento da qualidade, entre outros. A presente pesquisa buscou
analisar os benefcios da robtica no que se pese as indstrias, sendo utilizado uma pesquisa exploratria onde ao final
tivemos um estudo de caso na criao de um manipulador (brao robtico).
Palavras-Chave: Automao, robtica, brao robtico.

Abstract: automation and robotics are increasingly becoming the agenda of seminar discussions and conferences around
the world, where hundreds of companies have invested significant sums of money to improve their processes. The
industries around the world have sought automation and robotics due to the great benefits they bring to production
processes such as cost savings, speed, increased quality, among others. This research seeks to analyze the benefits of
robotics in which weighs industries, being used an exploratory research where the end we had a case study in creating a
handler (robotic arm).
Keywords: Automation, robotics, robotic arm.

INTRODUO

A robtica est em desenvolvimento no mundo todo, e vem sendo aplicada em muitas reas tais como indstrias,
explorao espacial e subaqutica, setor cirrgico, rea educacional, manuseio de produtos txicos at na rea domstica.
O termo Rob foi usado pela primeira vez pelo escritor checoslovaco Karel Capek (escritor), robs que antes eram
vistos em fico cientifica (filmes). Na metade do sculo com o surgimento do computador, surgiram tambm
especulaes sobre inteligncia artificial, mas neste perodo o rob foi criado especialmente para executar tarefas difceis
e perigosas, sendo a indstria a mais beneficiada no momento.
Nas ltimas dcadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas reas da automao industrial
e da robtica, motivado, nomeadamente, por preocupaes relacionadas com o aumento da
produtividade, reduo de horrios e segurana no trabalho. Esse interesse tem levado diversas
entidades pblicas e privadas, tais como universidades, agncias governamentais e empresas, a
efectuar investigao, desenvolvimento e aplicaes nessas reas. (MENDES, FEUP DEMEGI,
2002 p.2).
A utilizao de robs na indstria uma realidade no Brasil, sendo usado em multinacionais e com eles as atividades
repetitiva e perigosa podem ser executadas com maior segurana para o homem. Com toda essa evoluo e com o
surgimento do rob a mo de obra humana est sendo desnecessria. Atualmente vemos que o setor automobilstico um
dos setores que mais investe e busca melhorias com relao robtica industrial, robs pintores e soldadores lideram os
investimentos, cada modelo mais rpido e com mais funes. Apesar do crescimento Brasileiro neste setor, quase 100%
da atual tecnologia importada, o que deixa o pas muito atrs das potncias mundiais.
A indstria automobilstica originou se na Europa, mas os EUA dominaram completamente o setor na primeira metade
do sculo XX, com a tcnica da produo em massa. Na segunda metade do sculo XX, os pases da Europa ocidental e
o Japo tornam-se os maiores produtores e exportadores do mundo.
A origem da indstria automobilstica esta enraza no desenvolvimento do motor a gasolina em 1860-
70, com destaque a Frana e Alemanha. Nos primrdios as companhias automotivas eram centenas de
pequenas lojas. A produo era artesanal, pois o volume de produo era baixo e seu custo muito alto.
Dessa forma, a produo era unitria e sob encomenda (MALULY, 1998, p. 14).
 Este trabalho de concluso de curso tem como objetivo analisar o desenvolvimento social, econmico e tecnolgico no
uso da automao e robs no Brasil, fazendo uso ao final de um estudo de caso em criao de um brao robtico.
Analisam-se de modo geral, o impacto que o uso das novas tecnologias trouxe para a sociedade ao longo da histria e as
grandes alteraes no que se pese a relao social de trabalho e de competitividade.
Neste artigo, destacam-se as principais aplicaes dos robs, as consequncias ao emprego, o efeito sobre as empresas,
o nmero de rob utilizado no mundo, os pases produtores e consumidores de robs. O projeto de estudo de caso na
criao de um brao robtico usado para discutir a caracterstica principais dos robs no Brasil.

