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Robtica Industrial:

Fundamentos, Tecnologias,
Programao e Simulao

Winderson Eugenio dos Santos


Jos Hamilton Chaves Gorgulho Jr

Editora Erica Saraiva


Robs Industriais
Captulo 1
Karel Capek (1921)
palavra robota (do idioma tcheco)
Roy J. Wensley (1927)
rob Televox
Isaac Asimov (1950)
livro Eu rob
1 Lei : Um rob no pode ferir um ser humano ou,
por inao, permitir que um humano seja ferido;
2 Lei : Um rob deve obedecer s ordens dadas por
humanos, exceto quando isto conflitar com a primeira
lei;
3 Lei : Um rob deve proteger sua prpria existncia,
a menos que isto conflite com a primeira ou segunda
lei.

Rob?
Qual o significado desta palavra?
Definio pelo RIA
Um rob industrial um manipulador
reprogramvel, multifuncional, projetado para
mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos varveis
programados para a realizao de uma variedade
de tarefas.
Definio ISO-10218
Um rob industrial uma mquina para
manipulao, com vrios graus de liberdade,
controlada automaticamente, re-programvel,
multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel
para utilizao em aplicaes de automao
industrial.

Definies
Teleoperador mestre-escravo
Tecnologia de controle numrico
George Devol (1912-2011)
Joe Engelberger (1925 - )
Unimation Inc.
Unimate (1961)
General Motors

Breve histrico
1974 - Acionamentos 1991 - Controle digital de
eltricos eficazes torque
1974 - Controle 1994 - Modelo Dinmico
microprocessado Completo
1982 - Interpolaes 1994 - Interface Windows
cartesianas 1994 - Simulao em robs
1982 - Comunicao via virtuais
computador 1994 - Uso de fieldbus
1982 - Uso de Joy-Stick 1996 - Cooperao entre
1982 - Programao por robs
menus 1998 - Sistemas de deteco
1984 - Sistema de viso de colises
1986 - Controle digital 199 - Identificao de
1986 - Acionamentos em objetos
corrente alternada 1998 - Movimentao em
1990 - Interconexo em alta velocidade
redes

Principais avanos tecnolgicos


nos robs
Tecnologias Mecatrnicas
mecnica
eletroeletrnica
controle
Cincias da Computao
Fsica e Matemtica
Economia

reas de conhecimento
Caracterstica Especificao
Repetibilidade dcimos de milmetro
Velocidade at 5 m/s
Acelerao at 25 m/s2
Carga admissvel at centenas de kg
Relao Peso/Carga em torno de 30 a 40
Nmero de eixos 6 (tipicamente)
Comunicao Profibus, Ethernet,
canais seriais (RS
232, 485)
Capacidades de E/S Similares a um CLP
para sinais analgicos
e digitais

Estado da tcnica
Movimentao

Medio

Manipulao

Aplicaes
Em operaes de embalagem.
Para classificao de peas.
Na colocao e retirada de peas em
centros de usinagem ou mquinas
ferramenta.
Pela carga e descarga de depsitos.
Quando realizando paletizao.
etc.

Tarefas de Movimentao
Na inspeo de objetos.
Para localizao de contornos.
Em deteco de falhas na manufatura.
etc

Tarefas de Medio
Para soldagem a arco ou ponto.
Em pintura com spray.
Pela furao ou fresagem.
De colagem e selamentos.
Nos cortes a laser ou jato de gua.
Para montagens eltricas ou mecnicas.
Na montagem de placas de circuitos
impresso.
Em tarefas parafusamento.
etc.

Tarefas de Manipulao
nmero de empregados substitudos pelo
rob;
nmero de turnos por dia;
acrscimos na produtividade;
custo de projeto;
custo dos equipamentos perifricos;
custo de manuteno.

Fatores para uso de robs


porte (seu tamanho);
sofisticao tecnolgica;
grau de complexidade;
exatido;
confiabilidade.

Fatores no custo de um rob


1) Que relao as leis da robtica de Isaac
Assimov guardam com aspectos de proteo e
segurana industrial? Pode-se consider-las
como atuais?
2) Com base na definio de rob industrial dado
por RIA e ISO-10.218, no que elas se
diferenciam? Em qual delas possvel
considerar um Veculo Auto Guiado (AGV) como
pertencente categoria de rob industrial?
3) Atravs do auxlio da internet, elabore uma
lista com pelo menos cinco fabricantes de
robs.

Atividades