UNT Escuela de Ingeniera Mecatrnica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 03

TEMA: CONVERSION DE SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS

OBJETIVOS

- Comprender la importancia de la conversin de modelos continuos al tiempo

discreto.
- Aplicar el software Matlab para la conversin de modelos continuos a discretos

MATERIAL Y EQUIPOS

Computadora con Software Matlab

INTRODUCCION

La figura de abajo muestra el tpico sistema continuo realimentado que hemos considerado hasta
ahora en este tutorial. Casi la totalidad de los controladores continuos pueden implementarse
usando electrnica analgica.

El controlador analgico, encerrado en el cuadrado a trazos, puede reemplazarse por un

controlador digital, como se muestra abajo, el cual hace la misma tarea de control que el
controlador analgico. La diferencia bsica entre estos controladores es que el sistema digital
opera con seales discretas (o muestras de la seal sensada) en lugar de seales continuas.

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Control 2 2016 - II Ing. Luis Vargas Daz
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Los diferentes tipos de seales en el esquema de arriba pueden representarse por las figuras
siguientes:

El propsito de este Laboratorio de Control es mostrarle cmo trabajar con funciones

discretas en la forma funcin de transferencia para disear sistemas de control digital

Mantenedor de orden Cero

En el esquema de arriba del sistema de control digital, vemos que el sistema de control digital
contiene partes discretas y analgicas. Cuando se disea un sistema de control digital,
necesitamos hallar el equivalente discreto de la parte continua de modo que slo necesitamos
manejarnos funciones discretas.

Para esta tcnica, consideremos la siguiente parte del sistema de control digital y
reordenemos como sigue:

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El reloj conectado a los conversores D/A y A/D suministra un pulso cada Tsegundos y
cada D/A y A/D enva una seal solo cuando llega el pulso. El propsito de tener este pulso es
que Hzoh(z) tiene slo muestras u(k) para tratar y produce slo muestras como salida y(k);
por lo tanto, Hzoh(z) puede ser implementado como funcin discreta

La filosofa del diseo es la siguiente. Queremos hallar una funcin discreta Hzoh(z) de modo
que para una entrada constante a tramos al sistema continuo H(s), la salida muestreada del
sistema continuo sea igual a la salida discreta

Suponga que la seal u(k) representa una muestra de la seal de entrada. Existen tcnicas para
tomar esta muestra u(k) y mantenerla para producir una seal continua uhat(t) (por u
circunflejo). El croquis abajo muestra que uhat(t) se mantuvo constante a u(k) en el intervalo kT
a (k+1)T. La operacin de mantener uhat(t) constante durante el tiempo de muestreo se
denomina mantenedor de orden cero.

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La seal mantenida uhat(t) pasa por H2(s) y el A/D para producir la salida y(k) que ser la misma
seal que tramos como si fluyera u(t) continua a travs de H(s) para producir la salida continua
y(t)

Dibujemos ahora el esquema poniendo Hzoh(z) en la parte contnua.

Mediante Hzoh(z), podemos disear sistemas de control digital tratando solamente con funciones
discretas.

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Nota: Existen ciertos casos donde la respuesta discreta no coincide con la respuesta
analgica debido a los circuitos de digital

Conversin con c2dm

Existe una funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo dado
(ya en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema
discreto usando la operacin de retencin de orden cero explicada arriba. El comando
bsico para este comando c2dm es el siguiente.

El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debera ser menor que 1/(30*BW), donde BW es el
ancho de banda a lazo cerrado

PROCEDIMIENTO

Ejemplo de conversin de un modelo continuo a discreto. Suponga que tiene la siguiente funcin
de transferencia continua

M = 1 kg

b = 10 N.s/m

k = 20 N/m

F(s) = 1

Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg, elegiremos el
tiempo de muestreo (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, cree un archivo-m nuevo e ingrese los
siguientes comandos

M=1;

b=10;

k=20;

num=[1];

den=[M b k];

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Ts=1/100;

[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh')

Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debera dar las siguientes matrices
NumDz y denDz.

numDz =

1.0e-04 *

0 0.4837 0.4678

denDz =

1.0000 -1.9029 0.9048

De estas matrices, la funcin de transferencia discreta puede escribirse como:

Ahora tiene la funcin de transferencia en la forma discreta.

Ejercicio: Mediante el empleo del comando C2DM encuentre la funcin de transferencia

discreta para el modelo continuo que se presentan a continuacin.

a. El motor de CC es un actuador comn en control sistemas. Provee movimiento rotatorio

directamente y, acoplado con ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer
movimiento transicional. El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre
del rotor se muestran en la siguiente figura:

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Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los parmetros fsicos. Estos valores
se derivaron experimentalmente de un motor real.

momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1Nms

constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp

resistencia elctrica (R) = 1 ohm

inductancia elctrica (L) = 0.5 H

entrada (V): Fuente de Tensin

salida (theta): posicin del eje

el rotor y eje se consideran rgidos

La funcin de transferencia a lazo abierto, donde la velocidad de rotacin es la salida y el voltaje

es la entrada.

CUESTIONARIO:

a) Por qu es importante obtener el modelo discreto de un sistema o proceso real?

b) Cmo afectar a la conversin de sistemas continuos a discretos el empleo de otros

mtodos de retencin?

c) Cmo se puede observar la respuesta en el tiempo de estos sistemas? Concluya

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