METODOLOGIA

Este trabalho se justifica a partir do momento em que debatemos os aspectos da automao e robtica no Brasil,
sendo evidente que houve uma grande evoluo da robtica nas indstrias e atravs desta pesquisa procurou-se descobrir
qual o nvel de desenvolvimento robtico nas indstrias.
Apesar da sociedade j identificar que houve este crescimento, iremos tambm identificar os benefcios que ela traz
para o ser humano. Partindo do conhecimento desejado e que ser adquirido no decorrer do estudo, chegamos ao tema de
pesquisa: Uso da automao robtica em industrias evoluo tecnolgica e competitividade
Tendo como base de que houve uma mudana notvel neste setor com a integrao da robtica, vamos realizar uma
anlise do cenrio industrial, identificando as mudanas ocorridas na robtica. Buscaremos entender, como algumas
empresas tiveram melhoram seus nveis de competitividade e produo com o uso da automao robtica? Algumas
empresas investiram muito nos setores industriais para inovar em seus produtos, desta forma iremos identificar quanto
robtica foi importante para que estes setores tivessem xito em seus propsitos.
O objetivo deste trabalho poder mostrar os benefcios da introduo da robtica. A alm disso a pesquisa buscou
analisar: evoluo a automao robtica; Inteligncia artificial e seu desenvolvimento; quais resultados que a robtica
trouxe as empresas; quais as principais tecnologias da automao robtica atualmente; quais os principais benefcios em
pese a competitividade relacionada a automao robtica; como a automobilstica empregou a automao robtica em
sua produo, alm da anlise da criao de um brao robtico.
Com o objetivo abordar a automao robtica esta pesquisa ser delineada utilizando bases em pesquisas
bibliogrficas de arquivos relacionados, possibilitando encontrar materiais de suma importncia, tanto para a pesquisa,
como para o esclarecimento da anlise efetuada. Segundo Lakatos & Marconi (2003) a pesquisa investiga denominado
assunto no s em profundidade, mas tambm em todos os seus ngulos e aspectos, dependendo dos fins a que se destina".
Esta pesquisa utilizar como metodologia, pesquisa exploratria buscando embasamento terico sobre o assunto
tratado e a construo do trabalho em forma de pesquisa bibliogrfica. Para auxiliar na investigao das definies e obter
um conhecimento amplo segundo Lakatos e Marconi (2003, p.188):
As Pesquisas exploratrias so investigaes de pesquisa emprica cujo objetivo a formulao de
questes ou de um problema, com tripla finalidade: desenvolver hiptese, aumentar a familiaridade do
pesquisador com o ambiente, fato ou fenmeno para a realizao de uma pesquisa futura mais precisa
ou modificar e clarificar conceitos (Lakatos e Marconi, 2003, p.188).
Segundo Gil (2002, p. 41) este tipo de pesquisa tem como finalidade o aprimoramento de ideias ou a descoberta
de intuies. Seu planejamento bastante flexvel, de modo que possibilite considerao dos mais variados aspectos ao
fato estudado o estudo referente diagnstico dos aspectos pertinentes a caractersticas da automao robtica em
industriais automotiva.

RESULTADOS E DISCUSSO

A palavra rob vem de uma famlia de palavras checa rab, o que significa robota, escravo, tambm significa uma
rotina de trabalho e Robotnik, o que significa servo. O termo foi usado em 1923, e naquela poca a ideia de um "homem
mecnico" estava mais relacionado fico cientfica do que realidade tecnolgica.
Na maioria dos casos, os robs so concebidos e destinados a serem controlados por um dispositivo de computador
ou microprocessador, sob a superviso do computador executando algum tipo de programa que define os seus
movimentos. Assim, quando h alteraes de programao, as aes do rob tambm mudam. O objetivo dos estudos
robtica hoje o de desenvolver um dispositivo que possa realizar muitas tarefas diferentes sendo flexvel no que se pode
fazer sem ter que ser reprogramado, j que que os robs so concebidos para serem capazes de desempenhar vrias tarefas
baseadas numa programao simples (NIKU, 2013).
Hoje em dia, a definio formal para robs industriais abrange mais dispositivos, por causa de como os robs so
utilizados e aplicados, sendo estabelecida de formas diferentes de padres para cada pas. Assim, destaca-se o padro
norte-americano, que afirma que o dispositivo deve ser facilmente reprogramvel. Em breve, equipamentos de
movimentao manual ou sequncia fixa de robs no so considerados robs, desde que, no primeiro caso, os
dispositivos que tenham o mesmo nmero de graus de liberdade so acionados por um operador, e no segundo, os
dispositivos so controlados por pontos de paradas para controlar os movimentos acionados numa sequncia fixa que so
difceis de alterar (NIKU, 2013).
 O rob industrial definido como um manipulador multifuncional reprogramvel, projetado para mover materiais,
peas, ferramentas ou peas especiais, por meio de vrios movimentos que so programados para o desempenho de uma
variedade de tarefas (RIVIN, 1988).
Uma definio mais completa dada pelas Robotic industries Association (RIA) 10218: "mquina de manipulao
com diferentes graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramvel, multiuso, que pode ter base fixa ou mvel
para uso em aplicaes de automao industrial ". J o pesquisador Scaivicco (1996) define um sistema robtico como:
a) Manipulador: a sequncia de corpo rgido (links) ligados por juntas (articulaes).
b) Atuadores: para posicionar o manipulador, as articulaes so movidas por meio de atuadores. Os motores
utilizados so geralmente eltricos, mas por vezes, hidrulica e pneumtica.
c) Sensores: para medir a posio, e se necessrio, estado do ambiente.
d) Sistema de Controle: permite o controle e superviso movimentao do manipulador.
Mesmo que seja complexo para fazer um de rob adequadamente, eles so capazes de realizar vrias funes e
operaes, com preciso sem exigir os elementos comuns de segurana e conforto que os seres humanos precisam. Dessa
forma essas mquinas tm muito utilidade hoje nas indstrias. No entanto, com tecnologia robtica atual, ainda no pode
satisfazer as elevadas expectativas das indstrias para alcanar e realizar previses iniciais sobre o nmero de robs na
indstria. Muitas empresas dos anos 80, que construram e fabricavam robs, desapareceram. Assim, apenas as empresas
que desenvolveram verdadeiros robs industriais ainda se mantem no mercado, como exemplos, Adept, Staubli, Fanuc,
Kuka, Epson, Motoman, Denso, Fuji, ABB Robotics, Surgical Corp. Maki e Intuitive Surgical (NIKU, 2013).
Para as pessoas que no conhecem o ambiente de produo, os robs muitas vezes no so muito visveis, causado
transformaes na cadeia de produo. No entanto, o aumento da robtica nas fbricas parte da tendncia observada na
evoluo nos ltimos anos com a crescente automao dos bancos, comrcio e negcios em geral, aps o advento da
informtica (ROSARIO, 2005).
Grande parte do desenvolvimento da robtica vem em centros de investigao cientfica e instituies de tecnologias
educacionais e empresas ao redor do mundo tendo sido apresentada atravs de robs simples, implementado logo aps
com os robs industriais. Em 1995, de acordo com a Sociedade Brasileira de controle numrico, automao industrial e
Computao Grfica (SOBRACON), havia 550 robs em operao na indstria brasileira. Em 1998, 1.800 robs dos
quais 65% foram instalados na indstria automvel. Em 2000, a Federao Internacional de Robtica (IFR), j apresentou
5000 robs industriais, um valor correspondente a 0,6% de todos os robs mundo, quantidades muito pequenas em
comparao com os pases industrializados. Em junho de 1998, Asea Brown Boveri (ABB) detm aproximadamente 33%
do mercado brasileiro, seguido pela Fanuc, com 18%, Kuka com 13%, e robs com outras marcas no mercado
representaram 36% (ROSRIO, 2005).
No entanto, embora existam milhares de robs industriais que trabalham duro e cumprem o trabalho desejado, os
trabalhadores humanos no so totalmente substitudos. Como seres humanos, os robs podem fazer algumas coisas, mas
no outras. Assim, os robs so utilizados, onde so teis e quando devidamente projetado para o uso pretendido (NIKU,
2013). Os primeiros estudos de inteligncia artificial foram realizados para resolver os problemas de uma prova de
teorema. Foi criado um programa de jogo de damas que no s jogou com oponentes, mas tambm usou a experincia
para melhorar o seu desempenho (RICH, 1998).
Nos anos 50 comeou a lgica das estratgias para fins matemticos de estudo, tais como uma prova de teoremas.
Como descrito por Rich (1998) foi a primeira lgica a tentar provar teoremas matemticos. Inicia neste tempo de
modelagem por regras produo, aproveitando o que tinha sido desenvolvido como jogos, aplicaes matemtica e
simuladores. Nasceu oficialmente o termo AI na reunio de Dartmouth. Foi um perodo importante para o avano ocorreu
na dcada de 60 implementado primeiro simulador de redes neurais e o primeiro neuro-computador.
Os estudos de biologia nos anos 70, no foi boa. Pesquisas em torno de redes neurais perderam credibilidade porque
no tinha o apoio da matemtica. Novos estudos em redes neurais esto comeando a florescer. Cai a representao em
uma mquina com estados mentais humanos, pensamento e compreenso da linguagem, defendida por pesquisadores na
linha da psicologia. Comea os primeiros estudos sobre o desenvolvimento de sistemas especialistas.
Em 1980 estudos sobre as redes neurais artificiais voltam com credibilidade recuperado aps a simulao de um
sistema utilizando um modelo matemtico com base em teoria da rede neural. Enquanto AI tradicional contribuiu para o
desenvolvimento sistemas especialistas, melhorando suas tcnicas e suas aplicaes. Comea um trabalho conjunto em
vrias reas, especialmente no controle de robs. Como um exemplo, tem sido criado no Japo, rob Wabot 2 da
Universidade Waseda, que lia partituras e tocava rgo.
A dcada de 90 foi a dcada da exploso de aplicaes e modelos de desenvolvimento redes neurais reforando a
integrao de redes neurais no estudo da AI. criada pela IBM Supercomputador Deep Blue projetado para ganhar um
jogo de xadrez, do atual Campeo Garry Kasparov. De acordo com Fernandes (2003, p. 2) A inteligncia artificial um
tipo de inteligncia para mquinas para fornecer um tipo de habilidade que simula inteligncia humana. Os conceitos de
inteligncia artificial sempre foram discutidos por questes filosficas, tais como: o conceito de inteligncia.
Mais recentemente, Alain Turing props um teste para decidir se um computador exibe inteligncia,
baseado em um jogo de salo jogado por um homem, uma mulher e um interrogador que fica em local
separado dos outros dois. Ganha o interrogador se descobrir, fazendo perguntas a cada um, quem o
homem (Y) e a mulher (X). Ganha a dupla (YX) se conseguirem enganar, com suas respostas, o
interrogador. Turing props como critrio de inteligncia este jogo em que um dos elementos da dupla
 substitudo por um computador, que ser considerado inteligente se conseguir ganhar o jogo, no
dando ao interrogador, durante um tempo razovel, argumento convincente de quem humano e quem
mquina. Apesar de restringir inteligncia a seres humanos e usar frases mal definidas este critrio
largamente aceito como teste de inteligncia. (Barreto, 1999, p. 7)
A primeira mquina capaz de provocar reflexes sobre inteligncia das mquinas foi certamente a construda em
1642 por Blaise Pascal que construiu mquina de fazer clculos aritmticos batizada Pascaline. (Barreto, 1999, p. 5).
Atualmente procura-se desenvolver sistemas computacionais com o comportamento inteligente semelhante ao homem.
Algumas caractersticas do comportamento inteligente do ser humano, em comparao com o comportamento de sistemas
inteligentes com IA, incluem a capacidade de (TURBAN, 2003):
Aprender com a experincia: uma habilidade natural para os seres humanos, a aprendizagem por tentativa e
erro. No entanto, aprender a partir da experincia no natural para sistemas de computador. Essa capacidade pode ser
programada no sistema;
Aplicar os conhecimentos adquiridos com a experincia: alm de aprender a partir da experincia, as pessoas
aplicam o que aprenderam a novas situaes e circunstncias mesmo em reas separadas. Esses recursos no so
automticos em sistemas computador. Por isso os programadores repetem os programas de desenvolvimento para permitir
que os computadores apliquem o que aprenderam;
Lidar com situaes complexas: para o homem difcil de lidar com situaes adversas, difceis ou complexas.
Requer experincia e intuio. O desenvolvimento de sistemas que podem lidar com situaes confusas requer
planejamento cuidadoso em sua programao;
Resolver problemas com a falta de informaes importantes: a essncia em decises em lidar com a incerteza.
s vezes, as decises devem ser postas em risco por ausncia ou impreciso. J em sistemas de computador executam
seus programas, clculos importantes e decises e at mesmo com falta de dados para tomar decises;
Determinar o que importante: o certo ou errado para tomar uma deciso intrinsecamente ligado a informaes
importantes tratados no universo recebido. Computadores, no entanto, no tm essa capacidade natural. Os programas e
abordagens que permitam sistemas em desenvolvimento e mquinas identificar informaes importantes no uma tarefa
simples.
Raciocnio e pensamento inerente ao ser humano. Montar um quebra-cabea uma tarefa simples para os seres
humanos. J o desenvolvimento de sistemas que podem chegar a concluses lgicas de dados e informaes complexo
para computadores.
Responder rapidamente e corretamente a novas situaes: at uma criana responde de forma rpida e
corretamente em situaes adversas. No entanto, nenhum computador tem esta capacidade, exceto por meio de programas
complexos.
Compreender as imagens visuais: a interpretao da imagem extremamente difcil mesmo para computadores
sofisticados. As pessoas podem ver os objetos que interagem seu ambiente e entender exatamente o que est acontecendo.
Para um rob, um processo complexo. Objetos em movimento exige percepo. Um brao mecnico usado em robtica
est se aproximando de um objeto atravs de seus sensores (Sistema de Coleta).
Processo de manipular smbolos: as pessoas veem, manipulam e entendem smbolos com grande facilidade. As
imagens visuais fornecem um fluxo constante de informao para o crebro. Contrariamente a isto, os computadores tm
dificuldade para lidar com o processamento e raciocnio simblico, embora excelente em clculos numricos. Contudo,
os recentes desenvolvimentos em hardware e software mquinas de viso permitem que alguns computadores para
processar e manipular objetos em 3D.
Ser criativo e imaginativo: ao longo do tempo, algumas pessoas conseguiram transformar situaes difceis em
vantajosas por ser criativo e imaginativo. O desenvolvimento de produtos e novos servios diante de uma situao
existente, mesmo que negativa, uma caracterstica humana. Alguns computadores tm a capacidade de serem realmente
imaginativos e criativos desta forma.
Uso da heurstica: em situaes complexas, as pessoas usam normas resultantes da experincia ou at mesmo a
virtude de no tomar decises. Hoje alguns sistemas de computador tm esta capacidade. Com programas corretos, eles
podem obter boas solues utilizando aproximaes, em vez de irem tentando encontrar uma soluo ideal, que seria
tecnicamente difcil ou consumiria muito tempo.
Em comparao com equipamentos eletromecnicos convencional, automao se distingue por seus enormes
benefcios. De acordo com Rattner (1987), entre os principais incluem:
Fornecimento transferncia de materiais, componentes e produtos com maior eficincia e rapidez;
Melhor controle dos processos de produo, fundio, usinagem, solda e pintura;
Organizao e um controle mais eficaz das linhas de montagem;
Inspeo e controle de qualidade para o computador;
Planejamento e controle centralizados stocks;
Projeto e teste assistido por computador;
Controle e manuteno de equipamentos e desempenho;
Maior flexibilidade e confiabilidade de mquinas e equipamentos;
Crescente integrao com outros subsistemas (administrao, marketing, etc.) atravs de sistemas eletrnicos;
 Aumentar o controle da fora de trabalho e todo o processo de produo.
Alm de todas estas vantagens da automao, tambm se destacam: reduo da fora de trabalho da mo, reduzindo
o tempo gasto na atividade industrial e reduo do tempo de inatividade, resultando em um ganho geral de produtividade
e/ou reduzindo os custos de produo.
Os custos de investimento de capital por unidade de produo so reduzidos consideravelmente, como as novas
tecnologias consumir menos materiais para construir, menos energia para o seu funcionamento com menos espao para
instalao (RATTNER, 1987).
Apesar dos benefcios explcitos de automao e sistemas de produo flexveis, algumas empresas ainda hesitam
sobre o seu uso, principalmente porque um processo que envolve altos custos e requer grande investimento de capital.
Tambm interessante notar que, Slack (2002), para reduzir os custos apenas, os seguintes fatores devem ser
considerados antes de iniciar o processo de automao:
A tecnologia pode desempenhar um trabalho melhor ou com mais segurana do que os homens? No s mais
rpido (embora, obviamente, ser importante), mas melhor num sentido mais amplo? A tecnologia pode cometer menos
erros, passar de uma tarefa para outra mais facilmente e responder de forma confivel e eficaz?
O que a tecnologia de apoio precisa para funcionar de forma eficiente? Qual ser o efeito sobre os custos
indiretos? No s o pessoal e as habilidades adicionais que sero necessrios, mas tambm o efeito de aumentar a
variedade?
A tecnologia pode gerir novas oportunidades de produtos de forma to eficaz como alternativas menos
automatizados?
Qual o potencial da criatividade humana e resoluo de problemas para melhorar o desempenho das mquinas?
Ele deve se livrar do potencial humano e os custos?
A outra vantagem de automatizao a capacidade que esta tem para regular e normalizar o fluxo, o que torna a
operao mais previsvel. Para muitos lderes, inclui a ideia de tecnologia automatizada "equipamento quebrado coberto
por engenheiros de manuteno", aumentando a previsibilidade da ideia que pode parecer idealizada. A automao, no
entanto, pelo menos, tem o potencial de fluxo previsvel (Slack, 2002).
A robtica um campo da engenharia que engloba vrios temas e conhecimentos de mecnica, eletrnica e cincia
da computao. Os conhecimentos mecnicos so feitos levando-se em conta os estudos de concepo estrutural, o clculo
da velocidade, resistncia, entre outras. Os equipamentos eletrnicos usados em robtica renem conhecimento de
eletrnica analgica, microcontroladores e processadores de sinais digitais. Em computao inclui-se diferentes tpicos
que variam de programao de rotinas operacionais no desenvolvimento de tcnicas de inteligncia artificial.
A escolha adequada do controle do modo de funcionamento para determinar a escolha do software adequado no que
diz respeito ao material desenvolvido para o sistema robtico. Muitas vezes por nenhuma tecnologia atual limita
determinados tipos de desenvolvimento, no entanto alguns robs so feitos em um ambiente de simulao de computador.
Vrios conceitos so utilizados no desenvolvimento de um rob para resolver problemas: cinemtica, dinmica,
controle de odometria, heursticas de mapeamento, de autonomia e de deteco. Estes conceitos so estudados em
disciplinas acadmicas como eletrnica, robtica industrial avanada, tele-robtica, Sensores e detectores, Interao
Humano-Computador, Sistemas Computacionais Avanados, Elementos da Mquina e Resistncia dos Materiais.
A robtica atual oferece uma ampla gama de aplicaes para a empresa, o mais conhecido e usado em quantidades
maiores a aplicao industrial, no entanto, pode ser usado para vrias finalidades como entretenimento, explorao,
educao, entre outros.
Os objetivos reais, atualmente, da robtica aplicveis tecnologia, pode ser resumido como (SILVEIRA, 2008):
Otimizao da produo industrial, devido a reduo de tempo e aumento da velocidade do processo de
produo;
Aumentar a eficincia de mquinas e ferramentas industriais atravs robtica;
Aumento da eficincia da logstica de distribuio e entrega dos produtos;
Realizao de atividades repetitivas, cansativas e dolorosas;
Execuo de tarefas em ambientes perigosos e hostis (ambientes em temperaturas elevadas com presena de
inflamveis, txicos e radioativos);
Localizao de vtimas em situaes de desastre, como terremotos, inundaes etc;
Uso militar, como eliminao de bombas.
Os objetivos que a comunidade de pesquisa almeja vai muito alm do aplicvel no ambiente tecnolgico atual,
porque eles exigem o desenvolvimento e a capacidade de um sistema robtico executar o trabalho em pessoal e de se
adaptar a um ambiente completamente desconhecido (SILVEIRA, 2008).
So eles:
Criao de um ciclo industrial autnomo, com inteligncia para fazer planos desde da fabricao at a entrega
do produto final;
Utilizao em terra, ar e mar de veculos completamente autnomos em substituio na explorao humana dos
sistemas de transporte;
Robs humanoides para realizar tarefas domsticas;
 Androids com fora fsica e inteligncia comportamental quase humana, para uso em vrios tipos de operaes
de salvamento;
Cirurgies robticos para executar intervenes de alta preciso;
Exploradores robticos capazes de explorar as profundezas abissais dentro Vulces e planetas distantes;
Neste tpico ser abordado as definies envolvidas no projeto do manipulador como atuadores e o tipo de material
a ser utilizado juntamente com os clculos de torque esttico atravs das formulas fsicas, tabelas e explanaes visuais
do projeto e componentes.
Basicamente o manipulador ser constitudo por uma estrutura rgida utilizando materiais resistentes para evitar
deformao provocada pela ao da fora aplicada e os eixos de unio sero rotacionais devido a facilidade de
acoplamento e baixo custo.
Devido aspecto fsico o manipulador ter um espao de trabalho determinado pelas caractersticas de torque do
atuador (servo motor), que ser instalado no segundo eixo, eixo que ir suportar a maior carga de torque, levando em
considerao peso e comprimento dos braos do manipulador.
Para desenvolver o projeto foi utilizado uma placa microcontroladora baseada no TMEGA 328 chamada ARDUINO
UNO, com 14 entradas/sadas digitais onde 6 podem ser usadas como sada PWM, com 6 entradas analgica e conexo
USB.
Tecnicamente o Arduino uma plataforma de prototipagem em hardware e software de muita flexibilidade de uso,
muito utilizada como auxilio na educao e criao de vrios projetos.
O protocolo de comunicao AVR061: STK 500 baseado em protocolos anteriores, e todos os comandos so
caracteres ASCII padro. O manipulador (brao) ter trs eixo de movimentao, sendo 2 movimentos Eixo 2 e Eixo
3 realizado por servo motor HEXTRONIK (HXT500) SERVO 5GR.

Tabela 1. Dados do microcontrolador ARDUINO UNO

Existe no mercado uma grande gama de servo motor muito utilizado na rea de aeromodelismo variando a escala
de torque at 1, 5kg.cm (15kgf.mm). O movimento giratrio do Eixo 1 ser realizado por um motor de passo (28 BYJ-
48) 5VDC. A vantagem de utilizar o motor de passo nesse processo alm do baixo custo, e a sua preciso num sistema
de circuito aberto, e a posio e conhecida atravs do controle dos impulsos de entrada eliminando qualquer sensor para
orientar o ponto de parada.
Para este experimento foi utilizado o mdulo controlador ULN2003, este drive de corrente torna possvel a utilizao
do micro controlador ARDUINO que trabalha com corrente mxima de 50mA por porta, a controlar motores com
correntes at 500mA. Este mdulo ULN2003 ser alimentado com 5V e sua funo somente de gerenciar a tenso e
corrente para as portas do motor de passo, toda a lgica e sequencia de acionamento das bobinas ser controlada pelo
micro controlador ARDUINO.

Tabela 2. Dados do motor de passo

 Todos esses componentes eletrnicos foram adquiridos em sites de compra e venda, e o desenvolvimento da
estrutura foi feita manualmente. Aps definido as dimenses dos componentes eltricos foi traado o desenvolvimento
mecnico baseando entre as variveis peso, comprimento, resistncia do material, custo e facilidade de manuseio do
material para modelar a forma fsica e a adequao da montagem dos componentes na estrutura.
Base pesquisas realizadas e estudos de materiais, foi criado uma tabela classificando cada material considerando
as variveis mais imprescindveis para esse projeto.
Peso Muito leve nota 10; leve nota 8; pesada nota 5; muito pesado nota 1
Resistncia Muito alta nota 10; alta nota 8; mediana nota 5; baixa nota 1.
Custo Muito alta nota 1; alto nota 5; moderado nota 8; baixo nota 10.
Manuseio Muito fcil nota 10; fcil nota 8; moderada nota 5; difcil nota 1.

Tabela 3. Classificao e definio dos materiais

Com os dados definidos na tabela de classificao e sabendo que o peso fundamental para construo da parte
superior do brao ficou claro que as opes mais adequadas seriam a utilizao dos polmeros tendo como o acrlico a
pontuao mais alta. Definido o material da estrutura superior partiu-se para o desenvolvimento do desenho considerando
base o peso do brao o comprimento das peas e o raio de atuao.
1. Desenho para construo da parte mecnica do brao.

Figura 1. Layout das partes do rob

A Base de fixao do motor de passo, construda com chapa de ao dobrada.

B Base giratria e de fixao do servo motor 1 construda com placa de acrlico de 4mm de espessura.
C Brao comandado pelo servo 1.
D Brao comandado pelo servo 2.
E Ferramenta em forma de gancho construda com arame de ao.

2. Desenho de instalao dos trs atuadores da parte mecnica do brao.

Figura 2. Sentido de giro e posio dos componentes

3. Clculo de torque do servo motor.
Utilizando os dados da tabela 5 e aplicando a equao (1) teremos o resultado de torque relacionado ao servo de
cada eixo.

Tabela 4. Dados de comprimento e peso dos Eixos

T = F.D (1)
Onde:
F = Fora peso do conjunto.
D = Distncia at o centro de gravidade.
Para o clculo da Fora aplica a equao (2).
F=m.a (2)

Onde:
m = Massa.
a = Acelerao da gravidade.

Calculo da fora para o Eixo C.

F = 0,0167kg . 9.8m/s
F = 0,164N = 0,0167 kgf

Clculo do torque do Eixo C.

T = 0,0167kgf . 95mm
T = 1,58kgf.mm

Calculo da fora para o Eixo D.

F = 0,011kg . 9.8m/s
F = 0,107N = 0,0109 kgf

Clculo do torque do Eixo D.

T = 0,0109 kgf . 90mm
T = 0,99kgf.mm

Somando todas as cargas entre os Eixos C e D e o alcance mximo e a distncia entre o centro de gravidade teremos
o torque em que o servo 1 ir trabalhar para movimentar o brao. Na tabela 5 contm o simulado de torque separado
por servo 1 e servo 2, e as posies dentro do raio de ao do brao.

Tabela 5. Dados de torque em quadro posies dos Eixos.

 Ilustrao simulando o brao dentro do raio de ao e as posies citadas na tabela 5.

Figura 3. Simulao da rea de atuao do Rob

4. Dados tcnicos do micro controlador ARDUINO UNO.

A placa ARDUINO UNO pode ser alimentada pela conexo USB ou por uma fonte externa entre 7V a 12V, porm
a tenso de funcionamento de 5V, e um dos recursos dessa placa e permitir atravs de um circuito interno comutar a
alimentao automaticamente entre a tenso USB e a tenso da fonte externa.

Tabela 5. Dados do microcontrolador ARDUINO UNO

Na figura 4 descreve resumidamente o layout da placa e detalhes de conexo, pinos e microcontrolador responsvel
pela leitura e interface.

Figura 4. Placa do micro controlador ARDUINO UNO

 A Entradas analgicas
B Conectores de alimentao
C - Fonte externa
D Conexo USB
E Boto reset
F Conector p/ gravao ICSP do ATMEGA16U2.
G Entradas / sadas digitais
H Conector p/ gravao ICSP do ATMEGA328
I Conjunto microcontrolador, responsvel pelo controle e leitura de todos os pinos da placa.
J Conjunto microcontrolador que faz a interface da USB com o computador.

CONCLUSO

As transformaes tcnicas e tecnolgicas ocorridas ao longo do tempo at o presente momento tiveram profundo
impacto no que se pese ao desempenho industrial da sociedade de modo geral. Com o advento do rob, houve um saldo
incremental na qualidade dos processos produtivos, onde inicialmente, se deu no Japo e posteriormente em diversos
pases ao redor do mundo.
Dessa forma as novas tecnologias de processos automatizados fizeram aumentar a competitividade largamente nos
mais diversos seguimentos de mercado e at o momento um bem precioso as empresas ao redor do mundo nos mais
diferentes segmentos industriais.
De qualquer forma, seja qual for o segmento industrial a automao e a robtica so ferramentas primordiais para a
sobrevivncia das empresas em mercados cada vez mais tecnolgicos, onde a presena humana cada mais reduzida e
bem remunerada, visto o grau de especialidade dos profissionais em questo. Estamos ainda aqum de um processo
perfeito onde a robtica e automao estejam totalmente integrados, mas se observa que o caminho na busca desta unio
inexorvel.
No estudo de caso do manipulador (brao) pudemos observar a complexidade do mesmo e entender o quo til os
sistemas baseados na robtica, dessa forma estudos posteriores como esse sero de grande valia a agregao de
conhecimento acadmico para posteriormente servirem de base para a criao de sistema robtico em industrias.
REFERNCIAS

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DECLARAO DE RESPONSABILIDADE

Os autores so os nicos responsveis pelo material impresso contido neste artigo.

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